public void ProcessStrategy()
{
//TestGPU.ActionWithClosure();
sw.Reset();
sw.Start(); // début de la mesure
//Génération de la HeatMap
heatMap.InitHeatMapData();
//On construit le heatMap en mode multi-résolution :
//On commence par une heatmap très peu précise, puis on construit une heat map de taille réduite plus précise autour du point chaud,
//Puis on construit une heatmap très précise au cm autour du point chaud.
double optimizedAreaSize;
PointD OptimalPosition = new PointD(0, 0);
PointD OptimalPosInBaseHeatMapCoordinates = heatMap.GetBaseHeatMapPosFromFieldCoordinates(new PointD(0, 0));
ParallelCalculateHeatMap(heatMap.BaseHeatMapData, heatMap.nbCellInBaseHeatMapWidth, heatMap.nbCellInBaseHeatMapHeight, (float)heatMap.FieldLength, (float)heatMap.FieldHeight, (float)robotDestination.X, (float)robotDestination.Y);
//gpuDll.GpuGenerateHeatMap("GPU_DLL_CUDA.dll", heatMap.BaseHeatMapData, heatMap.nbCellInBaseHeatMapWidth, heatMap.nbCellInBaseHeatMapHeight, (float)heatMap.FieldLength, (float)heatMap.FieldHeight, (float)robotDestination.X, (float)robotDestination.Y);
//ParallelCalculateHeatMap(heatMap.BaseHeatMapData, heatMap.nbCellInBaseHeatMapWidth, heatMap.nbCellInBaseHeatMapHeight, (float)heatMap.FieldLength, (float)heatMap.FieldHeight, (float)robotDestination.X, (float)robotDestination.Y);
double[] tabMax = new double[heatMap.nbCellInBaseHeatMapHeight];
int[] tabIndexMax = new int[heatMap.nbCellInBaseHeatMapHeight];
Parallel.For(0, heatMap.nbCellInBaseHeatMapHeight, i =>
//for (int i =0; i< heatMap.nbCellInBaseHeatMapHeight;i++)
{
tabMax[i] = 0;
tabIndexMax[i] = 0;
for (int j = 0; j < heatMap.nbCellInBaseHeatMapWidth; j++)
{
if (heatMap.BaseHeatMapData[i, j] > tabMax[i])
{
tabMax[i] = heatMap.BaseHeatMapData[i, j];
tabIndexMax[i] = j;
}
}
});
//Recherche du maximum
double max = 0;
int indexMax = 0;
for (int i = 0; i < heatMap.nbCellInBaseHeatMapHeight; i++)
{
if (tabMax[i] > max)
{
max = tabMax[i];
indexMax = i;
}
}
int maxYpos = indexMax; // indexMax % heatMap.nbCellInBaseHeatMapWidth;
int maxXpos = tabIndexMax[indexMax]; // indexMax / heatMap.nbCellInBaseHeatMapWidth;
OptimalPosInBaseHeatMapCoordinates = new PointD(maxXpos, maxYpos);
OptimalPosition = heatMap.GetFieldPosFromBaseHeatMapCoordinates(OptimalPosInBaseHeatMapCoordinates.X, OptimalPosInBaseHeatMapCoordinates.Y);
//Si la position optimale est très de la cible théorique, on prend la cible théorique
double seuilPositionnementFinal = 0.1;
if (Toolbox.Distance(new PointD(robotDestination.X, robotDestination.Y), new PointD(OptimalPosition.X, OptimalPosition.Y)) < seuilPositionnementFinal)
{
OptimalPosition = robotDestination;
}
OnHeatMap(robotId, heatMap);
SetDestination(new Location((float)OptimalPosition.X, (float)OptimalPosition.Y, (float)robotOrientation, 0, 0, 0));
//heatMap.Dispose();
sw.Stop(); // Fin de la mesure
//for (int n = 0; n < nbComputationsList.Length; n++)
//{
// Console.WriteLine("Calcul Strategy - Nb Calculs Etape " + n + " : " + nbComputationsList[n]);
//}
//Console.WriteLine("Temps de calcul de la heatMap de stratégie : " + sw.Elapsed.TotalMilliseconds.ToString("N4")+" ms"); // Affichage de la mesure
}
