public List <Nodo> ResolverCamino(Vector3 posInicial, Vector3 posObjetivo)
{
Nodo nodoInicial = grid.NodoDeUnPunto(posInicial);
Nodo nodoObjetivo = grid.NodoDeUnPunto(posObjetivo);
List <Nodo> setAbiertos = new List <Nodo>();
HashSet <Nodo> setCerrados = new HashSet <Nodo>();
setAbiertos.Add(nodoInicial);
while (setAbiertos.Count > 0)
{
Nodo nodoActual = setAbiertos[0];
for (int i = 1; i < setAbiertos.Count; i++)
{
if (setAbiertos[i].costoF < nodoActual.costoF || setAbiertos[i].costoF == nodoActual.costoF && setAbiertos[i].costoH < nodoActual.costoH) //siguiente posicion
{
nodoActual = setAbiertos[i];
}
}
setAbiertos.Remove(nodoActual);
setCerrados.Add(nodoActual);
if (nodoActual == nodoObjetivo)
{
rutaActual = trazarRuta(nodoInicial, nodoObjetivo);
return(rutaActual); //camino encontrado
}
//En las siguientes lineas se asigna el set abiertos, los posibles nodos que pueden ocupar el camino
foreach (Nodo vecino in grid.getNodosVecinos(nodoActual))
{
if (!vecino.walkable || setCerrados.Contains(vecino))
{
continue;
}
int costoNuevoMovimientoAlVecino = nodoActual.costoG + getDistancia(nodoActual, vecino);
if (costoNuevoMovimientoAlVecino < vecino.costoG || !setAbiertos.Contains(vecino))
{
vecino.costoG = costoNuevoMovimientoAlVecino;
vecino.costoH = getDistancia(vecino, nodoObjetivo);
vecino.nodoPadre = nodoActual;
if (!setAbiertos.Contains(vecino))
{
setAbiertos.Add(vecino);
}
}
}
}
return(rutaActual);
}
public Nodo EscogerCamino(Nodo nodoActual, HormigaAco hormiga)
{
double ruleta = Random.Range(0f, 1f);
List <Nodo> vecinos = GrillaMundo.getNodosVecinos(nodoActual);
double[] probabilidadLocal = new double[vecinos.Count];
double probabilidadVecinos = 0.0;
Nodo nodoSiguiente = null;
int indice = 0;
foreach (Nodo vecino in vecinos)
{
if (vecino == nodoActual.nodoPadre)
{
indice++; continue;
}
probabilidadLocal[indice] = vecino.nivelDeFeromonas * getDistancia(nodoActual, vecino);
probabilidadVecinos += probabilidadLocal[indice];
indice++;
}
indice = 0;
//actualizar probabilidad de seleccion
List <double> sum = new List <double>();
foreach (Nodo vecino in vecinos)
{
if (vecino == nodoActual.nodoPadre)
{
indice++; continue;
}
probabilidadLocal[indice] = probabilidadLocal[indice] / probabilidadVecinos;
indice++;
}
indice = 0;
foreach (Nodo vecino in vecinos)
{
if (vecino == nodoActual.nodoPadre)
{
indice++; continue;
}
double suma = 0;
for (int i = indice; i < probabilidadLocal.Length; i++)
{
suma += probabilidadLocal[i];
}
sum.Add(suma);
}
sum.Reverse();
indice = 0;
foreach (Nodo vecino in vecinos)
{
if (vecino == nodoActual.nodoPadre)
{
indice++; continue;
}
if (indice == 0)
{
if (ruleta <= sum[indice])
{
nodoSiguiente = vecino;
nodoSiguiente.nodoPadre = nodoActual;
}
}
else if (ruleta > sum[indice - 1] && ruleta <= sum[indice])
{
nodoSiguiente = vecino;
nodoSiguiente.nodoPadre = nodoActual;
}
indice++;
}
if (nodoSiguiente == null)
{
bool apto = false;
while (!apto)
{
int seleccion = Random.Range(0, vecinos.Count);
nodoSiguiente = vecinos[seleccion];
if (nodoSiguiente != nodoActual.nodoPadre && nodoSiguiente.walkable)
{
apto = true;
}
}
}
return(nodoSiguiente);
}