public List <Nodo> ResolverCamino(Vector3 posInicial, Vector3 posObjetivo)
{
Nodo nodoInicial = grid.NodoDeUnPunto(posInicial);
Nodo nodoObjetivo = grid.NodoDeUnPunto(posObjetivo);
List <Nodo> setAbiertos = new List <Nodo>();
HashSet <Nodo> setCerrados = new HashSet <Nodo>();
setAbiertos.Add(nodoInicial);
while (setAbiertos.Count > 0)
{
Nodo nodoActual = setAbiertos[0];
for (int i = 1; i < setAbiertos.Count; i++)
{
if (setAbiertos[i].costoF < nodoActual.costoF || setAbiertos[i].costoF == nodoActual.costoF && setAbiertos[i].costoH < nodoActual.costoH) //siguiente posicion
{
nodoActual = setAbiertos[i];
}
}
setAbiertos.Remove(nodoActual);
setCerrados.Add(nodoActual);
if (nodoActual == nodoObjetivo)
{
rutaActual = trazarRuta(nodoInicial, nodoObjetivo);
return(rutaActual); //camino encontrado
}
//En las siguientes lineas se asigna el set abiertos, los posibles nodos que pueden ocupar el camino
foreach (Nodo vecino in grid.getNodosVecinos(nodoActual))
{
if (!vecino.walkable || setCerrados.Contains(vecino))
{
continue;
}
int costoNuevoMovimientoAlVecino = nodoActual.costoG + getDistancia(nodoActual, vecino);
if (costoNuevoMovimientoAlVecino < vecino.costoG || !setAbiertos.Contains(vecino))
{
vecino.costoG = costoNuevoMovimientoAlVecino;
vecino.costoH = getDistancia(vecino, nodoObjetivo);
vecino.nodoPadre = nodoActual;
if (!setAbiertos.Contains(vecino))
{
setAbiertos.Add(vecino);
}
}
}
}
return(rutaActual);
}
void Update()
{
transform.position = guia.NodoDeUnPunto(transform.position).worldPosition;
}