public void countTest()
{
Cerrados cerrados = new Cerrados();
Assert.IsTrue(cerrados.count() == 0, "11) No es correcto, es " + cerrados.count() + " y debia ser " + 0);
Nodo nodo1 = new Nodo();
nodo1.vector = new Vector3(1.0f, 0.0f, 0.0f);
nodo1.coste = 10.0f;
Nodo nodo2 = new Nodo();
nodo2.vector = new Vector3(2.0f, 0.0f, 0.0f);
nodo2.coste = 1.0f;
cerrados.add(nodo1);
cerrados.add(nodo2);
Assert.IsTrue(cerrados.count() == 2, "12) No es correcto, es " + cerrados.count() + " y debia ser " + 2);
cerrados.delete(nodo2);
Assert.IsTrue(cerrados.count() == 1, "13) No es correcto, es " + cerrados.count() + " y debia ser " + 1);
cerrados.delete(nodo1);
Assert.IsTrue(cerrados.count() == 0, "14) No es correcto, es " + cerrados.count() + " y debia ser " + 0);
}
public void comprobarTest()
{
Cerrados cerrados = new Cerrados();
Nodo nodo = new Nodo();
nodo.vector = new Vector3(1.0f, 0.0f, 0.0f);
nodo.coste = 1.0f;
cerrados.add(nodo);
bool comprobar = cerrados.comprobar(nodo);
Assert.IsTrue(comprobar, "2) No esta el nodo que introducimos");
}
public void dibujarTodas(Abiertos abiertos, Cerrados cerrados)
{
SortedDictionary <Vector3, Nodo> .Enumerator enu_cerrados = cerrados.GetEnumerator();
borrarTodasCasillas();
while (enu_cerrados.MoveNext())
{
crearCasilla(enu_cerrados.Current.Value.vector, Constantes._CERRADOS);
}
foreach (Nodo n in abiertos)
{
crearCasilla(n.vector, Constantes._ABIERTOS);
}
}
public void addNodoTest()
{
Cerrados cerrados = new Cerrados();
Nodo nodo_comprobar;
bool comprobar;
Nodo nodo = new Nodo();
nodo.vector = new Vector3(1.0f, 0.0f, 0.0f);
nodo.coste = 1.0f;
cerrados.add(nodo);
comprobar = cerrados.find(nodo, out nodo_comprobar);
Assert.IsTrue(comprobar && nodo_comprobar.coste == nodo.coste && nodo_comprobar.vector == nodo.vector, "1) No es el mismo nodo que introducimos");
}
public override void iniciarCalcularRuta(Vector3 v_inicio, Vector3 v_meta, float v_angulo_coche, ObtenerMapa v_mapa, Parrilla v_parrilla, float p_peso, int tam_parrilla, int ancho, int largo, bool v_dibujar_casillas)
{
Vector3[] array_vertices;
dibujar_casillas = v_dibujar_casillas;
//cerrados = new Cerrados (ancho, largo);
cerrados = new Cerrados();
sucesores = new List <Nodo> ();
abiertos = new Abiertos(tam_parrilla, ancho, largo);
//abiertos = new Abiertos (tam_parrilla);
peso = p_peso;
abiertos.getEmpty();
cerrados.getEmpty();
vector_inicio = v_inicio;
vector_meta = v_meta;
mapa = v_mapa;
parrilla = v_parrilla;
vertices = new HashSet <Vector3> ();
array_vertices = mapa.getVertices();
foreach (Vector3 vertice in array_vertices)
{
vertices.Add(vertice);
}
vertices.Add(vector_meta);
meta_encontrada = false;
nodo_final = null;
nodo_actual = null;
nodo_inicio = new Nodo();
nodo_inicio.vector = vector_inicio;
nodo_inicio.padre = null;
nodo_inicio.coste = 0;
abiertos.add(nodo_inicio);
}
public void deleteTest()
{
Cerrados cerrados = new Cerrados();
bool comprobar;
Nodo nodo = new Nodo();
nodo.vector = new Vector3(1.0f, 0.0f, 0.0f);
nodo.coste = 1.0f;
cerrados.add(nodo);
comprobar = cerrados.comprobar(nodo);
Assert.IsTrue(comprobar, "3) No esta el nodo que introducimos");
comprobar = cerrados.delete(nodo);
Assert.IsTrue(comprobar, "4) Se ha borrado el nodo");
comprobar = cerrados.comprobar(nodo);
Assert.IsFalse(comprobar, "5) No se ha borrado");
}
public void getEmptyTest()
{
Cerrados cerrados = new Cerrados();
Nodo nodo1 = new Nodo();
nodo1.vector = new Vector3(1.0f, 0.0f, 0.0f);
nodo1.coste = 10.0f;
Nodo nodo2 = new Nodo();
nodo2.vector = new Vector3(2.0f, 0.0f, 0.0f);
nodo2.coste = 5.0f;
cerrados.add(nodo1);
cerrados.add(nodo2);
cerrados.getEmpty();
Assert.IsTrue(cerrados.count() == 0, "16) No esta vacio");
}
public void findNodoTest()
{
Cerrados cerrados = new Cerrados();
bool comprobar;
Nodo comprobar_nodo;
Nodo nodo = new Nodo();
nodo.vector = new Vector3(1.0f, 0.0f, 0.0f);
nodo.coste = 1.0f;
cerrados.add(nodo);
comprobar = cerrados.find(nodo, out comprobar_nodo);
Assert.IsTrue(comprobar_nodo.coste == nodo.coste && comprobar_nodo.vector == nodo.vector, "6) No es el mismo nodo que introducimos");
Assert.IsTrue(comprobar, "7) No se ha encontrado el nodo que introducimos");
cerrados.delete(nodo);
comprobar = cerrados.find(nodo, out comprobar_nodo);
Assert.IsNull(comprobar_nodo, "8) No tenia que haber encontrado el nodo");
Assert.IsFalse(comprobar, "9) No tenia que haber encontrado el nodo");
}
IEnumerator Rutina(float delay)
{
EnUso = true;
if (!PrimeraVuelta)
{
// Evaluar movimientos
EvaluaMovimiento();
// Obtener los posibles movimientos
PosiblesMovimientos = SeleccionaMovimiento(Fantasmas);
// Medir la distancia en todos los posibles movimientos
// Obtener las coordenadas de los posibles movimientos
MapGenerator.Coordenada[] coordenadas = Mapa.PuedeMoverseA(Posicion, PosiblesMovimientos);
// Elegir el más cercano (greedy)
int j = -1;
float mejor = -1;
bool enTunel = Mapa.Tunel.FindAll(p => p.x == Posicion.x && p.y == Posicion.y).Count > 0;
if (enTunel)
{
if (Posicion.x > 16)
{
j = 2;
}
else if (Posicion.x < 2)
{
j = 0;
}
}
int dsegura = 0;
List <int> PosiblesMovimientosLibres = new List <int>();
bool elegida = true;
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
dsegura = 0;
try
{
if (PosiblesMovimientos[i] &&
!Utility.IsInList(coordenadas[i], Cerrados))
{
//if (!enTunel)
//{
Vector3 c = new Vector3(coordenadas[i].x, this.transform.position.y, coordenadas[i].y);
foreach (FantasmaManager fantasma in Fantasmas)
{
try
{
float val = Utility.ManhattanDistance(c, fantasma.Posicion);
if (val <= distanciaSegura)
{
if (val >= mejor)
{
mejor = val;
PosiblesMovimientosLibres.Add(i);
Debug.Log(System.String.Format("Nuevo mejor valor: {0}", val));
}
}
else
{
// Elegir posicion aleatoria
dsegura++;
}
}
catch (NullReferenceException nre)
{
Debug.Log("Error al seleccionar movimiento.\n" + nre.Message);
}
}
// }
//else
//{
// j = Posicion.x <= 2 ? 0 : 2;
// if(Posicion.x <= 2)
// break;
//}
}
}
catch (Exception) { }
}
// Obtiene movimiento aleatorio si es que la distancia segura
// está activada
if (dsegura >= Fantasmas.Count)
{
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
int randomValue = UnityEngine.Random.Range(0, 4);
if (PosiblesMovimientos[randomValue])
{
j = randomValue;
elegida = false;
break;
}
}
}
else
{
// Obtiene movimiento válido (totalmente filtrado) ALEATORIO.
if (PosiblesMovimientosLibres.Count > 1)
{
int randomIndex = UnityEngine.Random.Range(0, PosiblesMovimientosLibres.Count);
j = PosiblesMovimientosLibres[randomIndex];
}
else
{
j = PosiblesMovimientosLibres[0];
}
}
// Moverse al seleccinado
// Bloquear posición anterior
Anterior = Posicion;
Cerrados.Add(new MapGenerator.Coordenada((int)Posicion.x, (int)Posicion.y));
MoverA(j);
if (Cerrados.Count > 0)
{
Cerrados.Clear();
}
// Repetir
}
else if (Alcanzado)
{
Debug.Log("Alcanzado: " + Alcanzado);
EnUso = false;
}
else
{
PrimeraVuelta = false;
Alcanzado = false;
delay = 0f;
}
yield return(new WaitForSeconds(delay));
EnUso = false;
}
public override void iniciarCalcularRuta(Vector3 v_inicio, Vector3 v_meta, float v_angulo_coche, ObtenerMapa v_mapa, Parrilla v_parrilla, float p_peso, int tam_parrilla, int v_ancho, int v_largo, bool v_dibujar_casillas)
{
Vector3[] array_vertices;
dibujar_casillas = v_dibujar_casillas;
ancho = v_ancho;
largo = v_largo;
//cerrados = new Cerrados (ancho, largo);
cerrados = new Cerrados();
sucesores = new List <Nodo> ();
abiertos = new Abiertos(tam_parrilla, ancho, largo);
//abiertos = new Abiertos (tam_parrilla);
peso = p_peso;
abiertos.getEmpty();
cerrados.getEmpty();
vector_inicio = v_inicio;
vector_meta = v_meta;
mapa = v_mapa;
parrilla = v_parrilla;
vertices = new HashSet <Vector3> ();
array_vertices = mapa.getVertices();
foreach (Vector3 vertice in array_vertices)
{
vertices.Add(vertice);
}
vertices.Add(vector_meta);
meta_encontrada = false;
nodo_final = null;
nodo_actual = null;
nodo_inicio = new Nodo();
nodo_inicio.vector = vector_inicio;
nodo_inicio.vector_hybrid = vector_inicio;
nodo_inicio.angulo_hybrid = v_angulo_coche;
nodo_inicio.padre = null;
nodo_inicio.coste = 0;
abiertos.add(nodo_inicio);
mapa.setRadio(0.5f); //
array_mapa_obstaculos = new int[ancho + 1, largo + 1, 1];
tiempo_inicio = Time.realtimeSinceStartup;
crearMapaObstaculos();
tiempo_final = Time.realtimeSinceStartup;
Debug.Log("Mapa de obstaculos creado en: " + (tiempo_final - tiempo_inicio) + " segs.");
tiempo_inicio = Time.realtimeSinceStartup;
array_mapa_distancias = crearMapaDistancias();
tiempo_final = Time.realtimeSinceStartup;
Debug.Log("Mapa de Distancias creado en: " + (tiempo_final - tiempo_inicio) + " segs.");
tiempo_inicio = Time.realtimeSinceStartup;
array_heuristica_obstaculos = crearMapaHeuristicaObstaculos();
tiempo_final = Time.realtimeSinceStartup;
Debug.Log("Mapa de heuristica de obstaculos creado en: " + (tiempo_final - tiempo_inicio) + " segs.");
radio_giro_rad = ((Constantes.distancia / Constantes.coche_largo) * Mathf.Tan(Mathf.Deg2Rad * Constantes.coche_max_angulo));
radio_giro = Mathf.Rad2Deg * radio_giro_rad;
Debug.Log("Radio giro rad: " + radio_giro_rad);
Debug.Log("Radio giro: " + radio_giro);
}
IEnumerator Rutina(float delay)
{
EnUso = true;
if (Objetivo != null)
{
if (!PrimeraVuelta)
{
// Evaluar movimientos
EvaluaMovimiento();
// Obtener los posibles movimientos
PosiblesMovimientos = SeleccionaMovimiento(Companeros);
// Medir la distancia en todos los posibles movimientos
// Obtener las coordenadas de los posibles movimientos
MapGenerator.Coordenada[] coordenadas = Mapa.PuedeMoverseA(Posicion, PosiblesMovimientos);
// Elegir el más cercano (greedy)
float mejor = Mapa.mapSize.x * 2 + 1f;
Vector3 mejorCoordenada = new Vector3(this.Posicion.x, this.transform.position.y, this.Posicion.y);
int j = -1;
for (int i = 0; i < 4; i++)
{
try
{
if (PosiblesMovimientos[i] &&
!Utility.IsInList(coordenadas[i], Cerrados))
{
Vector3 c = new Vector3(coordenadas[i].x, this.transform.position.y, coordenadas[i].y);
float val = Utility.ManhattanDistance(c, Objetivo.Posicion);
if (val < mejor)
{
mejor = val;
j = i;
mejorCoordenada = c;
Debug.Log(System.String.Format("Nuevo mejor valor: {0}", val));
}
if (Mathf.Abs(val) <= 1f)
{
//Alcanzado = true;
// Objetivo.Alcanzado = true;
Objetivo.setAlcanzadoPor(1);
// Alcanzado = Objetivo.AlcanzadoPor >= 2 ? true : false;
break;
}
else
{
Objetivo.setAlcanzadoPor(-1);
}
}
}
catch (Exception) { }
}
// Moverse al seleccinado
// Bloquear posición anterior
Anterior = Posicion;
Cerrados.Add(new MapGenerator.Coordenada((int)Posicion.x, (int)Posicion.y));
MoverA(j);
if (Cerrados.Count >= BloqueoDePosiciones)
{
Cerrados.RemoveAt(0);
}
// Repetir
}
else if (Alcanzado)
{
Debug.Log("Alcanzado: " + Alcanzado);
}
else
{
PrimeraVuelta = false;
Cerrados = new List <MapGenerator.Coordenada>();
delay = 0f;
}
yield return(new WaitForSeconds(delay));
}
EnUso = false;
}
