private void Deplacement_chariots()
{
if (chemin.Count() > 0)
{
Final_LBL.Text = "Une solution a été trouvée";
double cout = ((Emplacement)chemin[chemin.Count - 1]).GetGCost();
Final_LBL.Text += " avec un cout de " + cout + " secondes";
}
else
{
Final_LBL.Text = "Pas de solution";
}
for (int k = 0; k < chemin.Count() - 1; k++)
{
if (k != chemin.Count() - 1)
{
System.Threading.Thread.Sleep((int)chemin[k].GetArcCost(chemin[k + 1]) * 100);
// todo : ne pas supprimer le premier avec k
//On clean la position de depart
Emplacement ptsDepart = (Emplacement)chemin[k];
string positionDep = ptsDepart.GetX().ToString() + "." + ptsDepart.GetY().ToString();
Button btn_3 = (Button)this.Controls.Find(positionDep, true)[0];
btn_3.Image = null;
btn_3.BackColor = Color.Gold;
btn_3.Text = null;
btn_3.Refresh();
//On colore la position d'arrivee
Emplacement ptsArrivee = (Emplacement)chemin[k + 1];
string positionArr = ptsArrivee.GetX().ToString() + "." + ptsArrivee.GetY().ToString();
Button btn_4 = (Button)this.Controls.Find(positionArr, true)[0];
btn_4.Image = Image.FromFile("../../Images/" + ptsArrivee.Get_orientation() + ".png");
btn_4.Text = Chariot_choisi.Get_cle_chariot().ToString();
btn_4.Refresh();
}
}
}
private void Deplacement_chariot(int k)
{
//1. on calcule leur trajet
// la position de départ : leur position actuelle
Emplacement ptsDepart = new Emplacement(Program.tab_chariot[k]._x, Program.tab_chariot[k]._y, Program.tab_chariot[k]._orientation, Program.tab_chariot[k]._hauteur);
// la position de fin : calculé via le colis
// quand la personne a choisi les caractéristiques de son colis
Emplacement arrivee = new Emplacement();
// si le colis est au nord, alors le chariot doit se placer sur la case en dessus soit -1 dans la matrice
if (Program.tab_chariot[k].chercher_un_colis)
{
#region Si le chariot a pris son colis et doit revenir à la plateforme
// le chariot doit revenir à sa plateforme
arrivee.SetX(0);
int c = 0;
double cout = 600, coutmin = 500;
for (int kk = 0; kk < Program.entrepot.Get_largeur_entrepot(); kk++)
{
if (Program.entrepot.cell[kk, 0] != 2)
{
arrivee.SetY(kk);
nul = new Graph(arrivee, ptsDepart);
chemin = nul.RechercheSolutionAEtoile();
if (chemin.Count > 0)
{
cout = chemin[chemin.Count() - 1].GetGCost();
}
if (cout < coutmin)
{
coutmin = cout;
c = kk;
}
}
}
arrivee.SetY(c);
#endregion
}
else
{
if (tab_colis[k]._orientation == "Nord")
{
arrivee.SetY(tab_colis[k]._y - 1);
}
else
{
arrivee.SetY(tab_colis[k]._y + 1);
}
// la position en x ne change pas
arrivee.SetX(tab_colis[k]._x);
}
Graph trouver = new Graph(arrivee, ptsDepart);
chemin = trouver.RechercheSolutionAEtoile();
// CHOIX 1 : quand le chariot est à l'emplacement final pour prendre le colis
if (Program.tab_chariot[k]._x == tab_colis[k]._x && (Program.tab_chariot[k]._y - 1 == tab_colis[k]._y || Program.tab_chariot[k]._y + 1 == tab_colis[k]._y) && !Program.tab_chariot[k].chercher_un_colis)
{
#region Prendre le colis
// on est arrivé au bout du chemin 1
Program.tab_chariot[k].chercher_un_colis = true;
Program.tab_chariot[k].depot = true;
Program.tab_chariot[k].depot_temps = 0;
string positionArr = tab_colis[k]._x + "." + tab_colis[k]._y;
Button btn_7 = (Button)this.Controls.Find(positionArr, true)[0];
// btn_4.Image = Image.FromFile("../../Images/" + arrivee.Get_orientation() + ".png");
btn_7.BackColor = Color.Purple;
btn_7.Text = "X";
btn_7.Refresh();
// pour le chariot qui récupère le colis
string position = Program.tab_chariot[k]._x + "." + Program.tab_chariot[k]._y;
Button btn_6 = (Button)this.Controls.Find(position, true)[0];
// btn_4.Image = Image.FromFile("../../Images/" + arrivee.Get_orientation() + ".png");
btn_6.BackColor = Color.Yellow;
btn_6.Text = "*";
btn_6.Refresh();
#endregion
}
// CHOIX 2 : quand le chariot est revenu à la livraison
else if (Program.tab_chariot[k].chercher_un_colis && Program.tab_chariot[k]._x == 0)
{
// le chariot a donc pris son colis et est revenu sur la plateforme de livraison
Program.tab_chariot[k].enLivraison = true;
// pour le chariot qui récupère le colis
string position = Program.tab_chariot[k]._x + "." + Program.tab_chariot[k]._y;
Button btn_5 = (Button)this.Controls.Find(position, true)[0];
btn_5.BackColor = Color.Orange;
btn_5.Text = "§";
btn_5.Refresh();
}
// CHOIX 3 : quand il se déplace classiquement
else if (chemin.Count > 1)
{
#region Deplacement d'un chariot vers une autre case
//On clean la position de depart
string positionDep = ptsDepart.GetX().ToString() + "." + ptsDepart.GetY().ToString();
Button btn_3 = (Button)this.Controls.Find(positionDep, true)[0];
btn_3.BackColor = Color.White;
btn_3.Text = "";
btn_3.Refresh();
//On colore la position d'arrivee
string positionArr = ((Emplacement)chemin[1]).GetX().ToString() + "." + ((Emplacement)chemin[1]).GetY().ToString();
Button btn_4 = (Button)this.Controls.Find(positionArr, true)[0];
// si la nouvelle case necessite un changement de direction
if (ptsDepart.GetArcCost((Emplacement)chemin[1]) == 4 && Program.tab_chariot[k].rotation_temps != 0)
{
Program.tab_chariot[k].rotation = true;
Program.tab_chariot[k].rotation_temps = 0;
btn_3.BackColor = Color.Pink;
btn_3.Text = Program.tab_chariot[k].Get_cle_chariot().ToString();
btn_3.Refresh();
Program.tab_chariot[k]._orientation = ((Emplacement)chemin[1]).Get_orientation();
}
else
{
if (Program.tab_chariot[k].chercher_un_colis)
{
btn_4.BackColor = Color.Blue;
}
else
{
btn_4.BackColor = Color.Red;
}
btn_4.Text = Program.tab_chariot[k].Get_cle_chariot().ToString();
btn_4.Refresh();
// on enregistre les changements
Program.entrepot.cell[Program.tab_chariot[k]._y, Program.tab_chariot[k]._x] = 0;
Program.tab_chariot[k]._x = ((Emplacement)chemin[1]).GetX();
Program.tab_chariot[k]._y = ((Emplacement)chemin[1]).GetY();
Program.tab_chariot[k]._orientation = ((Emplacement)chemin[1]).Get_orientation();
Program.tab_chariot[k]._hauteur = 0;
Program.entrepot.cell[((Emplacement)chemin[1]).GetY(), ((Emplacement)chemin[1]).GetX()] = 2;
}
#endregion
}
}
public override bool EndState(Emplacement final)
{
return(this.x == final.GetX() && this.y == final.GetY());
}
