private void Revenir_a_plateforme_livraison()
{
// le départ est l'endroit ou est resté le chariot
Emplacement depart = (Emplacement)chemin[chemin.Count() - 1];
string position = depart.GetX() + "." + depart.GetY();
// colorer le bon bouton
Button btn = (Button)this.Controls.Find(position, true)[0];
btn.BackColor = Color.Blue;
Program.entrepot.cell[depart.GetY(), depart.GetX()] = 0;
// 2.trouver l'emplacement d'arrivée
Emplacement arrivee = new Emplacement();
// si le colis est au nord, alors le chariot doit se placer sur la case en dessus soit -1 dans la matrice
arrivee.SetX(0);
int c = 0;
double cout = 500, coutmin = 500;
for (int k = 0; k < Program.entrepot.Get_largeur_entrepot(); k++)
{
if (Program.entrepot.cell[k, 0] != 2)
{
arrivee.SetY(k);
nul = new Graph(arrivee, depart);
chemin = nul.RechercheSolutionAEtoile();
if (chemin.Count > 0)
{
cout = chemin[chemin.Count() - 1].GetGCost();
}
if (cout < coutmin)
{
coutmin = cout;
c = k;
}
}
}
arrivee.SetY(c);
// on fait appel à la fonction pour nous trouver
nul = new Graph(arrivee, depart);
chemin = nul.RechercheSolutionAEtoile();
// colorer le chemin de retour
Deplacement_chariots();
Program.entrepot.cell[c, 0] = 2;
Nv_colis_BTN.Visible = true;
// on met le bouton du début en blanc
btn.BackColor = Color.White;
UnableChariots();
}
public override void CalculeHCost(Emplacement final)
{
// distance de Manhattan
if (this.y == final.y)
{
this.HCost = HCost + (Math.Abs(x - final.x) + Math.Abs(y - final.y));
}
else if (this.x == final.x)
{
this.HCost = HCost + (Math.Abs(x - final.x) + Math.Abs(y - final.y)) + 9;
}
else
{
this.HCost = HCost + (Math.Abs(x - final.x) + Math.Abs(y - final.y)) + 6; //Le chariot se reoriente et il fait un virage
}
}
private void Deplacement_chariots()
{
if (chemin.Count() > 0)
{
Final_LBL.Text = "Une solution a été trouvée";
double cout = ((Emplacement)chemin[chemin.Count - 1]).GetGCost();
Final_LBL.Text += " avec un cout de " + cout + " secondes";
}
else
{
Final_LBL.Text = "Pas de solution";
}
for (int k = 0; k < chemin.Count() - 1; k++)
{
if (k != chemin.Count() - 1)
{
System.Threading.Thread.Sleep((int)chemin[k].GetArcCost(chemin[k + 1]) * 100);
// todo : ne pas supprimer le premier avec k
//On clean la position de depart
Emplacement ptsDepart = (Emplacement)chemin[k];
string positionDep = ptsDepart.GetX().ToString() + "." + ptsDepart.GetY().ToString();
Button btn_3 = (Button)this.Controls.Find(positionDep, true)[0];
btn_3.Image = null;
btn_3.BackColor = Color.Gold;
btn_3.Text = null;
btn_3.Refresh();
//On colore la position d'arrivee
Emplacement ptsArrivee = (Emplacement)chemin[k + 1];
string positionArr = ptsArrivee.GetX().ToString() + "." + ptsArrivee.GetY().ToString();
Button btn_4 = (Button)this.Controls.Find(positionArr, true)[0];
btn_4.Image = Image.FromFile("../../Images/" + ptsArrivee.Get_orientation() + ".png");
btn_4.Text = Chariot_choisi.Get_cle_chariot().ToString();
btn_4.Refresh();
}
}
}
/// <summary>
/// Cette fonction survient après le clic de l'utilisateur sur le bouton "Valider". L'utilisateur vient de choisir les caractéristiques de son colis.
/// Suite à cette validation, on vérifie l'emplacement du colis pour voir si cet emplacement est bien valide : que le colis est bien sur une étagère.
/// Si les informations saisies ne sont pas valides comme : un emplacement hors des cases noires ou une hauteur supérieure à 10m, on informe l'utilisateur
/// dans une message box de son erreur. Les paramètres du colis proposés par défaut donne bien sur une étagère.
/// Si l'emplacement est correct, on calcule l'emplacement de fin du chariot en fonction des caractèristique du colis.
/// Elle prend les paramètres habituels des gestionnnaires d'évènement et n'a pas de sortie.
/// </summary>
/// <entree>
/// <param name="sender"> informations sur le bouton cliqué </param>
/// <param name="e"> informations sur l'evenement </param>
/// </entree>
/// <sortie> aucune </sortie>
private void Valider_BTN_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (Est_un_colis(int.Parse(Colis_TB.Text), int.Parse(Colis_Localisation_TB.Text)) && int.Parse(Colis_Hauteur_TB.Text) < 11)
{
//1.l'emplacement du début
Emplacement depart = new Emplacement(Chariot_choisi._x, Chariot_choisi._y, Chariot_choisi._orientation, int.Parse(Colis_Hauteur_TB.Text));
string position = Chariot_choisi._x + "." + Chariot_choisi._y;
Program.entrepot.cell[Chariot_choisi._y, Chariot_choisi._x] = 0;
// colorer le bon bouton
Button btn = (Button)this.Controls.Find(position, true)[0];
btn.BackColor = Color.Blue;
// quand la personne a choisi les caractéristiques de son colis
string orientation = "";
try { orientation = Orientation_LIST.SelectedItem.ToString(); }
catch { orientation = "Nord"; }
tab_colis[nb_colis] = new Colis(int.Parse(Colis_TB.Text), int.Parse(Colis_Localisation_TB.Text), int.Parse(Colis_Hauteur_TB.Text), orientation);
// colorer le colis
string position_2 = int.Parse(Colis_TB.Text) + "." + int.Parse(Colis_Localisation_TB.Text);
Button btn_2 = (Button)this.Controls.Find(position_2, true)[0];
btn_2.BackColor = Color.Green;
if (orientation == "Nord")
{
btn_2.Text = "N";
}
else
{
btn_2.Text = "S";
}
btn_2.Refresh();
// 2.trouver l'emplacement d'arrivée
// en fonction de l'orientation du colis, l'emplacement n'est pas le même
Emplacement arrivee = new Emplacement();
// si le colis est au nord, alors le chariot doit se placer sur la case en dessus soit -1 dans la matrice
if (tab_colis[nb_colis]._orientation == "Nord")
{
arrivee.SetY(tab_colis[nb_colis]._y - 1);
}
else
{
arrivee.SetY(tab_colis[nb_colis]._y + 1);
}
// la position en x ne change pas
arrivee.SetX(tab_colis[nb_colis]._x);
// on fait appel à la fonction pour nous trouver
nul = new Graph(arrivee, depart);
chemin = nul.RechercheSolutionAEtoile();
// on enleve les controles lors du remplissage du colis
Valider_BTN.Visible = false;
Orientation_LBL.Visible = false;
Orientation_LIST.Visible = false;
Colis_hauteur_LBL.Visible = false;
Colis_Hauteur_TB.Visible = false;
Colis_Localisation_TB.Visible = false;
Colis_Position_LBL.Visible = false;
Colis_Position_y_LBL.Visible = false;
Colis_TB.Visible = false;
Details_BTN.Visible = true;
Consigne_LBL.Text = "Etape 5 : Evaluer le chemin";
Final_LBL.Visible = true;
// si le chemin est null, c'est qu'il n'y a pas de solution pour que le colis puise être pris par le chariot
if (chemin.Count == 0)
{
Final_LBL.Text = "Pas de solution possible pour ce chemin";
Final_LBL.Visible = true;
Nv_colis_BTN.Visible = true;
}
else
{
Deplacement_chariots();
// le bouton du début est en bleu foncé alors que le chariot est en bleu clair
btn.BackColor = Color.Blue;
double cout = ((Emplacement)chemin[chemin.Count - 1]).GetGCost();
}
// s'il n'y a pas de solution, on n'affiche pas le calcul du retour à la plateforme.
if (chemin.Count > 0)
{
Depot_BTN.Visible = true;
}
UnableChariots();
}
else
{
// si l'utilisateur a mal choisi l'emplacement de son colis
string message = "La position du colis ne correspond pas à la disposition de l'entrepot : il doit être sur une étagère et à une hauteur inférieure ou égal à 10.";
string caption = "Error Detected in Input";
DialogResult result = MessageBox.Show(message, caption);
}
}
public Affichage(int nb_chariots, int longueur, int largeur)
{
InitializeComponent();
Emplacement initialisation = new Emplacement(0, 0, "Nord", 0);
nul = new Graph(initialisation, initialisation);
// la liste des chariots
Program.tab_chariot = new Chariot[nb_chariots];
// Program.tab_chariot[0].Remise_a_zero();
tab_colis = new Colis[nb_chariots];
Program.entrepot = new Entrepot(longueur, largeur);
Consigne_LBL.Text += "\n Etape 1 : Placer les chariots";
// la liste des chariots
Program.tab_chariot = new Chariot[nb_chariots];
int ButtonWidth = 20;
int ButtonHeight = 20;
int Distance = 0;
int start_x = 0;
int start_y = 0;
//for (int i = 0; i < entrepot.cell.GetLength(1); i++)
for (int i = 0; i < Program.entrepot.cell.GetLength(0); i++)
{
for (int j = 0; j < Program.entrepot.cell.GetLength(1); j++)
{
if (Program.entrepot.cell[j, i] == -1)
{
// Position du controle
Button tmpButton = new Button();
tmpButton.Top = start_x + (j * ButtonHeight + Distance);
tmpButton.Left = start_y + (i * ButtonWidth + Distance);
tmpButton.Width = ButtonWidth;
tmpButton.Height = ButtonHeight;
tmpButton.Name = i.ToString() + "." + j.ToString();
//Apparence du controle
tmpButton.BackColor = Color.Black;
tmpButton.FlatStyle = FlatStyle.Flat;
tmpButton.Enabled = false;
//Evenements associés au controle
tmpButton.Click += new EventHandler(tmpButton_Click);
//Ecriture du controle
this.Controls.Add(tmpButton);
}
else
{
// Position du controle
Button tmpButton = new Button();
tmpButton.Top = start_x + (j * ButtonHeight + Distance);
tmpButton.Left = start_y + (i * ButtonWidth + Distance);
tmpButton.Width = ButtonWidth;
tmpButton.Height = ButtonHeight;
tmpButton.Name = i.ToString() + "." + j.ToString();
//Apparence du controle
tmpButton.BackColor = Color.White;
tmpButton.FlatStyle = FlatStyle.Flat;
//Evenements associés au controle
tmpButton.Click += new EventHandler(tmpButton_Click);
//Ecriture du controle
this.Controls.Add(tmpButton);
}
}
}
// on créer les possibilités pour placer un colis
Choisir_colonne();
Choisir_ligne();
}
private void Deplacement_chariot(int k)
{
//1. on calcule leur trajet
// la position de départ : leur position actuelle
Emplacement ptsDepart = new Emplacement(Program.tab_chariot[k]._x, Program.tab_chariot[k]._y, Program.tab_chariot[k]._orientation, Program.tab_chariot[k]._hauteur);
// la position de fin : calculé via le colis
// quand la personne a choisi les caractéristiques de son colis
Emplacement arrivee = new Emplacement();
// si le colis est au nord, alors le chariot doit se placer sur la case en dessus soit -1 dans la matrice
if (Program.tab_chariot[k].chercher_un_colis)
{
#region Si le chariot a pris son colis et doit revenir à la plateforme
// le chariot doit revenir à sa plateforme
arrivee.SetX(0);
int c = 0;
double cout = 600, coutmin = 500;
for (int kk = 0; kk < Program.entrepot.Get_largeur_entrepot(); kk++)
{
if (Program.entrepot.cell[kk, 0] != 2)
{
arrivee.SetY(kk);
nul = new Graph(arrivee, ptsDepart);
chemin = nul.RechercheSolutionAEtoile();
if (chemin.Count > 0)
{
cout = chemin[chemin.Count() - 1].GetGCost();
}
if (cout < coutmin)
{
coutmin = cout;
c = kk;
}
}
}
arrivee.SetY(c);
#endregion
}
else
{
if (tab_colis[k]._orientation == "Nord")
{
arrivee.SetY(tab_colis[k]._y - 1);
}
else
{
arrivee.SetY(tab_colis[k]._y + 1);
}
// la position en x ne change pas
arrivee.SetX(tab_colis[k]._x);
}
Graph trouver = new Graph(arrivee, ptsDepart);
chemin = trouver.RechercheSolutionAEtoile();
// CHOIX 1 : quand le chariot est à l'emplacement final pour prendre le colis
if (Program.tab_chariot[k]._x == tab_colis[k]._x && (Program.tab_chariot[k]._y - 1 == tab_colis[k]._y || Program.tab_chariot[k]._y + 1 == tab_colis[k]._y) && !Program.tab_chariot[k].chercher_un_colis)
{
#region Prendre le colis
// on est arrivé au bout du chemin 1
Program.tab_chariot[k].chercher_un_colis = true;
Program.tab_chariot[k].depot = true;
Program.tab_chariot[k].depot_temps = 0;
string positionArr = tab_colis[k]._x + "." + tab_colis[k]._y;
Button btn_7 = (Button)this.Controls.Find(positionArr, true)[0];
// btn_4.Image = Image.FromFile("../../Images/" + arrivee.Get_orientation() + ".png");
btn_7.BackColor = Color.Purple;
btn_7.Text = "X";
btn_7.Refresh();
// pour le chariot qui récupère le colis
string position = Program.tab_chariot[k]._x + "." + Program.tab_chariot[k]._y;
Button btn_6 = (Button)this.Controls.Find(position, true)[0];
// btn_4.Image = Image.FromFile("../../Images/" + arrivee.Get_orientation() + ".png");
btn_6.BackColor = Color.Yellow;
btn_6.Text = "*";
btn_6.Refresh();
#endregion
}
// CHOIX 2 : quand le chariot est revenu à la livraison
else if (Program.tab_chariot[k].chercher_un_colis && Program.tab_chariot[k]._x == 0)
{
// le chariot a donc pris son colis et est revenu sur la plateforme de livraison
Program.tab_chariot[k].enLivraison = true;
// pour le chariot qui récupère le colis
string position = Program.tab_chariot[k]._x + "." + Program.tab_chariot[k]._y;
Button btn_5 = (Button)this.Controls.Find(position, true)[0];
btn_5.BackColor = Color.Orange;
btn_5.Text = "§";
btn_5.Refresh();
}
// CHOIX 3 : quand il se déplace classiquement
else if (chemin.Count > 1)
{
#region Deplacement d'un chariot vers une autre case
//On clean la position de depart
string positionDep = ptsDepart.GetX().ToString() + "." + ptsDepart.GetY().ToString();
Button btn_3 = (Button)this.Controls.Find(positionDep, true)[0];
btn_3.BackColor = Color.White;
btn_3.Text = "";
btn_3.Refresh();
//On colore la position d'arrivee
string positionArr = ((Emplacement)chemin[1]).GetX().ToString() + "." + ((Emplacement)chemin[1]).GetY().ToString();
Button btn_4 = (Button)this.Controls.Find(positionArr, true)[0];
// si la nouvelle case necessite un changement de direction
if (ptsDepart.GetArcCost((Emplacement)chemin[1]) == 4 && Program.tab_chariot[k].rotation_temps != 0)
{
Program.tab_chariot[k].rotation = true;
Program.tab_chariot[k].rotation_temps = 0;
btn_3.BackColor = Color.Pink;
btn_3.Text = Program.tab_chariot[k].Get_cle_chariot().ToString();
btn_3.Refresh();
Program.tab_chariot[k]._orientation = ((Emplacement)chemin[1]).Get_orientation();
}
else
{
if (Program.tab_chariot[k].chercher_un_colis)
{
btn_4.BackColor = Color.Blue;
}
else
{
btn_4.BackColor = Color.Red;
}
btn_4.Text = Program.tab_chariot[k].Get_cle_chariot().ToString();
btn_4.Refresh();
// on enregistre les changements
Program.entrepot.cell[Program.tab_chariot[k]._y, Program.tab_chariot[k]._x] = 0;
Program.tab_chariot[k]._x = ((Emplacement)chemin[1]).GetX();
Program.tab_chariot[k]._y = ((Emplacement)chemin[1]).GetY();
Program.tab_chariot[k]._orientation = ((Emplacement)chemin[1]).Get_orientation();
Program.tab_chariot[k]._hauteur = 0;
Program.entrepot.cell[((Emplacement)chemin[1]).GetY(), ((Emplacement)chemin[1]).GetX()] = 2;
}
#endregion
}
}
public Question_3(int nb_chariots, int longueur, int largeur)
{
InitializeComponent();
repartition = new int[nb_chariots][];
Emplacement initialisation = new Emplacement(0, 0, "Nord", 0);
// il faut donner une valeur par défaut à nul car sinon VS nous dit
// qu'il ne prendra aucune valeur car il n'est pas instancié au début
nul = new Graph(initialisation, initialisation);
// la liste des chariots
Program.tab_chariot = new Chariot[nb_chariots];
tab_colis = new Colis[nb_chariots];
Program.entrepot = new Entrepot(longueur, largeur);
Consigne_LBL.Text = " Etape 1 : Cliquer sur le chariot prioritaire";
// la liste des chariots
Program.tab_chariot = new Chariot[nb_chariots];
int ButtonWidth = 20;
int ButtonHeight = 20;
int Distance = 0;
int start_x = 0;
int start_y = 0;
for (int i = 0; i < Program.entrepot.cell.GetLength(0); i++)
{
for (int j = 0; j < Program.entrepot.cell.GetLength(1); j++)
{
if (Program.entrepot.cell[j, i] == -1)
{
// Position du controle
Button tmpButton = new Button();
tmpButton.Top = start_x + (j * ButtonHeight + Distance);
tmpButton.Left = start_y + (i * ButtonWidth + Distance);
tmpButton.Width = ButtonWidth;
tmpButton.Height = ButtonHeight;
tmpButton.Name = i.ToString() + "." + j.ToString();
//Apparence du controle
tmpButton.BackColor = Color.Black;
tmpButton.FlatStyle = FlatStyle.Flat;
tmpButton.Enabled = true;
//Evenements associés au controle
tmpButton.Click += new EventHandler(tmpButton_Click);
//Ecriture du controle
this.Controls.Add(tmpButton);
}
else
{
// Position du controle
Button tmpButton = new Button();
tmpButton.Top = start_x + (j * ButtonHeight + Distance);
tmpButton.Left = start_y + (i * ButtonWidth + Distance);
tmpButton.Width = ButtonWidth;
tmpButton.Height = ButtonHeight;
tmpButton.Name = i.ToString() + "." + j.ToString();
//Apparence du controle
tmpButton.BackColor = Color.White;
tmpButton.FlatStyle = FlatStyle.Flat;
tmpButton.Enabled = true;
//Evenements associés au controle
tmpButton.Click += new EventHandler(tmpButton_Click);
//Ecriture du controle
this.Controls.Add(tmpButton);
}
}
}
// tous les chariots doivent être placés sur la colonne 1
Random rdn = new Random();
// les chariots ne doivent pas se supperposer
for (int j = 0; j < Program.tab_chariot.Length; j++)
{
Program.tab_chariot[j] = new Chariot(0, j, "Est", 0);
// un chariot est prêt à l'emploi donc orienté à l'est dès le début
string positionDep = Program.tab_chariot[j]._x.ToString() + "." + Program.tab_chariot[j]._y.ToString();
Button btn = (Button)this.Controls.Find(positionDep, true)[0];
btn.Text = "" + Program.tab_chariot[j].Get_cle_chariot();
btn.BackColor = Color.Silver;
btn.Enabled = true;
btn.Refresh();
// on met le nouveau chariot dans le tableau
Program.entrepot.cell[j, 0] = 2;
}
// on remplit tous les colis à aller chercher
for (int k = 0; k < tab_colis.Length; k++)
{
tab_colis[k] = Faire_colis(rdn, k);
string position = tab_colis[k]._x + "." + tab_colis[k]._y;
Button btn = (Button)this.Controls.Find(position, true)[0];
btn.BackColor = Color.Green;
btn.Enabled = true;
// dans l'orientation : on prend la premiere lettre de l'orientation du colis donc N pour Nord et S pour Sud
// on prend donc la premiere lettre donc la lettre à l'indice 0 sur une durée de 1 lettre
btn.Text = tab_colis[k]._orientation.Substring(0, 1);
btn.Refresh();
}
}
public override bool EndState(Emplacement final)
{
return(this.x == final.x && this.y == final.y);
}
//Methodes
public override bool IsEqual(GenericNode N2)
{
Emplacement E1 = (Emplacement)(N2);
return(E1.x == this.x && E1.y == this.y && E1.orientation == this.orientation);
}
public override void CalculeHCost(Emplacement final)
{
}
public override bool EndState(Emplacement final)
{
return(this.x == final.GetX() && this.y == final.GetY());
}
//Constructeur de Graph a partir du tableau de l'entrepot
public Graph(Emplacement xF, Emplacement d)
{
depart = d;
destination = xF;
}
// a cause de la duplication de la classe Emplacement : redéfinition : validé par encadrant public abstract void CalculeHCost(Emplacement final);
// a cause de la duplication de la classe Emplacement : redéfinition : validé par encadrant public abstract bool EndState(Emplacement final);
