private void ConnectToBD(bool isUser)
{
try
{
if (!_connectCan)
{
return;
}
//соединение с базой данных
if (_sqlConnection == null)
{
_sqlConnectionString = "Data Source=" + tbConnectBD.Text +
";Initial Catalog=DatabasePeopleMain;User ID=sa;Password=operki1991";
_sqlConnection = new SqlConnection(_sqlConnectionString);
_sqlConnection.Open();
}
if (!isUser)
{
//_userName = "******";
//_userRights = new[] {0, 0, 0, 0, 0};
var terminalForm = new TerminalForm(_sqlConnectionString);
Hide();
terminalForm.Show(this);
}
else
{
var userIndex = lbUserNames.SelectedIndex;
if (lbUserPasswords.Items[lbUserNames.SelectedIndex].ToString() != tbUserPass.Text)
{
userIndex = -1;
}
if (userIndex < 0)
{
bConnectBD.Text = " Неверный пароль";
bConnectBD.BackColor = Color.FromArgb(255, 13, 0);
tPass.Enabled = true;
_connectCan = false;
return;
}
_userName = lbUserNames.Text;
SetUser();
//экран добавления человека
var startForm = new StartForm(_sqlConnectionString, _userName, _userRights);
startForm.LoadFromConnect();
Hide();
startForm.Show(this);
}
}
finally
{
_sqlReader?.Close();
}
}
public AddAndUpdateForm(StartForm form)
{
InitializeComponent();
if (isAdd)
{
this.Text = "添加";
}
else
{
this.Text = "修改";
}
this.orderService = form.orderService;
}
private void StartBtn_Click(object sender, EventArgs e)
{
// 맵과 경로가 있는경우에만 창 표시
if (isMap && isPath)
{
StartForm startForm = new StartForm();
Task.Run(() => startForm.start());
startForm.ShowDialog();
}
else
{
MessageBox.Show("에러 : 맵과 경로를 먼저 입력하세요.");
}
}
public bool keyPointSearch(StartForm startForm)
{
while (true)
{
Thread.Sleep(sleepTime);
// 경로 == List<Tile> 형식 --> path[i].X : 행 , path[i].Y : 열 <-- 이렇게 접근 가능
rotation(startForm);
if (!avoidingHazard(startForm)) // 위험지역 나오면 다시 로테이션부터 시작
{
if (MapManager.CreatePath() == 1)
{
return(false);
}
continue;
}
detectingColorBlob();
// 오작동 했다면
bool moveCorrect = simInterface.moveForward();
set_cur();
startForm.display();
MapManager.getPath().RemoveAt(0); // 제대로 움직였으니 첫번째 패스 삭제
if (!moveCorrect)
{
if (!compensateMotion()) // 경로 재설정
{
return(false);
}
}
// 스팟에 도착했는지 검사
if (MapManager.getCurrent().First == MapManager.getSpot()[0].First && MapManager.getCurrent().Second == MapManager.getSpot()[0].Second)
{
// 스팟 지나가면 깃발 바꾸기
MapManager.getMap()[MapManager.getSpot()[0].First, MapManager.getSpot()[0].Second] = 5;
MapManager.getSpot().RemoveAt(0);
// 끝났으면
if (VerifyEnd())
{
Console.WriteLine("Successed!!!");
break;
}
else
{
MapManager.CreatePath();
}
}
}
return(true);
}
public bool avoidingHazard(StartForm startForm)
{
bool ishazard = simInterface.getHazardSensor();
if (ishazard)
{
// 위험지역이니 맵에게 알리는 코드
MapManager.addHazard(ishazard);
// StartForm에 위험지역 디스플레이 띄우기
startForm.display();
Thread.Sleep(sleepTime);
return(false);
}
else
{
return(true);
}
}
public void rotation(StartForm startForm)
{
if (MapManager.getPath().Count == 0)
{
Console.WriteLine("path 0 err");
Application.ExitThread();
Environment.Exit(0);
}
int x = MapManager.getCurrent().First - MapManager.getPath()[0].X;
int y = MapManager.getPath()[0].Y - MapManager.getCurrent().Second;
int forward = 0; // 진행할 방향
if (x == 1 && y == 0)
{
forward = 0;
}
else if (x == 0 && y == 1)
{
forward = 1;
}
else if (x == -1 && y == 0)
{
forward = 2;
}
else if (x == 0 && y == -1)
{
forward = 3;
}
// 진행할 방향으로 헤드 돌리기
while (head != forward)
{
head = (head + 1) % 4;
simInterface.rotation();
set_head();
// StartForm에 회전 디스플레이 띄우기
startForm.display();
Thread.Sleep(sleepTime);
}
}
public setting(StartForm s)
{
InitializeComponent();
this.s = s;
}
