void GetValues(ref float p, ref float r)
{
float []valores;
FlightPlanUSB ikarus = new FlightPlanUSB();
if (ikarus.IsOpen())
{
valores = ikarus.ReadADCs();
ikarus.Close();
p = valores[(int)FlightPlanUSB.ADC_VALUES.CO_X];
r = valores[(int)FlightPlanUSB.ADC_VALUES.CO_Y];
}
else
{
p = 1.66f;
r = 1.66f;
//MessageBox.Show("No esta conectado!");
}
}
float GetValue(FlightPlanUSB.ADC_VALUES canal)
{
float valor;
FlightPlanUSB ikarus = new FlightPlanUSB();
if (ikarus.IsOpen())
{
valor = ikarus.ReadADCs(canal);
ikarus.Close();
}
else
{
if (me.Idioma == 0)
MessageBox.Show("No esta conectado!");
else
MessageBox.Show("Not connected!");
valor = 0.0f;
}
return valor;
}
private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
while (!planUSB.IsOpen())
{
planUSB = new FlightPlanUSB();
Thread.Sleep(100);
}
if (planUSB.IsOpen())
{
labelStatus.Text = "Connected!";
labelStatus.ForeColor = Color.Green;
sconfig = planUSB.ReadConfig();
//sconfig.offsetX = 0x2C;// &0x3f;
//sconfig.offsetY = 0x15;//&0x1f;
try
{
numericUpDownOffsetX.Value = sconfig.offsetX;
numericUpDownOffsetY.Value = sconfig.offsetY;
numericUpDownBattCapacity.Value = (decimal)sconfig.total_mAh;
numericUpDownHomeAltitude.Value = (decimal)sconfig.HomeAltitude;
textBoxHomeLat.Text = sconfig.HomeLat.ToString();
textBoxHomeLon.Text = sconfig.HomeLon.ToString();
numericUpDownCellsBatt1.Value = sconfig.cellsBatt1;
numericUpDownCellsBatt2.Value = sconfig.cellsBatt2;
if (sconfig.cellAlarm < 3.0f)
sconfig.cellAlarm = 3.0f;
numericUpDownCellAlarm.Value = (decimal)sconfig.cellAlarm;
numericUpDownAlarmAltitude.Value = (decimal)sconfig.altitudeAlarm;
numericUpDownAlarmDistance.Value = (decimal)sconfig.distanceAlarm;
numericUpDownAlarmLowSpeed.Value = (decimal)sconfig.lowSpeedAlarm;
numericUpDownWptRange.Value = (decimal)sconfig.WptRange;
updateForm();
} catch (Exception){}
timer1.Enabled = false;
panel1.Enabled = true;
}
}
private void buttonFIN_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB ikarus = new FlightPlanUSB();
if (ikarus.IsOpen())
{
IkarusBasicConfig cfg = ikarus.ReadConfig();
cfg.rssi_min = (float)numericUpDownRSSImin.Value;
cfg.rssi_max = (float)numericUpDownRSSImax.Value;
ikarus.WriteConfig(cfg);
ikarus.Close();
}
else if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("Error abriendo disp USB");
}
else
{
MessageBox.Show("Error opening USB device!");
}
this.Close();
}
private void button9_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB fp = new FlightPlanUSB();
if (fp.IsOpen())
{
IkarusCompleteConfig full = new IkarusCompleteConfig();
full.IkarusBasicConfig = fp.ReadConfig();
full.IkarusAutopilotConfig = fp.ReadConfigAutopilot();
full.IkarusScreenConfig1 = fp.ReadScreen(0);
full.IkarusScreenConfig2 = fp.ReadScreen(1);
full.IkarusScreenConfig3 = fp.ReadScreen(2);
full.IkarusScreenConfigFailSafe = fp.ReadScreen(3);
full.IkarusScreenConfigResumen = fp.ReadScreen(4);
fp.Close();
SaveFileDialog dlg = new SaveFileDialog();
dlg.ShowDialog();
if (dlg.FileName != "")
{
full.SaveToXml(dlg.FileName);
if (me.Idioma == 0)
MessageBox.Show("Guardado con exito!");
else
MessageBox.Show("Saved Succesful!");
}
else
if (me.Idioma == 0)
MessageBox.Show("No se ha salvado!");
else
MessageBox.Show("Not saved!");
}
else
if (me.Idioma == 0)
MessageBox.Show("No esta conectado!");
else
MessageBox.Show("Not connected!");
}
private void button8_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB planUSB = new FlightPlanUSB();
if (planUSB.IsOpen())
{
int[] servos = planUSB.ReadServosRAW();
if (comboAilCH.SelectedIndex > 0)
{
numericUpDownServoAILcenter.Value =servos[comboAilCH.SelectedIndex - 1];
}
if (comboEleCH.SelectedIndex > 0)
{
numericUpDownServoELEcenter.Value = servos[comboEleCH.SelectedIndex - 1];
}
/*
if (comboThrCH.SelectedIndex > 0)
{
numericUpDownServoTHRcenter.Value = servos[comboThrCH.SelectedIndex - 1];
}
*/
if (comboTailCH.SelectedIndex > 0)
{
numericUpDownServoTAILcenter.Value = servos[comboTailCH.SelectedIndex - 1];
}
if (comboPanCH.SelectedIndex > 0)
{
numericUpDownServoPANcenter.Value = servos[comboPanCH.SelectedIndex - 1];
}
if (comboTiltCH.SelectedIndex > 0)
{
numericUpDownServoTILTcenter.Value = servos[comboTiltCH.SelectedIndex - 1];
}
if (comboAil2CH.SelectedIndex > 0)
{
numericUpDownServoAIL2center.Value = servos[comboAil2CH.SelectedIndex - 1];
}
planUSB.Close();
}
else if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("No se puede abrir dispositivo Ikarus OSD");
}
else
{
MessageBox.Show("Cannot open Ikarus OSD device");
}
}
private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (!ikarus.IsOpen())
{
ikarus = new FlightPlanUSB();
}
else
{
valores = ikarus.ReadServosRAW();
UpdateValues();
}
}
private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB ikarus = new FlightPlanUSB();
if (ikarus.IsOpen())
{
float v1, v2;
if (float.TryParse(textBoxMotorI1.Text, out v1) && float.TryParse(textBoxMotorI2.Text, out v2))
{
float gain = (float)(numericUpDownMotorI1.Value - numericUpDownMotorI2.Value) / (v1 - v2);
//float offset = -(float)numericUpDownMotorI1.Value - gain * float.Parse(textBoxMotorI1.Text);
float offset = float.Parse(textBoxMotorI1.Text) - (float)numericUpDownMotorI1.Value/ gain;
IkarusBasicConfig cfg = ikarus.ReadConfig();
cfg.sensorI_gain = gain;
cfg.sensorI_offset = offset;
ikarus.WriteConfig(cfg);
if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("Valores guardados correctamente");
}
else
{
MessageBox.Show("Values saved sucesfully");
}
}
else if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("Error en los valores capturados");
}
else
{
MessageBox.Show("Error in captured values");
}
ikarus.Close();
}
else if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("Error abriendo disp USB");
}
else
{
MessageBox.Show("Error opening USB device!");
}
ikarus.Close();
}
private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB fp = new FlightPlanUSB();
if (fp.IsOpen())
{
hud = fp.ReadScreen(comboBoxScreenSlot.SelectedIndex);
fp.Close();
UpdateTextBoxes();
pictureBox1.Invalidate();
}
else
MessageBox.Show("Not conected!");
}
private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
{
try
{
fc = new FileCharset(textBox1.Text);
}
catch (Exception)
{
MessageBox.Show("Error abriendo fichero. Usando buildin");
MemoryStream stream = new MemoryStream(global::UAVConsole.Properties.Resources.Ikarus);
fc= new FileCharset(new StreamReader(stream));
}
fp = new FlightPlanUSB();
timer1.Interval = 200;
t_i = 0;
if (fp.IsOpen())
timer1.Enabled = true;
else
MessageBox.Show("Not conected!");
}
private void button2_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (device == Devices.OSD)
{
FlightPlanUSB dev = new FlightPlanUSB();
if (dev.IsOpen())
{
dev.FirmwareUpdate();
dev.Close();
}
else
{
if (me.Idioma == 0)
MessageBox.Show("Error abriendo USB");
else
MessageBox.Show("Error opening USB");
}
}
else if (device == Devices.Uplink)
{
EmisoraUSB dev = new EmisoraUSB();
if (dev.IsOpen())
{
dev.UpdateFirmware();
dev.Close();
}
else
{
if (me.Idioma == 0)
MessageBox.Show("Error abriendo USB");
else
MessageBox.Show("Error opening USB");
}
}
else if (device == Devices.AntTracker)
{
AntenaTracker dev = new AntenaTracker();
if (dev.IsOpen())
{
dev.UpdateFirmware();
dev.Close();
}
else
{
if (me.Idioma == 0)
MessageBox.Show("Error abriendo USB");
else
MessageBox.Show("Error opening USB");
}
}
}
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB fp = new FlightPlanUSB();
if (fp.IsOpen())
{
fp.WriteScreen(comboBoxScreenSlot.SelectedIndex,hud);
fp.Close();
}
else
MessageBox.Show("Not conected!");
}
private void button6_Click(object sender, EventArgs e)
{
List<WayPoint> miRuta = mapControl1.ruta;
FlightPlanUSB fp = new FlightPlanUSB();
if (fp.IsOpen())
{
int max = fp.ReadMaxWpts();
miRuta.Clear();
for (int i = 0; i < max && max < 0xff; i++)
{
miRuta.Add(fp.ReadWpt(i));
}
mapControl1.Refresh();
fp.Close();
listBoxUpdate();
}
}
private void button3_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB ikarus = new FlightPlanUSB();
if (ikarus.IsOpen())
{
IkarusAutopilotConfig autocfg = ikarus.ReadConfigAutopilot();
float total;
float co_x = Math.Abs(x_max - x_offset);
float co_y = Math.Abs(y_max - y_offset);
autocfg.x_off = x_offset;
autocfg.y_off = y_offset;
if (autocfg.IR_cross_sensor == 0)
{
if (autocfg.IR_cross_rev == 0)
total = co_x;
else
total = co_y;
}
else
{
total = co_x + co_y;
}
autocfg.IR_max = total;
ikarus.WriteConfigAutopilot(autocfg);
ikarus.Close();
}
else
MessageBox.Show("No conectado!");
this.Close();
}
private void button7_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB planUSB = new FlightPlanUSB();
IkarusAutopilotConfig config_autopilot = planUSB.ReadConfigAutopilot();
//config.PPM_Channel = comboBoxCtrlCH.SelectedIndex + 4;
config_autopilot.ail_ch = (byte)(comboAilCH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.ele_ch = (byte)(comboEleCH.SelectedIndex- 1);
config_autopilot.thr_ch = (byte)(comboThrCH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.tail_ch = (byte)(comboTailCH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.pan_ch = (byte)(comboPanCH.SelectedIndex - 1);
// SERVO CTRL
//config_autopilot.servo_ctrl.min = (Int16)numericUpDownServoCTRLmin.Value;
//config_autopilot.servo_ctrl.center = (Int16)numericUpDownServoCTRLcenter.Value;
//config_autopilot.servo_ctrl.max = (Int16)numericUpDownServoCTRLmax.Value;
//config_autopilot.servo_ctrl.reverse = checkBoxServoCTRLrev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
// SERVO AIL
config_autopilot.servo_ail.min = (Int16)numericUpDownServoAILmin.Value;
config_autopilot.servo_ail.center = (Int16)numericUpDownServoAILcenter.Value;
config_autopilot.servo_ail.max = (Int16)numericUpDownServoAILmax.Value;
config_autopilot.servo_ail.reverse = checkBoxServoAILrev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
// SERVO ELE
config_autopilot.servo_ele.min = (Int16)numericUpDownServoELEmin.Value;
config_autopilot.servo_ele.center = (Int16)numericUpDownServoELEcenter.Value;
config_autopilot.servo_ele.max = (Int16)numericUpDownServoELEmax.Value;
config_autopilot.servo_ele.reverse = checkBoxServoELErev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
// SERVO THR
config_autopilot.servo_thr.min = (Int16)numericUpDownServoTHRmin.Value;
config_autopilot.servo_thr.center = (Int16)numericUpDownServoTHRcenter.Value;
config_autopilot.servo_thr.max = (Int16)numericUpDownServoTHRmax.Value;
config_autopilot.servo_thr.reverse = checkBoxServoTHRrev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
// SERVO TAIL
config_autopilot.servo_tail.min = (Int16)numericUpDownServoTAILmin.Value;
config_autopilot.servo_tail.center = (Int16)numericUpDownServoTAILcenter.Value;
config_autopilot.servo_tail.max = (Int16)numericUpDownServoTAILmax.Value;
config_autopilot.servo_tail.reverse = checkBoxServoTAILrev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
// SERVO PAN
config_autopilot.servo_pan.min = (Int16)numericUpDownServoPANmin.Value;
config_autopilot.servo_pan.center = (Int16)numericUpDownServoPANcenter.Value;
config_autopilot.servo_pan.max = (Int16)numericUpDownServoPANmax.Value;
config_autopilot.servo_pan.reverse = checkBoxServoPANrev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
config_autopilot.rev_mezcla = checkBoxMix1.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
switch (comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex)
{
case (int)Singleton.Mezclas.Normal:
if (comboTiltCH.SelectedIndex > 0)
{
config_autopilot.tipo_mezcla = (byte)Singleton.Mezclas.Normal;
config_autopilot.aux_ch = (byte)(comboTiltCH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.servo_aux.min = (Int16)numericUpDownServoTILTmin.Value;
config_autopilot.servo_aux.center = (Int16)numericUpDownServoTILTcenter.Value;
config_autopilot.servo_aux.max = (Int16)numericUpDownServoTILTmax.Value;
config_autopilot.servo_aux.reverse = checkBoxServoTILTrev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
}
else
{
}
break;
case (int)Singleton.Mezclas.Elevon:
if (comboTiltCH.SelectedIndex > 0)
{
config_autopilot.tipo_mezcla = (byte)Singleton.Mezclas.Elevon;
config_autopilot.aux_ch = (byte)(comboTiltCH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.servo_aux.min = (Int16)numericUpDownServoTILTmin.Value;
config_autopilot.servo_aux.center = (Int16)numericUpDownServoTILTcenter.Value;
config_autopilot.servo_aux.max = (Int16)numericUpDownServoTILTmax.Value;
config_autopilot.servo_aux.reverse = checkBoxServoTILTrev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
}
else
{
}
break;
case (int)Singleton.Mezclas.V_Tail:
if (comboTiltCH.SelectedIndex > 0)
{
config_autopilot.tipo_mezcla = (byte)Singleton.Mezclas.V_Tail;
config_autopilot.aux_ch = (byte)(comboTiltCH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.servo_aux.min = (Int16)numericUpDownServoTILTmin.Value;
config_autopilot.servo_aux.center = (Int16)numericUpDownServoTILTcenter.Value;
config_autopilot.servo_aux.max = (Int16)numericUpDownServoTILTmax.Value;
config_autopilot.servo_aux.reverse = checkBoxServoTILTrev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
}
else
{
}
break;
case (int)Singleton.Mezclas.Flaperon:
config_autopilot.tipo_mezcla = (byte)Singleton.Mezclas.Normal;
config_autopilot.CanalAuxMode = (byte)Singleton.ModoCanalAux.AIL2;
config_autopilot.aux_ch = (byte)(comboAil2CH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.servo_aux.min = (Int16)numericUpDownServoAIL2min.Value;
config_autopilot.servo_aux.center = (Int16)numericUpDownServoAIL2center.Value;
config_autopilot.servo_aux.max = (Int16)numericUpDownServoAIL2max.Value;
config_autopilot.servo_aux.reverse = checkBoxServoAIL2rev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
break;
case (int)Singleton.Mezclas.Flaperon_Vtail:
config_autopilot.tipo_mezcla = (byte)Singleton.Mezclas.V_Tail;
config_autopilot.CanalAuxMode = (byte)Singleton.ModoCanalAux.AIL2;
config_autopilot.aux_ch = (byte)(comboAil2CH.SelectedIndex - 1);
config_autopilot.servo_aux.min = (Int16)numericUpDownServoAIL2min.Value;
config_autopilot.servo_aux.center = (Int16)numericUpDownServoAIL2center.Value;
config_autopilot.servo_aux.max = (Int16)numericUpDownServoAIL2max.Value;
config_autopilot.servo_aux.reverse = checkBoxServoAIL2rev.Checked ? (byte)1 : (byte)0;
break;
}
/*
switch (config_autopilot.tipo_mezcla)
{
case (byte)Singleton.Mezclas.Elevon:
checkBoxMix1.Checked = config_autopilot.pidRoll.rev != 0;
checkBoxMix2.Checked = config_autopilot.pidPitch.rev != 0;
break;
case (byte)Singleton.Mezclas.V_Tail:
checkBoxMix1.Checked = config_autopilot.pidPitch.rev != 0;
checkBoxMix2.Checked = config_autopilot.pidTail.rev != 0;
break;
}
* */
planUSB.WriteConfigAutopilot(config_autopilot);
planUSB.Close();
}
private void button5_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB planUSB = new FlightPlanUSB();
IkarusAutopilotConfig config_autopilot = planUSB.ReadConfigAutopilot();
IkarusBasicConfig config = planUSB.ReadConfig();
planUSB.Close();
try
{
comboBoxCtrlCH.SelectedIndex = (byte)(config.PPM_Channel +1);
comboAilCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.ail_ch+1);
comboEleCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.ele_ch+1);
comboThrCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.thr_ch+1);
comboTailCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.tail_ch+1);
comboPanCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.pan_ch +1);
// SERVO CTRL
numericUpDownServoCTRLmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ctrl.min;
numericUpDownServoCTRLcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ctrl.center;
numericUpDownServoCTRLmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ctrl.max;
checkBoxServoCTRLrev.Checked = config_autopilot.servo_ctrl.reverse != 0;
// SERVO AIL
numericUpDownServoAILmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ail.min;
numericUpDownServoAILcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ail.center;
numericUpDownServoAILmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ail.max;
checkBoxServoAILrev.Checked = config_autopilot.servo_ail.reverse != 0;
// SERVO ELE
numericUpDownServoELEmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ele.min;
numericUpDownServoELEcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ele.center;
numericUpDownServoELEmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_ele.max;
checkBoxServoELErev.Checked = config_autopilot.servo_ele.reverse != 0;
// SERVO THR
numericUpDownServoTHRmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_thr.min;
numericUpDownServoTHRcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_thr.center;
numericUpDownServoTHRmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_thr.max;
checkBoxServoTHRrev.Checked = config_autopilot.servo_thr.reverse != 0;
// SERVO TAIL
numericUpDownServoTAILmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_tail.min;
numericUpDownServoTAILcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_tail.center;
numericUpDownServoTAILmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_tail.max;
checkBoxServoTAILrev.Checked = config_autopilot.servo_tail.reverse != 0;
// SERVO PAN
numericUpDownServoPANmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_pan.min;
numericUpDownServoPANcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_pan.center;
numericUpDownServoPANmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_pan.max;
checkBoxServoPANrev.Checked = config_autopilot.servo_pan.reverse != 0;
// Mezclas...
checkBoxMix1.Checked = (config_autopilot.rev_mezcla != 0);
switch (config_autopilot.tipo_mezcla)
{
case (byte) Singleton.Mezclas.Normal:
if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.AIL2)
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Flaperon;
comboAil2CH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
numericUpDownServoAIL2min.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.min;
numericUpDownServoAIL2center.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.center;
numericUpDownServoAIL2max.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.max;
checkBoxServoAIL2rev.Checked = config_autopilot.servo_aux.reverse != 0;
}
else if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.TILT)
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Normal;
comboTiltCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
numericUpDownServoTILTmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.min;
numericUpDownServoTILTcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.center;
numericUpDownServoTILTmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.max;
checkBoxServoTILTrev.Checked = config_autopilot.servo_aux.reverse != 0;
}
else
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Normal;
}
break;
case (byte)Singleton.Mezclas.Elevon:
if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.AIL2)
{
MessageBox.Show("Elevon & Flaperon???");
//comboAil2CH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
}
else if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.TILT)
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Elevon;
comboTiltCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
numericUpDownServoTILTmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.min;
numericUpDownServoTILTcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.center;
numericUpDownServoTILTmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.max;
checkBoxServoTILTrev.Checked = config_autopilot.servo_aux.reverse != 0;
}
else
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Elevon;
}
break;
case (byte)Singleton.Mezclas.V_Tail:
if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.AIL2)
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.Flaperon_Vtail;
comboAil2CH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
numericUpDownServoAIL2min.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.min;
numericUpDownServoAIL2center.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.center;
numericUpDownServoAIL2max.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.max;
checkBoxServoAIL2rev.Checked = config_autopilot.servo_aux.reverse != 0;
}
else if (config_autopilot.CanalAuxMode == (int)Singleton.ModoCanalAux.TILT)
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.V_Tail;
comboTiltCH.SelectedIndex = (byte)(config_autopilot.aux_ch + 1);
numericUpDownServoTILTmin.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.min;
numericUpDownServoTILTcenter.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.center;
numericUpDownServoTILTmax.Value = (decimal)config_autopilot.servo_aux.max;
checkBoxServoTILTrev.Checked = config_autopilot.servo_aux.reverse != 0;
}
else
{
comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex = (int)Singleton.Mezclas.V_Tail;
}
break;
}
}
catch (Exception) { }
// Valores de los PID a memorizar....
try
{
me.uplink_pid_ail_P = config_autopilot.pidRoll.P;
me.uplink_pid_ail_I = config_autopilot.pidRoll.I;
me.uplink_pid_ail_D = config_autopilot.pidRoll.D;
me.uplink_pid_ail_IL = config_autopilot.pidRoll.ILim;
me.uplink_pid_ail_DL = config_autopilot.pidRoll.DriveLim;
me.uplink_pid_ele_P = config_autopilot.pidPitch.P;
me.uplink_pid_ele_I = config_autopilot.pidPitch.I;
me.uplink_pid_ele_D = config_autopilot.pidPitch.D;
me.uplink_pid_ele_IL = config_autopilot.pidPitch.ILim;
me.uplink_pid_ele_DL = config_autopilot.pidPitch.DriveLim;
me.uplink_pid_thr_P = config_autopilot.pidMotor.P;
me.uplink_pid_thr_I = config_autopilot.pidMotor.I;
me.uplink_pid_thr_D = config_autopilot.pidMotor.D;
me.uplink_pid_thr_IL = config_autopilot.pidMotor.ILim;
me.uplink_pid_thr_DL = config_autopilot.pidMotor.DriveLim;
me.uplink_pid_tail_P = config_autopilot.pidTail.P;
me.uplink_pid_tail_I = config_autopilot.pidTail.I;
me.uplink_pid_tail_D = config_autopilot.pidTail.D;
me.uplink_pid_tail_IL = config_autopilot.pidTail.ILim;
me.uplink_pid_tail_DL = config_autopilot.pidTail.DriveLim;
me.uplink_IR_offX = config_autopilot.x_off;
me.uplink_IR_offY = config_autopilot.y_off;
me.uplink_IR_gain = config_autopilot.IR_max;
me.uplink_rumbo_ail = config_autopilot.Rumbo_Ail;
me.uplink_altura_ele = config_autopilot.Altitud_Ele;
me.uplink_IR_rev_P = config_autopilot.IR_pitch_rev != 0;
me.uplink_IR_rev_R = config_autopilot.IR_roll_rev != 0;
me.uplink_IR_cross = config_autopilot.IR_cross_sensor != 0;
me.uplink_IR_rev_cross = config_autopilot.IR_cross_rev != 0;
}
catch (Exception) { }
}
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB fp = new FlightPlanUSB();
if (fp.IsOpen())
{
IkarusBasicConfig basiccfg = new IkarusBasicConfig();
basiccfg.LoadDefaults();
basiccfg.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.osd_config);
basiccfg.videoPAL = (byte)(1 - comboBoxVideoSystem.SelectedIndex);
basiccfg.BaudRate = (byte)comboBoxGPSBaudRate.SelectedIndex;
basiccfg.Modo_PPM = (byte)comboBoxModoPPM.SelectedIndex;
basiccfg.PPM_Channel = (byte)(comboBoxCanalPPM.SelectedIndex+4);
TimeSpan rafa=TimeZone.CurrentTimeZone.GetUtcOffset(new DateTime());
basiccfg.TimeZone = (sbyte)rafa.Hours;
fp.WriteConfig(basiccfg);
IkarusAutopilotConfig autocfg = new IkarusAutopilotConfig();
autocfg.LoadDefaults();
autocfg.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.autopilot_config);
autocfg.tipo_mezcla = (byte)comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex;
fp.WriteConfigAutopilot(autocfg);
if (checkBoxActualizarHUDs.Checked)
{
IkarusScreenConfig scr = new IkarusScreenConfig();
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.HUD1);
fp.WriteScreen(0, scr); // HUD 0
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.HUD2);
fp.WriteScreen(1, scr); // HUD 1
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.HUD3);
fp.WriteScreen(2, scr); // HUD 2
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.Failsafe);
fp.WriteScreen(3, scr); // FailSafe
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.Resumen);
fp.WriteScreen(4, scr); // Resumen
}
if (checkBoxActualizarCharSet.Checked)
{
MemoryStream stream = new MemoryStream(global::UAVConsole.Properties.Resources.Ikarus);
FileCharset fc = new FileCharset(new StreamReader(stream));
byte[] buff;
for(int i=0;i<256;i++)
{
buff = fc.getChar((byte)i);
fp.WriteCharSet(i, buff);
}
}
fp.Close();
if (me.Idioma == 0)
MessageBox.Show("Realizado!");
else
MessageBox.Show("Done!");
this.Close();
}
else
if (me.Idioma == 0)
MessageBox.Show("No esta conectado!");
else
MessageBox.Show("Not connected!");
}
private void button4_Click(object sender, EventArgs e)
{
List<WayPoint> miRuta = mapControl1.ruta;
FlightPlanUSB fp = new FlightPlanUSB();
if (fp.IsOpen())
{
if (miRuta.Count >= 0)
{
Thread.Sleep(500);
for (int i = 0; i < miRuta.Count; i++)
{
WayPoint wpt = miRuta[i];
fp.WriteWpt(i, wpt.name, (float)wpt.Longitude, (float)wpt.Latitude, wpt.Altitude);
Thread.Sleep(500);
}
fp.WriteMaxWpt(miRuta.Count);
fp.Flush();
}
fp.Close();
}
}
private void button8_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB fp = new FlightPlanUSB();
if (fp.IsOpen())
{
OpenFileDialog dlg = new OpenFileDialog();
dlg.ShowDialog();
if (dlg.FileName != "")
{
IkarusCompleteConfig full = new IkarusCompleteConfig();
full.LoadFromXml(dlg.FileName);
fp.WriteConfig(full.IkarusBasicConfig);
fp.WriteConfigAutopilot(full.IkarusAutopilotConfig);
fp.WriteScreen(0, full.IkarusScreenConfig1);
fp.WriteScreen(1, full.IkarusScreenConfig2);
fp.WriteScreen(2, full.IkarusScreenConfig3);
fp.WriteScreen(3, full.IkarusScreenConfigFailSafe);
fp.WriteScreen(4, full.IkarusScreenConfigResumen);
fp.Close();
if (me.Idioma == 0)
MessageBox.Show("Restaurado con exito!");
else
MessageBox.Show("Succesfully restored!");
}
else
if (me.Idioma == 0)
MessageBox.Show("No se ha especificado nombre de fichero");
else
MessageBox.Show("File Name not specified!");
}
else
if (me.Idioma == 0)
MessageBox.Show("No esta conectado!");
else
MessageBox.Show("Not connected!");
}
private void button12_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB planUSB = new FlightPlanUSB();
if (planUSB.IsOpen())
{
WayPoint wpt = planUSB.ReadGPS();
if (wpt != null)
{
Singleton.GetInstance().HomeLat = (float)wpt.Latitude;
Singleton.GetInstance().HomeLon = (float)wpt.Longitude;
Singleton.GetInstance().HomeAlt = (float)wpt.Altitude;
mapControl1.home.Latitude = wpt.Latitude;
mapControl1.home.Longitude = wpt.Longitude;
mapControl1.Invalidate();
}
else
{
IkarusBasicConfig cfg = planUSB.ReadConfig();
Singleton.GetInstance().HomeLat = (float)cfg.HomeLat;
Singleton.GetInstance().HomeLon = (float)cfg.HomeLon;
Singleton.GetInstance().HomeAlt = (float)cfg.HomeAltitude;
mapControl1.home.Latitude = cfg.HomeLat;
mapControl1.home.Longitude = cfg.HomeLon;
mapControl1.Invalidate();
}
planUSB.Close();
}
else if (me.Idioma == 0)
{
MessageBox.Show("No se puede conectar!");
}
else
{
MessageBox.Show("Cannot connect!");
}
}
private void buttonFIN_Click(object sender, EventArgs e)
{
timer1.Enabled = false;
FlightPlanUSB ikarus = new FlightPlanUSB();
if (ikarus.IsOpen())
{
IkarusAutopilotConfig autocfg = ikarus.ReadConfigAutopilot();
autocfg.x_off = off_r;
autocfg.y_off = off_p;
switch (position)
{
case 0:
autocfg.IR_cross_sensor = 0;
autocfg.IR_cross_rev = 0;
autocfg.IR_pitch_rev = 1;
autocfg.IR_roll_rev = (byte)((position2 == 2) ? 0 : 1);
break;
case 1:
autocfg.IR_cross_sensor = 1;
autocfg.IR_cross_rev = 0;
autocfg.IR_pitch_rev = 1;
autocfg.IR_roll_rev = (byte)((position2 == 3) ? 1 : 0);
break;
case 2:
autocfg.IR_cross_sensor = 0;
autocfg.IR_cross_rev = 1;
autocfg.IR_pitch_rev = 1;
autocfg.IR_roll_rev = (byte)((position2 == 4) ? 1 : 0);
break;
case 3:
autocfg.IR_cross_sensor = 1;
autocfg.IR_cross_rev = 1;
autocfg.IR_pitch_rev = 0;
autocfg.IR_roll_rev = (byte)((position2 == 5) ? 1 : 0);
break;
case 4:
autocfg.IR_cross_sensor = 0;
autocfg.IR_cross_rev = 0;
autocfg.IR_pitch_rev = 0;
autocfg.IR_roll_rev = (byte)((position2 == 6) ? 1 : 0);
break;
case 5:
autocfg.IR_cross_sensor = 1;
autocfg.IR_cross_rev = 0;
autocfg.IR_pitch_rev = 0;
autocfg.IR_roll_rev = (byte)((position2 == 7) ? 0 : 1);
break;
case 6:
autocfg.IR_cross_sensor = 0;
autocfg.IR_cross_rev = 1;
autocfg.IR_pitch_rev = 0;
autocfg.IR_roll_rev = (byte)((position2 == 0) ? 0 : 1);
break;
case 7:
autocfg.IR_cross_sensor = 1;
autocfg.IR_cross_rev = 1;
autocfg.IR_pitch_rev = 1;
autocfg.IR_roll_rev = (byte)((position2 == 1) ? 0 : 1);
break;
}
ikarus.WriteConfigAutopilot(autocfg);
ikarus.Close();
}
this.Close();
}
