public static double bearingFinal(position startPoint, position finalPoint)
{
//calculate de delta lon
double Δlong = DegreesToRadians(finalPoint.lon - startPoint.lon);
//get the lat values
double lat1 = DegreesToRadians(startPoint.lat);
double lat2 = DegreesToRadians(finalPoint.lat);
//divide and conqueror
double y = Math.Sin(Δlong) * Math.Cos(lat2);
double x = ((Math.Cos(lat1) * Math.Sin(lat2)) - (Math.Sin(lat1) * Math.Cos(lat2) * Math.Cos(Δlong)));
//tc1=mod(atan2(sin(lon1-lon2)*cos(lat2),cos(lat1)*sin(lat2)-sin(lat1)*cos(lat2)*cos(lon1-lon2)), 2*pi)
//apply the values obtained
//double θ = Math.Atan2(y,x) % (2*Math.PI);
//θ = RadiansToDegrees(θ);
double θ = RadiansToDegrees(Math.Atan2(y, x));
θ = (θ + 180) % 360;
//return the value in decial degrees θ+360) % 360
return θ;
}
//funcion para setear la velocidad del grid desde un hilo
private void ajustaCoordenadas(position coord, int indiceLista)
{
if (this.dgObjetivos.InvokeRequired)
{
SetTextDelegateCoordenadas d = new SetTextDelegateCoordenadas(ajustaCoordenadas);
this.Invoke(d, new object[] { coord, indiceLista });
}
else
{
listaObjetivos[indiceLista].lat = (float)(coord.lat);
listaObjetivos[indiceLista].lon = (float)(coord.lon);
//lbObjetivos.Text = System.Convert.ToString(velocidad);
// this.listaObjetivos[indice].speed = velocidad;
}
}
//funcion donde se simula el movimiento de los objetivos
private void simulacion()
{
//timer para controlar el tiempo de sleep del hilo, cada ese tiempo, ejecutara la acción.
TimeController temporizador = new TimeController(3, false);
while (true)
{
if (temporizador.isCycleDone)
{
if (listaObjetivos.Count > 0)
{
for (int i = 0; i < listaObjetivos.Count; i++)
{
//float tiempo = 10;//hrs
double timestampNow = TimeController.timeStamp();
double tiempoEnHoras = (timestampNow - listaObjetivos[i].lastTime) / 3600;//en Hrs
//PONER EL NUEVO TIMESTAMP
double timestampNow2 = TimeController.timeStamp();
listaObjetivos[i].lastTime = timestampNow2;
//distancia en Kilometros
float distanciaKm = geodesicUtils.nauticalMilesToKilometer(calculaDistanciaMN2((float)tiempoEnHoras, listaObjetivos[i].speed));
position origen = new position(listaObjetivos[i].lat, listaObjetivos[i].lon);
position destino = geodesicUtils.FindPointAtDistanceFrom(origen, geodesicUtils.DegreesToRadians(listaObjetivos[i].course), distanciaKm);
//ajustamos las coordenadas de la nueva posicion
ajustaCoordenadas(destino, i);
//ajustamos el nuevo curso o bearing en la nueva posicion.
ajustaRumbo((float)geodesicUtils.bearingFinal(destino, origen),i);
}//del ciclo for
}
}
//esperar evento para detener el hilo
if (eventoSimulacion.WaitOne(0, false) == true)
{
//just wait until the last thread is done
//Sleep(500);
eventoSimulacion.Reset();//reset the event
break;
}
}
}
private void simulacion() //funcion donde se simula el movimiento de los objetivos
{
//timer para controlar el tiempo de sleep del hilo, cada ese tiempo, ejecutara la acción.
TimeController temporizador = new TimeController(3, false);
while (true)
{
if (temporizador.isCycleDone)
{
if (listaObjetivos.Count > 0)
{
for (int i = 0; i < listaObjetivos.Count; i++)
{
//float tiempo = 10;//hrs
double timestampNow = TimeController.timeStamp();
double tiempoEnHoras = (timestampNow - listaObjetivos[i].lastTime) / 3600; //en Hrs
//PONER EL NUEVO TIMESTAMP
double timestampNow2 = TimeController.timeStamp();
listaObjetivos[i].lastTime = timestampNow2;
//distancia en Kilometros
float distanciaKm = geodesicUtils.nauticalMilesToKilometer(calculaDistanciaMN2((float)tiempoEnHoras, listaObjetivos[i].speed));
position origen = new position(listaObjetivos[i].lat, listaObjetivos[i].lon);
position destino = geodesicUtils.FindPointAtDistanceFrom(origen, geodesicUtils.DegreesToRadians(listaObjetivos[i].course), distanciaKm);
//ajustamos las coordenadas de la nueva posicion
ajustaCoordenadas(destino, i);
//ajustamos el nuevo curso o bearing en la nueva posicion.
double x = geodesicUtils.bearingFinal(destino, origen);
ajustaRumbo(x, i);
/*
* //EXTRA
* int g = 18;
* int m = 46;
* int s = 7;
*
* double DecimalLat = geodesicUtils.coordinatesFromDMStoDecimalDegrees(g, m, s);
* Console.WriteLine("Latitud grados decimales: " + DecimalLat);
*
* g = 91;
* m = 50;
* s = 31;
*
* double DecimalLon = geodesicUtils.coordinatesFromDMStoDecimalDegrees(g, m, s);
* Console.WriteLine("Longitud grados decimales: " + DecimalLon);
* Console.WriteLine("course: " + x);
* //*/
} //del ciclo for
}
}
//esperar evento para detener el hilo
if (eventoSimulacion.WaitOne(0, false) == true)
{
//just wait until the last thread is done
//Sleep(500);
eventoSimulacion.Reset(); //reset the event
break;
}
}
}
double DistanceInKilometers(position a, position b)
{
return((double)EARTH_RADIUS_IN_METERS * this.arcInRad(a, b) / 1000.0);
}
double DistanceInMeters(position a, position b)
{
return (double)EARTH_RADIUS_IN_METERS * this.arcInRad(a, b);
}
/*If you need to check a pair of coordinates.*/
bool checkCoordinates(position a, position b)
{
if ((checkCoordinates(a)) && (checkCoordinates(b)))
{
return true;
}
else
{
return false;
}
}
//const decimal EARTH_RADIUS_IN_METERS = 6371000.00M;
/*if you need to check just a point*/
bool checkCoordinates(position a)
{
if (((a.lat < 90) && (a.lat > -90)) && ((a.lon < 180) && (a.lon > -180)))
{
return true;
}
else
{
return false;
}
}
double arcInRad(position from, position to)
{
/*to use the trigonometric function, first convert to radians*/
double latitudeArc = (from.lat - to.lat) * (double)DEG_TO_RAD;
double longitudeArc = (from.lon - to.lon) * (double)DEG_TO_RAD;
double latitudeH = Math.Sin(latitudeArc * 0.5);
latitudeH *= latitudeH;
double lontitudeH = Math.Sin(longitudeArc * 0.5);
lontitudeH *= lontitudeH;
double tmp = Math.Cos(from.lat * (double)DEG_TO_RAD) * Math.Cos(to.lat * (double)DEG_TO_RAD);
return 2.0 * Math.Asin(Math.Sqrt(latitudeH + tmp * lontitudeH));
}
/*To calculate a lat of destination point, given distance and bearing from start point
* The return of destinatin lat is in decimal degrees
* position has lat/lon implicit data
*/
public static position FindPointAtDistanceFrom(position startPoint, double initialBearingRadians, double distanceKilometres)
{
const double radiusEarthKilometres = (double)(EARTH_RADIUS_IN_METERS) / 1000.0;
var distRatio = distanceKilometres / radiusEarthKilometres;
var distRatioSine = Math.Sin(distRatio);
var distRatioCosine = Math.Cos(distRatio);
var startLatRad = DegreesToRadians(startPoint.lat);
var startLonRad = DegreesToRadians(startPoint.lon);
var startLatCos = Math.Cos(startLatRad);
var startLatSin = Math.Sin(startLatRad);
var endLatRads = Math.Asin((startLatSin * distRatioCosine) + (startLatCos * distRatioSine * Math.Cos(initialBearingRadians)));
var endLonRads = startLonRad + Math.Atan2(Math.Sin(initialBearingRadians) * distRatioSine * startLatCos, distRatioCosine - startLatSin * Math.Sin(endLatRads));
position endPoint = new position(RadiansToDegrees(endLatRads), RadiansToDegrees(endLonRads));
return endPoint;
}
