private void EtablirPlanDAction()
{
/* Calcul du nombre de poussières */
List <int> poussieres = new List <int>();
List <int> bijoux = new List <int>();
for (int i = 0; i < 100; i++)
{
if (_bdi.Carte[i] == (int)ObjetCase.POUSSIERE || _bdi.Carte[i] == (int)ObjetCase.POUSSIEREBIJOUX)
{
poussieres.Add(i);
}
if (_bdi.Carte[i] == (int)ObjetCase.BIJOUX || _bdi.Carte[i] == (int)ObjetCase.POUSSIEREBIJOUX)
{
bijoux.Add(i);
}
}
Etat etatInitial = new Etat(_bdi.Position, (ObjetCase)_bdi.Carte[_bdi.Position], poussieres, bijoux);
_bdi.PlanDAction = _exploration.Explorer(etatInitial, _bdi.NbActions, _bdi.TestBut);
}
// Fonction générique d'exploration
// Retourne null en cas d'erreur
public Queue Explorer(Etat etatInitial, int nbAction, Func <Etat, Etat, bool> testBut)
{
/* Création du graphe */
Graphe arbreRecherche = new Graphe(etatInitial);
/* Initialisation de la frange */
List <Noeud> frange = new List <Noeud> {
arbreRecherche.Racine
};
/* Boucle de construction de la frange */
// En cas d'échec, retourne un plan d'action vide
while (true)
{
// Cas d'échec
if (frange.Count == 0)
{
return(null);
}
// Test de but
Noeud noeud = frange.First();
frange.RemoveAt(0);
if (testBut(noeud.EtatNoeud, etatInitial) || noeud.Profondeur == nbAction)
{
return(arbreRecherche.SequenceActions(noeud));
}
// Expansion du noeud
DejaVisites.Add(noeud.EtatNoeud);
foreach (Noeud n in noeud.FonctionSuccession())
{
frange = InsererNoeud(frange, n);
noeud.AjouterEnfant(n);
}
}
}
/* Constructeur du noeud : correspond à MAKE-NODE(..) */
// Le noeud parent est null pour le noeud racine
// Parent : le noeud parent
// Action : l'action effectuée par le parent
public Noeud(Etat e, Noeud parent, Action action)
{
if (e == null)
{
throw new ArgumentNullException("e");
}
EtatNoeud = e;
Parent = parent;
_listeEnfants = new List <Noeud>();
ActionParent = action;
Heuristique = -1;
if (parent != null)
{
Profondeur = Parent.Profondeur + 1;
CoutChemin = Parent.CoutChemin + 1; // Une action = 1 unité d'énergie
}
// Cas de la racine
else
{
Profondeur = 0;
CoutChemin = 0;
}
}
/*---------------------------------*/
/* Desires */
/*---------------------------------*/
// Objectif : aspirer toutes les poussières
// L'objectif est formulé sous la forme d'une fonction de test de but
public bool TestBut(Etat etat, Etat etatInitial)
{
return(etat.ListePoussiere.Count() < etatInitial.ListePoussiere.Count() ||
etat.ListeBijoux.Count() < etatInitial.ListeBijoux.Count() ||
etat.ListePoussiere.Count() == 0);
}
/* Constructeur du graphe */
// Prend en paramètre l'état initial pour l'exploration et l'ensemble de la grille
public Graphe(Etat etatInitial)
{
Racine = new Noeud(etatInitial, null, Action.RIEN);
}
// Fonction de succession des états
/* En considérant le couple (position x, état de la pièce) :
* - <(x, BIJOU), RAMASSER> -> (x, VIDE)
* - <(x, POUSSIEREBIJOU), RAMASSER> -> (x, POUSSIERE)
* - <(x, POUSSIERE), ASPIRER> -> (x, VIDE)
* - <(x, VIDE), HAUT> -> (x-10, ObjetCase[x-10])
* - <(x, VIDE), BAS> -> (x+10, ObjetCase[x+10])
* - <(x, VIDE), GAUCHE> -> (x-1, ObjetCase[x-1])
* - <(x, VIDE), DROITE> -> (x+1, ObjetCase[x+1])
* Les autres possibilités sont illégales.
*/
public List <Noeud> FonctionSuccession()
{
List <Noeud> successeurs = new List <Noeud>();
Etat etat;
Noeud noeud;
switch (EtatNoeud.EtatPiece)
{
case ObjetCase.BIJOUX:
{
List <int> listeBijoux = new List <int>(EtatNoeud.ListeBijoux);
listeBijoux.Remove(EtatNoeud.Position);
etat = new Etat(EtatNoeud.Position,
ObjetCase.VIDE,
EtatNoeud.ListePoussiere,
listeBijoux);
noeud = new Noeud(etat, this, Action.RAMASSER);
successeurs.Add(noeud);
break;
}
case ObjetCase.POUSSIEREBIJOUX:
{
List <int> listeBijoux = new List <int>(EtatNoeud.ListeBijoux);
listeBijoux.Remove(EtatNoeud.Position);
etat = new Etat(EtatNoeud.Position,
ObjetCase.POUSSIERE,
EtatNoeud.ListePoussiere,
listeBijoux);
noeud = new Noeud(etat, this, Action.RAMASSER);
successeurs.Add(noeud);
break;
}
case ObjetCase.POUSSIERE:
{
List <int> listePoussiere = new List <int>(EtatNoeud.ListePoussiere);
listePoussiere.Remove(EtatNoeud.Position);
etat = new Etat(EtatNoeud.Position,
ObjetCase.VIDE,
listePoussiere,
EtatNoeud.ListeBijoux);
noeud = new Noeud(etat, this, Action.ASPIRER);
successeurs.Add(noeud);
break;
}
case ObjetCase.VIDE:
{
// Haut
if (EtatNoeud.Position >= 10)
{
int pos = EtatNoeud.Position - 10;
ObjetCase piece = ObjetCase.VIDE;
if (EtatNoeud.ListePoussiere.Exists(x => x == pos) && EtatNoeud.ListeBijoux.Exists(x => x == pos))
{
piece = ObjetCase.POUSSIEREBIJOUX;
}
else if (EtatNoeud.ListePoussiere.Exists(x => x == pos))
{
piece = ObjetCase.POUSSIERE;
}
else if (EtatNoeud.ListeBijoux.Exists(x => x == pos))
{
piece = ObjetCase.BIJOUX;
}
etat = new Etat(pos,
piece,
EtatNoeud.ListePoussiere,
EtatNoeud.ListeBijoux);
noeud = new Noeud(etat, this, Action.HAUT);
successeurs.Add(noeud);
}
// Bas
if (EtatNoeud.Position < 90)
{
int pos = EtatNoeud.Position + 10;
ObjetCase piece = ObjetCase.VIDE;
if (EtatNoeud.ListePoussiere.Exists(x => x == pos) && EtatNoeud.ListeBijoux.Exists(x => x == pos))
{
piece = ObjetCase.POUSSIEREBIJOUX;
}
else if (EtatNoeud.ListePoussiere.Exists(x => x == pos))
{
piece = ObjetCase.POUSSIERE;
}
else if (EtatNoeud.ListeBijoux.Exists(x => x == pos))
{
piece = ObjetCase.BIJOUX;
}
etat = new Etat(pos,
piece,
EtatNoeud.ListePoussiere,
EtatNoeud.ListeBijoux);
noeud = new Noeud(etat, this, Action.BAS);
successeurs.Add(noeud);
}
// Gauche
if ((EtatNoeud.Position % 10) != 0)
{
int pos = EtatNoeud.Position - 1;
ObjetCase piece = ObjetCase.VIDE;
if (EtatNoeud.ListePoussiere.Exists(x => x == pos) && EtatNoeud.ListeBijoux.Exists(x => x == pos))
{
piece = ObjetCase.POUSSIEREBIJOUX;
}
else if (EtatNoeud.ListePoussiere.Exists(x => x == pos))
{
piece = ObjetCase.POUSSIERE;
}
else if (EtatNoeud.ListeBijoux.Exists(x => x == pos))
{
piece = ObjetCase.BIJOUX;
}
etat = new Etat(pos,
piece,
EtatNoeud.ListePoussiere,
EtatNoeud.ListeBijoux);
noeud = new Noeud(etat, this, Action.GAUCHE);
successeurs.Add(noeud);
}
// Droite
if (((EtatNoeud.Position + 1) % 10) != 0)
{
int pos = EtatNoeud.Position + 1;
ObjetCase piece = ObjetCase.VIDE;
if (EtatNoeud.ListePoussiere.Exists(x => x == pos) && EtatNoeud.ListeBijoux.Exists(x => x == pos))
{
piece = ObjetCase.POUSSIEREBIJOUX;
}
else if (EtatNoeud.ListePoussiere.Exists(x => x == pos))
{
piece = ObjetCase.POUSSIERE;
}
else if (EtatNoeud.ListeBijoux.Exists(x => x == pos))
{
piece = ObjetCase.BIJOUX;
}
etat = new Etat(pos,
piece,
EtatNoeud.ListePoussiere,
EtatNoeud.ListeBijoux);
noeud = new Noeud(etat, this, Action.DROITE);
successeurs.Add(noeud);
}
break;
}
}
return(successeurs);
}