/// <summary>
/// 軸移動指令の中止
/// </summary>
/// <returns></returns>
public int StopMove(int id)
{
Trace.TraceFormat("Entry:id={0}", id);
if (SvControl != null)
{
try {
PEventManager.PEvent evObj = _eventCtrl.GetEvent(id);
if (evObj.GetRscType() == 0)
{
//ｲﾍﾞﾝﾄが使用中である場合のみ
uint st = SvControl.GetMcStatus();
//ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑは停止させる(動作中かどうかは確認しない)
SvControl.StopCommand();
SvControl.Reset(); //ｽﾚｯﾄﾞをAbort()させると"ﾌﾞﾛｯｸ停止"なので
//ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの停止を待つ
// ※ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを停止させることによって、動作完了扱いとなるため
// 停止ｺﾏﾝﾄﾞを出した直後にｲﾍﾞﾝﾄのｽﾃｰﾀｽを変更しても
// 動作ｺﾏﾝﾄﾞの完了の方が遅くなるので、結果的にｲﾍﾞﾝﾄは
// ｷｬﾝｾﾙから成功になってしまう。
// このため、ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの完了を待ってから、改めてｲﾍﾞﾝﾄをｷｬﾝｾﾙ設定する
Trace.TraceFormat("Wait:program stop");
uint nn;
do
{
Thread.Sleep(100);
nn = SvControl.GetMcStatus();
Trace.TraceFormat("programStatus:{0:X}", nn);
} while((nn & (0x10 << 16)) != 0);
if ((st & (0x10 << 16)) != 0)
{
//ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ実行中であった場合はｲﾍﾞﾝﾄをｷｬﾝｾﾙ扱いとする
evObj.Cancel(0);
Trace.TraceFormat("programEvent Canceled");
}
}
else
{
Trace.TraceFormat("Event Not Used");
}
Trace.TraceFormat("Leave");
return((int)ErrCode.RET_OK);
}
catch (Exception) {
Trace.TraceFormat("[ERR]Exception Parameter");
return((int)ErrCode.ERR_PARAM);
}
}
else
{
return((int)ErrCode.ERR_EXEC);
}
}
/// <summary>
/// 実装ﾕﾆｯﾄのｴﾗｰｸﾘｱ
/// </summary>
/// <returns></returns>
public int ClearError()
{
int st;
Trace.TraceFormat("Entry");
//ｻｰﾎﾞｼｽﾃﾑのｴﾗｰｸﾘｱ
if ((st = SvControl.Reset()) < 0)
{
Trace.TraceFormat("[ERR]ServoReset:{0}", st);
return(st);
}
if ((st = SvControl.ClrError()) < 0)
{
Trace.TraceFormat("[ERR]ServoErrorClear:{0}", st);
return(st);
}
//I/Oｼｽﾃﾑのｴﾗｰｸﾘｱ
//画像ｼｽﾃﾑのｴﾗｰｸﾘｱ
Trace.TraceFormat("Leave:OK");
return((int)ErrCode.RET_OK);
}
/// <summary>
/// ｻｰﾎﾞ・ﾘｾｯﾄｺﾏﾝﾄﾞ
/// </summary>
/// <param name="obj"></param>
public void SvReset(object obj)
{
SvControl.Reset();
}