/// <summary>
/// 指定軸のJog動作開始/停止
/// </summary>
/// <param name="axisNo">軸番号(0～)</param>
/// <param name="dir">方向 1:+ -1:- 0:停止</param>
/// <param name="spd">0:停止 ※現時点では設定不可</param>
/// <returns></returns>
public int ServoJog(int axisNo, int dir, int spd)
{
Trace.TraceFormat("Entry:axisNo={0} dir={1},spd={2}", axisNo, dir, spd);
if (spd > Setting.MaxJogSpd)
{
Trace.TraceFormat("[ERR]Over spd={0}-{1}", spd, Setting.MaxJogSpd);
return((int)ErrCode.ERR_PARAM);
}
if (spd == 0 && dir != 0)
{
if (spd == 0)
{
//設定値が0なら現在の設定値を取得
spd = SvControl.GetAxisParam(axisNo, (int)SvParaType.JOG_SPD);
}
if (spd == 0)
{
//それでも0なら適当な値
spd = 10000;
}
}
int ret = SvControl.JogAxis(axisNo, dir, spd);
Trace.TraceFormat("Leave:{0}", ret);
return(ret);
}
/// <summary>
/// 動作中のｽｸﾘﾌﾟﾄ実行を強制停止
/// </summary>
/// <param name="id"></param>
/// <returns></returns>
public int StopProgram(int id)
{
Trace.TraceFormat("Entry:ID={0}", id);
if (id == -1)
{
SvControl.Power(0);
if (_scriptThread != null)
{
Trace.TraceFormat("Thread Abort");
_scriptThread.Abort();
_scriptThread.Join();
}
}
else
{
if (id < 0 || id > 255)
{
Trace.TraceFormat("[ERR]ID={0} Param", id);
return((int)ErrCode.ERR_PARAM);
}
PEventManager.PEvent ev = GetEvent(id);
//ｽﾚｯﾄﾞで実行しているｽｸﾘﾌﾟﾄを停止させる
if (_scriptThread != null)
{
_scriptThread.Abort();
_scriptThread.Join();
}
Trace.TraceFormat("[ERR]Leave ID={0} Exec", id);
ev.Cancel((int)ErrCode.ERR_EXEC);
}
Trace.TraceFormat("Leave ID={0}", id);
return((int)ErrCode.RET_OK);
}
unsafe private void UnitEventThread()
{
UnitEvent[0] = GetEvent(); //ｻｰﾎﾞﾕﾆｯﾄ用通知ｲﾍﾞﾝﾄ
WaitHandle[] hdl = new WaitHandle[] { UnitEvent[0].GetEvent() as AutoResetEvent };
SvControl.SetUnitEvent(UnitEvent[0]);
while (true)
{
int idx = WaitHandle.WaitAny(hdl, 500);
if (idx != WaitHandle.WaitTimeout)
{
if (idx == 0)
{
//ｻｰﾎﾞﾕﾆｯﾄ状態通知
Trace.TraceFormat("Send Servo Error");
SendIoMessage(0, MessageCode.SYS_SV_ALM);
}
UnitEvent[idx].Reset();
}
if (_threadStop != 0)
{
break;
}
}
}
/// <summary>
/// 軸移動指令の中止
/// </summary>
/// <returns></returns>
public int StopMove(int id)
{
Trace.TraceFormat("Entry:id={0}", id);
if (SvControl != null)
{
try {
PEventManager.PEvent evObj = _eventCtrl.GetEvent(id);
if (evObj.GetRscType() == 0)
{
//ｲﾍﾞﾝﾄが使用中である場合のみ
uint st = SvControl.GetMcStatus();
//ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑは停止させる(動作中かどうかは確認しない)
SvControl.StopCommand();
SvControl.Reset(); //ｽﾚｯﾄﾞをAbort()させると"ﾌﾞﾛｯｸ停止"なので
//ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの停止を待つ
// ※ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑを停止させることによって、動作完了扱いとなるため
// 停止ｺﾏﾝﾄﾞを出した直後にｲﾍﾞﾝﾄのｽﾃｰﾀｽを変更しても
// 動作ｺﾏﾝﾄﾞの完了の方が遅くなるので、結果的にｲﾍﾞﾝﾄは
// ｷｬﾝｾﾙから成功になってしまう。
// このため、ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの完了を待ってから、改めてｲﾍﾞﾝﾄをｷｬﾝｾﾙ設定する
Trace.TraceFormat("Wait:program stop");
uint nn;
do
{
Thread.Sleep(100);
nn = SvControl.GetMcStatus();
Trace.TraceFormat("programStatus:{0:X}", nn);
} while((nn & (0x10 << 16)) != 0);
if ((st & (0x10 << 16)) != 0)
{
//ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ実行中であった場合はｲﾍﾞﾝﾄをｷｬﾝｾﾙ扱いとする
evObj.Cancel(0);
Trace.TraceFormat("programEvent Canceled");
}
}
else
{
Trace.TraceFormat("Event Not Used");
}
Trace.TraceFormat("Leave");
return((int)ErrCode.RET_OK);
}
catch (Exception) {
Trace.TraceFormat("[ERR]Exception Parameter");
return((int)ErrCode.ERR_PARAM);
}
}
else
{
return((int)ErrCode.ERR_EXEC);
}
}
public void QuitView()
{
//ｻｰﾎﾞ終了処理
SvControl.Close();
//I/O終了処理
IoControl.Close();
//生成したｽﾚｯﾄﾞの終了(ﾌﾗｸﾞを立てる)
_threadStop = 1;
}
/// <summary>
/// 軸の移動
/// </summary>
/// <param name="data">{"RX":xxxx,"RY":yyyy}</param>
/// <returns></returns>
public int SvMove(Dictionary <string, int> data)
{
Trace.TraceFormat("Entry");
try {
return(SvControl.Move(data, _eventCtrl.GetEvent()));
}
catch (Exception) {
//ｲﾍﾞﾝﾄか取得できない場合は例外がｽﾛｰされる
Trace.TraceFormat("[ERR]No Event");
return((int)ErrCode.ERR_EXEC);
}
}
/*
* /// <summary>
* /// ｻｰﾎﾞ電源のOn/Off
* /// </summary>
* /// <param name="onoff">On:1 Off:0</param>
* /// <returns>Error: <0 </returns>
* public int ServoPower(int onoff)
* {
* //ｺﾝﾄﾛｰﾗｰの電源ON
* if( onoff == 0 ) {
* SvControl.Power(0);
* }
*
* //制御電源ONの手順
* if( onoff == 1 ) {
* OutBitOnOff(0, true);
* OutBitOnOff(1, true);
* OutBitOnOff(2, true);
* Thread.Sleep(100);
* OutBitOnOff(2, false);
* }
* else {
* OutBitOnOff(2, false);
* OutBitOnOff(1, false);
* Thread.Sleep(500);
* OutBitOnOff(0, false);
* }
* if( onoff == 1) {
* Thread.Sleep(2000); //ｱﾝﾌﾟ電源が入ってから待ちを入れる
* SvControl.Power(1);
* }
* return ((SvPowStat == true) ? 1 : 0);
* }
*/
/// <summary>
/// ｻｰﾎﾞのｽﾃｰﾀｽ情報を更新する
/// </summary>
public void UpdateServoStatus()
{
for (int axisNo = 0; axisNo < 5; axisNo++)
{
uint data = (uint)SvControl.GetAxisStatus(axisNo, 1);
if (_svStatus[axisNo] != data)
{
_svStatus[axisNo] = data;
string propName = "AxisBackGround" + axisNo.ToString();
RaisePropertyChanged(propName);
propName = "AxisErrMsg" + axisNo.ToString();
RaisePropertyChanged(propName);
}
}
}
/// <summary>
/// ｼｽﾃﾑ全体の状態取得
/// </summary>
/// <returns></returns>
public int GetStatus()
{
int status = 0;
//ｻｰﾎﾞ軸情報(0-7 bit: 異常あり=1)
int[] axis = new int[] { (int)AxisNo.Axis_X,
(int)AxisNo.Axis_Y,
(int)AxisNo.Axis_Z,
(int)AxisNo.Axis_A,
(int)AxisNo.Axis_B };
for (int i = 0; i < 5; i++)
{
status |= (SvControl.GetAxisAlam(axis[i]) != 0) ? (1 << i) : 0; //異常ｱﾘ
}
//ｻｰﾎﾞｴﾘｱ情報(8-15 bit)
Double pos1 = 0.0, pos2 = 0.0, pos3 = 0.0, pos4 = 0.0, pos5 = 0.0, pos6 = 0.0;
SvControl.GetCurPos(ref pos1, ref pos2, ref pos3, ref pos4, ref pos5, ref pos6);
int areaCode = 0;
status |= (areaCode << 8);
//Rowthonﾕﾆｯﾄ情報(16-19)
byte rowthonStat = 0;
status |= (rowthonStat << 16);
//I/Oﾕﾆｯﾄ情報(20-23)
byte ioStat = 0;
status |= (ioStat << 16);
//Visionﾕﾆｯﾄ情報(24-27)
byte visionStat = 0;
status |= (visionStat << 24);
return(status);
}
/// <summary>
/// 実装ﾕﾆｯﾄのｴﾗｰｸﾘｱ
/// </summary>
/// <returns></returns>
public int ClearError()
{
int st;
Trace.TraceFormat("Entry");
//ｻｰﾎﾞｼｽﾃﾑのｴﾗｰｸﾘｱ
if ((st = SvControl.Reset()) < 0)
{
Trace.TraceFormat("[ERR]ServoReset:{0}", st);
return(st);
}
if ((st = SvControl.ClrError()) < 0)
{
Trace.TraceFormat("[ERR]ServoErrorClear:{0}", st);
return(st);
}
//I/Oｼｽﾃﾑのｴﾗｰｸﾘｱ
//画像ｼｽﾃﾑのｴﾗｰｸﾘｱ
Trace.TraceFormat("Leave:OK");
return((int)ErrCode.RET_OK);
}
/// <summary>
/// ｻｰﾎﾞｴﾗｰｸﾘｱ・ｺﾏﾝﾄﾞ
/// </summary>
/// <param name="obj"></param>
public void SvErrorClear(object obj)
{
SvControl.ClrError();
}
/// <summary>
/// ｻｰﾎﾞ・ﾘｾｯﾄｺﾏﾝﾄﾞ
/// </summary>
/// <param name="obj"></param>
public void SvReset(object obj)
{
SvControl.Reset();
}