private void btndobotbewegung_Click(object sender, EventArgs e)
{
//speichern der Position, die zum Anfahr-Zeitpunkt aktuelle ist
float xAkt = pose.x;
float yAkt = pose.y;
float zAkt = pose.z;
foreach (Linie l in Arbeitskopie)
{
// anzahl der koordinaten innerhalb einer linie erfassen und aktuelle_position-count setzen
int liniencount = l.Count;
int akt_pos = 0;
//abarbeiten aller linien und der beinhaltenden koordinaten
foreach (Koordinate k in l)
{
//ist die Koordinate ein Anfangspunkt einer linie, soll "gesprungen" werden (motionstyle = 0);
if (akt_pos == 0)
{
//angeben der koordinaten ( x,y,z,) die sich aus dem ausgangspunkt und der tatsächlichen koordinate zusammensetzt, z = const
pdbCmd.playbackPoint.motionStyle = 0; //springt zum anfangspunkt
pdbCmd.playbackPoint.x = xAkt + k.X;
pdbCmd.playbackPoint.y = yAkt + k.Y;
pdbCmd.playbackPoint.z = zAkt;
pdbCmd.playbackPoint.pauseTime = 0;
//übergeben des comand-obj (pdbCmd) an der Playbackbuffer, wird beim aufrufen des comand-timers erst wirklich ausgelöst
DobotDll.SetPlaybackBufferCmd(ref pdbCmd);
//0.5s warten, bis der roboter die bewegung ausgeführt hat, erst dann mit der schleifenabarbeitung fortsetzen
Thread.Sleep(500);
akt_pos++;
}
//Ist die Koordinate kein Anfangspunkt soll normal und liniar verfahren werden (motionstyle = 2)
else
{
//angeben der koordinaten ( x,y,z,) die sich aus dem ausgangspunkt und der tatsächlichen koordinate zusammensetzt, z = const
pdbCmd.playbackPoint.motionStyle = 2;
pdbCmd.playbackPoint.x = xAkt + k.X;
pdbCmd.playbackPoint.y = yAkt + k.Y;
pdbCmd.playbackPoint.z = zAkt;
//übergeben des comand-obj (pdbCmd) an der Playbackbuffer, wird beim aufrufen des comand-timers erst wirklich ausgelöst
DobotDll.SetPlaybackBufferCmd(ref pdbCmd);
//0.5s warten, bis der roboter die bewegung ausgeführt hat, erst dann mit der schleifenabarbeitung fortsetzen
Thread.Sleep(500);
akt_pos++;
}
}
}
//schließen der Form nach Abarbeiten aller Linien
this.Close();
}
// event handle
private void ProcessEvt(object sender, EventArgs e)
{
if (!isConnectted)
{
return;
}
Button obj = (Button)sender;
String con = obj.Content.ToString();
switch (con)
{
case "SendPlaybackCmd":
{
PlaybackBufferCmd pdbCmd;
float x, y, z, r, gripper, pTime;
if (!float.TryParse(X.Text, out x) || !float.TryParse(Y.Text, out y) || !float.TryParse(Z.Text, out z) || !float.TryParse(rHead.Text, out r) ||
!float.TryParse(isGripper.Text, out gripper) || !float.TryParse(pauseTime.Text, out pTime))
{
Msg("Please input float formate", MsgInfoType.Error);
return;
}
Msg("", MsgInfoType.Info);
pdbCmd.playbackPoint.isGrab = isGrab.IsChecked == true ? (byte)1 : (byte)0;
pdbCmd.playbackPoint.motionStyle = (byte)modeStyle.SelectedIndex;
pdbCmd.playbackPoint.x = x;
pdbCmd.playbackPoint.y = y;
pdbCmd.playbackPoint.z = z;
pdbCmd.playbackPoint.rHead = r;
pdbCmd.playbackPoint.gripper = gripper;
pdbCmd.playbackPoint.pauseTime = pTime;
DobotDll.SetPlaybackBufferCmd(ref pdbCmd);
} break;
default:
break;
}
}