/// <summary>
/// 终止任务
/// </summary>
/// <param name="sender"></param>
/// <param name="e"></param>
private void TerminateBtn_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
{
string dev = "";
try
{
if (PublicParam.IsDoTask)
{
Notice.Show("请先关闭顶部[设备运作]！", "提示", 3, MessageBoxIcon.Info);
return;
}
if (CBdev.SelectedIndex == -1)
{
Notice.Show("请选择设备！", "提示", 3, MessageBoxIcon.Info);
return;
}
dev = CBdev.Text;
if (!ADS.mSocket.IsConnected(dev))
{
Notice.Show(dev + "已离线，无法操作！", "提示", 3, MessageBoxIcon.Info);
return;
}
ADS.mArf.devices.Find(c => c.devName == dev).StopTask();
Notice.Show("终止任务 指令发送成功！", "成功", 3, MessageBoxIcon.Success);
}
catch (Exception ex)
{
Notice.Show("指令发送失败：" + ex.Message, "错误", 3, MessageBoxIcon.Error);
// LOG
CommonSQL.LogErr("TerminateBtn_Click()", "摆渡车界面终止[设备号]", ex.Message, dev);
}
}
/// <summary>
/// 扫码数据处理
/// </summary>
/// <param name="devName"></param>
/// <param name="code"></param>
public void GetCode(string devName, string code)
{
try
{
if (!code.StartsWith("@") || code.Split('@').Length != 2)
{
return;
}
if (devices.Exists(c => c.devName == devName))
{
DevInfoFRT f = devices.Find(c => c.devName == devName);
//if (f._.ActionStatus == ActionEnum.运行中 || f._.RollerStatus != RollerStatusEnum.辊台停止)
//{
// throw new Exception(string.Format("辊台未停止，不处理扫码.", code));
//}
//是否满足任务
if (CommonSQL.GetInTask(code, out string tid))
{
if (!string.IsNullOrEmpty(tid))
{
if (string.IsNullOrEmpty(f.lockID1))
{
// 请求WMS分配
if (ADS.AssignInSite(f.area, tid))
{
f.IsLockUnlockNew(f.isLock, tid, f.lockID2);
}
}
else if (string.IsNullOrEmpty(f.lockID2))
{
if (tid != f.lockID1)
{
// 请求WMS分配
if (ADS.AssignInSite(f.area, tid))
{
f.IsLockUnlockNew(f.isLock, f.lockID1, tid);
}
}
}
}
}
else
{
throw new Exception(string.Format("读取二维码[{0}]异常.", code));
}
}
}
catch (Exception ex)
{
// LOG
CommonSQL.LogErr("FRT.DoTaskNew()", "固定辊台作业[设备]", (ex.Message + ex.Source), devName);
}
}
/// <summary>
/// 定位任务
/// </summary>
/// <param name="sender"></param>
/// <param name="e"></param>
private void LocateBtn_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
{
string dev = "";
try
{
if (PublicParam.IsDoTask)
{
Notice.Show("请先关闭顶部[设备运作]！", "提示", 3, MessageBoxIcon.Info);
return;
}
if (CBdev.SelectedIndex == -1)
{
Notice.Show("请选择设备！", "提示", 3, MessageBoxIcon.Info);
return;
}
if (string.IsNullOrEmpty(location.Text.Trim()))
{
Notice.Show("请填写目的坐标！", "提示", 3, MessageBoxIcon.Info);
return;
}
dev = CBdev.Text;
if (!ADS.mSocket.IsConnected(dev))
{
Notice.Show(dev + "已离线，无法操作！", "提示", 3, MessageBoxIcon.Info);
return;
}
if (!WindowCommon.ConfirmAction("是否发送定位指令！！"))
{
return;
}
int loc = Convert.ToInt32(location.Text.Trim());
ADS.mArf.devices.Find(c => c.devName == dev).ToSite(loc);
Notice.Show("定位任务 指令发送成功！", "成功", 3, MessageBoxIcon.Success);
}
catch (Exception ex)
{
Notice.Show("指令发送失败：" + ex.Message, "错误", 3, MessageBoxIcon.Error);
// LOG
CommonSQL.LogErr("LocateBtn_Click()", "摆渡车界面定位[设备号]", ex.Message, dev);
}
}
/// <summary>
/// 启动辊台
/// </summary>
/// <param name="sender"></param>
/// <param name="e"></param>
private void BTNrun_Click(object sender, EventArgs e)
{
string dev = "";
try
{
if (PublicParam.IsDoTask)
{
Notice.Show("请先关闭顶部[设备运作]！", "提示", 3, MessageBoxIcon.Info);
return;
}
if (CBdev.SelectedIndex == -1)
{
Notice.Show("请选择设备！", "提示", 3, MessageBoxIcon.Info);
return;
}
dev = CBdev.Text;
if (!ADS.mSocket.IsConnected(dev))
{
Notice.Show(dev + "已离线，无法操作！", "提示", 3, MessageBoxIcon.Info);
return;
}
if (!WindowCommon.ConfirmAction("是否发送滚筒启动指令！！"))
{
return;
}
ADS.mArf.devices.Find(c => c.devName == dev).ControlRoller(
Convert.ToInt32(CBsite1.Text.Substring(0, 1)),
Convert.ToInt32(CBsite2.Text.Substring(0, 1)),
Convert.ToInt32(CBsite3.Text.Substring(0, 1)),
Convert.ToInt32(CBsite4.Text.Substring(0, 1)));
Notice.Show("启动辊台 指令发送成功！", "成功", 3, MessageBoxIcon.Success);
}
catch (Exception ex)
{
Notice.Show("指令发送失败：" + ex.Message, "错误", 3, MessageBoxIcon.Error);
// LOG
CommonSQL.LogErr("BTNrun_Click()", "摆渡车界面启动辊台[设备号]", ex.Message, dev);
}
}
/// <summary>
/// 扫码数据处理
/// </summary>
/// <param name="devName"></param>
/// <param name="code"></param>
public void GetCode(string devName, string code)
{
try
{
if (!code.StartsWith("@") || code.Split('@').Length != 2)
{
return;
}
if (devices.Exists(c => c.devName == devName))
{
DevInfoPKL p = devices.Find(c => c.devName == devName);
//if (p._.ActionStatus == ActionEnum.运行中)
//{
// throw new Exception(string.Format("辊台未停止，不处理扫码.", code));
//}
if (p.lockID2 != code)
{
//是否存在任务
if (!CommonSQL.IsExistsInTask(code))
{
// 请求WMS分配
if (ADS.AssignInArea(p.area, code))
{
p.IsLockUnlockNew(p.isLock, p.lockID1, code);
}
}
else
{
throw new Exception(string.Format("读取二维码[{0}]异常.", code));
}
}
}
}
catch (Exception ex)
{
// LOG
CommonSQL.LogErr("PKL.DoTaskNew()", "包装线作业[设备]", (ex.Message + ex.Source), devName);
}
}
private void BTNrun_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
{
string dev = "";
try
{
if (PublicParam.IsDoTask)
{
Notice.Show("请先关闭顶部[设备运作]！", "提示", 3, MessageBoxIcon.Info);
return;
}
if (CBdev.SelectedIndex == -1)
{
Notice.Show("请选择设备！", "提示", 3, MessageBoxIcon.Info);
return;
}
dev = CBdev.Text;
if (!ADS.mSocket.IsConnected(dev))
{
Notice.Show(dev + "已离线，无法操作！", "提示", 3, MessageBoxIcon.Info);
return;
}
if (!WindowCommon.ConfirmAction("是否发送辊台指令！！"))
{
return;
}
ADS.mPkl.devices.Find(c => c.devName == dev).StartGiveRoll();
Notice.Show("启动辊台 指令发送成功！", "成功", 3, MessageBoxIcon.Success);
}
catch (Exception ex)
{
Notice.Show("指令发送失败：" + ex.Message, "错误", 3, MessageBoxIcon.Error);
// LOG
CommonSQL.LogErr("BTNrun_Click()", "包装线界面启动辊台[设备号]", ex.Message, dev);
}
}
/// <summary>
/// 接货到扫码辊台
/// </summary>
/// <param name="sender"></param>
/// <param name="e"></param>
private void BTNlinkAGV_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
{
string dev = "";
try
{
if (PublicParam.IsDoTask)
{
Notice.Show("请先关闭顶部[设备运作]！", "提示", 3, MessageBoxIcon.Info);
return;
}
if (CBdev.SelectedIndex == -1)
{
Notice.Show("请选择设备！", "提示", 3, MessageBoxIcon.Info);
return;
}
dev = CBdev.Text;
if (!ADS.mSocket.IsConnected(dev))
{
Notice.Show(dev + "已离线，无法操作！", "提示", 3, MessageBoxIcon.Info);
return;
}
// 只启动辊台2扫码
ADS.mFrt.devices.Find(c => c.devName == dev).StartTakeRoll(TaskTypeEnum.入库, 1, true);
Notice.Show("辊台任务 指令发送成功！", "成功", 3, MessageBoxIcon.Success);
}
catch (Exception ex)
{
Notice.Show("指令发送失败：" + ex.Message, "错误", 3, MessageBoxIcon.Error);
// LOG
CommonSQL.LogErr("BTNlinkAGV_Click()", "固定辊台界面接货扫码[设备号]", ex.Message, dev);
}
}
/// <summary>
/// 检测任务状态
/// </summary>
//public void DoTask()
//{
// if (task == null || task.Count == 0) return;
// foreach (TaskFRT t in task)
// {
// //if (!t.activie) continue;
// if (t.taskstatus == TaskStatus.finish) continue;
// if (string.IsNullOrEmpty(t.device.devName))
// {
// DevInfoFRT device = FindFreeDevice(t.area, t.tasktype, t.frt);
// if (device != null)
// {
// t.device = device;
// t.device.IsLockUnlock(true, t.jobid);
// t.UpdateDev();
// // AGV搬运 同辊台第2托货按收2货运行
// if (t.fromdev == DevType.AGV &&
// t.device._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台满货 && t.device._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台无货)
// {
// t.goodsnum = 2;
// }
// }
// }
// else
// {
// // 故障&异常
// if (t.device._.CommandStatus == CommandEnum.命令错误 || t.device._.DeviceStatus == DeviceEnum.设备故障)
// {
// continue;
// }
// switch (t.taskstatus)
// {
// case TaskStatus.init:
// t.UpdateStatus(TaskStatus.totakesite);
// break;
// case TaskStatus.totakesite:
// // 无来源设备 直接前往送货点
// if (t.fromdev == DevType.空设备)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.togivesite);
// }
// else
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.ontakesite);
// }
// break;
// case TaskStatus.ontakesite:
// // 判断是否启动辊台接货
// if (t.takeready)
// {
// if (t.device._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台满货 && t.device._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
// {
// t.device.StartTakeRoll(t.tasktype, t.goodsnum);
// }
// if (t.device._.RollerStatus != RollerStatusEnum.辊台停止 && t.device._.CurrentTask == TaskEnum.辊台任务)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.taking);
// }
// }
// else
// {
// // ? JOB 更新请求
// t.takeready = ADS.JobPartFRT_Take(t.jobid, t.fromdev);
// }
// break;
// case TaskStatus.taking:
// bool isNext = false;
// switch (t.fromdev)
// {
// case DevType.摆渡车:
// if ((t.goodsnum == 1 && t.device._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台无货 && t.device._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台满货) ||
// (t.goodsnum == 2 && t.device._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台满货))
// {
// isNext = true;
// }
// break;
// case DevType.AGV:
// if ((t.goodsnum == 1 && t.device._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台无货) ||
// (t.goodsnum == 2 && t.device._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台满货))
// {
// isNext = true;
// }
// break;
// default:
// break;
// }
// if (isNext)
// {
// if (t.device._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.taked);
// }
// }
// else
// {
// t.device.StartTakeRoll(t.tasktype, t.goodsnum);
// }
// break;
// case TaskStatus.taked:
// // AGV搬运 直接完成
// if (t.tasktype == TaskTypeEnum.无)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.gived);
// }
// else
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.togivesite);
// }
// break;
// case TaskStatus.togivesite:
// // 无目的设备 直接送货中(出库暂无后续流程)
// if (t.todev == DevType.空设备)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.giving);
// }
// else
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.ongivesite);
// }
// break;
// case TaskStatus.ongivesite:
// // 判断是否启动辊台送货
// if (t.giveready)
// {
// if (t.device._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台无货 && t.device._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
// {
// t.device.StartGiveRoll(t.tasktype);
// }
// if (t.device._.RollerStatus != RollerStatusEnum.辊台停止 && t.device._.CurrentTask == TaskEnum.辊台任务)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.giving);
// }
// }
// else
// {
// // ? JOB 更新请求
// t.giveready = ADS.JobPartFRT_Give(t.jobid);
// }
// break;
// case TaskStatus.giving:
// if (t.device._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台无货)
// {
// if (t.device._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.gived);
// }
// }
// else
// {
// t.device.StartGiveRoll(t.tasktype);
// }
// break;
// case TaskStatus.gived:
// // 解锁设备、完成任务
// t.device.IsLockUnlock(false);
// t.device = new DevInfoFRT();
// t.UpdateStatus(TaskStatus.finish);
// break;
// default:
// break;
// }
// }
// }
//}
public void DoTaskNew()
{
if (devices == null || devices.Count == 0)
{
return;
}
foreach (DevInfoFRT d in devices)
{
try
{
if (!d.isUseful || !ADS.mSocket.IsConnected(d.devName) ||
d._.CommandStatus == CommandEnum.命令错误 ||
d._.DeviceStatus == DeviceEnum.设备故障)
{
continue;
}
if (d._.CurrentTask == TaskEnum.辊台任务 && d._.FinishTask == TaskEnum.辊台任务)
{
d.StopRoller();
}
switch (d.taskType)
{
case TaskTypeEnum.入库:
InTask:
if (d.isLock)
{
if (d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台无货)
{
// 锁定摆渡车
if (ADS.mArf.LockARF(d.area, d.taskType))
{
// 解锁
d.IsLockUnlockNew(false);
d.StopRoller();
}
}
else
{
// 判断当前运输车任务
if (ADS.mRgv.GetNowTaskType(d.area) != TaskTypeEnum.出库)
{
// 空闲摆渡车
if (ADS.mArf.IsFreeARF(d.area, d.taskType))
{
int site = CommonSQL.GetArfByFrt(d.devName);
if (site == 0)
{
throw new Exception("无对应固定辊台-摆渡车对接点！");
}
// 摆渡车来接货
if (ADS.mArf.MovingButtSite(d.area, d.taskType, site))
{
// 启动摆渡车接货
if (ADS.mArf.IsTaking(d.area, d.taskType))
{
// 送货
d.StartGiveRoll(d.taskType);
}
}
}
}
}
}
else
{
// agv任务
int aid = ADS.mNDCControl.IsExistUnLoad(d.devName);
if (d._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
{
switch (d._.GoodsStatus)
{
case GoodsEnum.辊台无货:
if (aid != 0)
{
// 只启动辊台2扫码
d.StartTakeRoll(d.taskType, 1, true);
d.isAGV = true;
}
else
{
if (!string.IsNullOrEmpty(d.lockID1))
{
d.IsLockUnlockNew(false);
}
}
break;
case GoodsEnum.辊台中间有货:
case GoodsEnum.辊台2有货:
if (string.IsNullOrEmpty(d.lockID1))
{
//MessageBox.Show(d.devName + "辊台没扫到码！");
throw new Exception(d.devName + "辊台没扫到码！");
}
else
{
if (aid != 0)
{
// 接货到辊台2
d.StartTakeRoll(d.taskType, 2);
d.isAGV = true;
}
else
{
// 接货到辊台1
d.StartTakeRoll(d.taskType, 1);
d.isAGV = false;
}
}
break;
case GoodsEnum.辊台1有货:
if (aid != 0)
{
// 接货到辊台2
d.StartTakeRoll(d.taskType, 2);
d.isAGV = true;
}
else
{
if (!PublicParam.IsDoJobIn)
{
break;
}
// 每次只能做一个辊台
if (IsLockInFRT(d.area))
{
break;
}
// 是否满足任务
if (!string.IsNullOrEmpty(d.lockID1))
{
// 是否有超时任务
if (CommonSQL.IsTimeOut(d.lockID1))
{
// 锁定
d.IsLockUnlockNew(true, d.lockID1);
goto InTask;
}
}
}
break;
case GoodsEnum.辊台满货:
if (!PublicParam.IsDoJobIn)
{
break;
}
// 每次只能做一个辊台
if (IsLockInFRT(d.area))
{
break;
}
// 是否满足任务
if (!string.IsNullOrEmpty(d.lockID1) && !string.IsNullOrEmpty(d.lockID2))
{
// 锁定
d.IsLockUnlockNew(true, d.lockID1, d.lockID2);
goto InTask;
}
break;
default:
break;
}
}
else
{
if (aid != 0)
{
if (d.isAGV)
{
// NDC 请求 AGV 启动辊台卸货
if (!ADS.mNDCControl.DoUnLoad(aid, out string result))
{
// LOG
CommonSQL.LogErr("FRT.DoTaskNew()", "AGV辊台卸货[ID]", result, aid.ToString());
}
}
}
}
}
break;
case TaskTypeEnum.出库:
int p = CommonSQL.GetArfByFrt(d.devName);
if (p == 0)
{
throw new Exception("无对应固定辊台-摆渡车对接点！");
}
if (d.isLock)
{
if (d._.ActionStatus == ActionEnum.停止 && d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台无货)
{
// 解锁
d.IsLockUnlock(false);
}
// 是否有锁定摆渡车
if (ADS.mArf.IsLockARF(d.area, d.taskType, out int goods))
{
// 摆渡车过来待命
if (ADS.mArf.MovingButtSite(d.area, d.taskType, p))
{
// 都只有1货，接过去
//if (goods == 1 && d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台2有货)
//{
// // 接货
// d.StartTakeRoll(d.taskType, 2);
// if (d._.ActionStatus == ActionEnum.运行中)
// {
// // 摆渡车送货
// ADS.mArf.IsGiving(d.area, d.taskType);
// }
//}
}
}
}
else
{
// 空闲摆渡车
if (ADS.mArf.IsFreeARF(d.area, d.taskType))
{
if ((d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台满货 && d._.RollerStatus == RollerStatusEnum.辊台停止) ||
(d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台2有货 &&
d._.RollerStatus != RollerStatusEnum.辊台2启动 && d._.RollerStatus != RollerStatusEnum.辊台全启动))
{
d.StopRoller();
// 锁定
d.IsLockUnlock(true);
}
else
{
if (d._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台无货)
{
// 接货
d.StartTakeRoll(d.taskType, 1);
}
}
}
else
{
// 是否有锁定摆渡车
if (ADS.mArf.IsLockARF(d.area, d.taskType, out int goods))
{
// 摆渡车来送货
if (ADS.mArf.MovingButtSite(d.area, d.taskType, p))
{
// 试探接货，防止光电干扰
d.StartTakeRoll(d.taskType, 2);
if (d._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台满货 || goods != 0)
{
// 接货
d.StartTakeRoll(d.taskType, 2);
if (d._.ActionStatus == ActionEnum.运行中)
{
// 摆渡车送货
ADS.mArf.IsGiving(d.area, d.taskType);
}
}
else
{
if ((d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台满货 && d._.RollerStatus == RollerStatusEnum.辊台停止) ||
(d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台2有货 &&
d._.RollerStatus != RollerStatusEnum.辊台2启动 && d._.RollerStatus != RollerStatusEnum.辊台全启动))
{
d.StopRoller();
// 锁定
d.IsLockUnlock(true);
}
else
{
if (d._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台无货)
{
// 接货
d.StartTakeRoll(d.taskType, 1);
if (d._.RollerStatus != RollerStatusEnum.辊台停止 && goods == 1)
{
// 摆渡车送货
ADS.mArf.IsGiving(d.area, d.taskType);
}
}
}
}
}
}
}
}
break;
default:
break;
}
}
catch (Exception ex)
{
// LOG
CommonSQL.LogErr("FRT.DoTaskNew()", "固定辊台作业[设备]", (ex.Message + ex.Source), d.devName);
continue;
}
}
}
/// <summary>
/// 检测任务状态
/// </summary>
//public void DoTask()
//{
// if (task == null || task.Count == 0) return;
// foreach (TaskAWC t in task)
// {
// //if (!t.activie) continue;
// if (t.taskstatus == TaskStatus.finish) continue;
// if (string.IsNullOrEmpty(t.device.devName))
// {
// DevInfoAWC device = FindFreeDevice(t.area, t.flag);
// if (device != null)
// {
// t.device = device;
// t.device.IsLockUnlock(true, t.jobid);
// t.UpdateDev();
// // 更新接送点
// t.takesiteX = t.takesiteX + t.device.gapX;
// t.takesiteY = t.takesiteY + t.device.gapY;
// t.takesiteZ = t.takesiteZ + t.device.gapZ;
// t.givesiteX = t.givesiteX + t.device.gapX;
// t.givesiteY = t.givesiteY + t.device.gapY;
// t.givesiteZ = t.givesiteZ + t.device.gapZ;
// t.UpdateSite();
// }
// }
// else
// {
// // 故障&异常
// if (t.device._.CommandStatus == CommandEnum.命令错误 || t.device._.DeviceStatus == DeviceEnum.设备故障)
// {
// continue;
// }
// switch (t.taskstatus)
// {
// case TaskStatus.init:
// t.UpdateStatus(TaskStatus.totakesite);
// break;
// case TaskStatus.totakesite:
// // |接货点 - 当前坐标| <= 允许范围
// if (Math.Abs(t.takesiteX - t.device._.CurrentSiteX) <= t.device.limitX &&
// Math.Abs(t.takesiteY - t.device._.CurrentSiteY) <= t.device.limitY)
// {
// if (t.device._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.ontakesite);
// }
// }
// else
// {
// t.device.ToSite(t.takesiteX, t.takesiteY);
// }
// break;
// case TaskStatus.ontakesite:
// if (t.takeready)
// {
// if (t.device._.ActionStatus == ActionEnum.停止 && t.device._.GoodsStatus == AwcGoodsEnum.无货)
// {
// t.device.StartTake(t.takesiteZ);
// }
// if (t.device._.ActionStatus == ActionEnum.运行中 && t.device._.CurrentTask == AwcTaskEnum.取货任务)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.taking);
// }
// }
// else
// {
// // 出库接货(取库存货位)直接执行； 入库接货(取运输车辊台)需判断执行
// if (t.tasktype == TaskTypeEnum.出库)
// {
// t.takeready = true;
// }
// else
// {
// // ? JOB 更新请求
// t.takeready = ADS.JobPartAWC_Take(t.taskid);
// }
// }
// break;
// case TaskStatus.taking:
// if (t.device._.GoodsStatus == AwcGoodsEnum.有货)
// {
// if (t.device._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.taked);
// }
// }
// else
// {
// t.device.StartTake(t.takesiteZ);
// }
// break;
// case TaskStatus.taked:
// t.UpdateStatus(TaskStatus.togivesite);
// break;
// case TaskStatus.togivesite:
// // |送货点 - 当前坐标| <= 允许范围
// if (Math.Abs(t.givesiteX - t.device._.CurrentSiteX) <= t.device.limitX &&
// Math.Abs(t.givesiteY - t.device._.CurrentSiteY) <= t.device.limitY)
// {
// if (t.device._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.ongivesite);
// }
// }
// else
// {
// t.device.ToSite(t.givesiteX, t.givesiteY);
// }
// break;
// case TaskStatus.ongivesite:
// if (t.giveready)
// {
// if (t.device._.GoodsStatus == AwcGoodsEnum.有货 && t.device._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
// {
// t.device.StartGive(t.givesiteZ);
// }
// if (t.device._.ActionStatus == ActionEnum.运行中 && t.device._.CurrentTask == AwcTaskEnum.放货任务)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.giving);
// }
// }
// else
// {
// // 入库送货(放库存货位)直接执行； 出库送货(放运输车辊台)需判断执行
// if (t.tasktype == TaskTypeEnum.入库)
// {
// t.giveready = true;
// }
// else
// {
// // ? JOB 更新请求
// t.giveready = ADS.JobPartAWC_Give(t.taskid);
// }
// }
// break;
// case TaskStatus.giving:
// if (t.device._.GoodsStatus == AwcGoodsEnum.无货)
// {
// if (t.device._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.gived);
// }
// }
// else
// {
// t.device.StartGive(t.givesiteZ);
// }
// break;
// case TaskStatus.gived:
// if (t.tasktype == TaskTypeEnum.入库)
// {
// // ? JOB 更新请求
// ADS.JobPartAWC_FinishIn(t.taskid);
// }
// // 解锁设备、完成任务
// t.device.IsLockUnlock(false);
// t.device = new DevInfoAWC();
// t.UpdateStatus(TaskStatus.finish);
// break;
// default:
// break;
// }
// }
// }
//}
public void DoTaskNew()
{
if (devices == null || devices.Count == 0)
{
return;
}
foreach (DevInfoAWC d in devices)
{
try
{
if (!d.isUseful || !ADS.mSocket.IsConnected(d.devName) ||
d._.CommandStatus == CommandEnum.命令错误 ||
d._.DeviceStatus == DeviceEnum.设备故障)
{
continue;
}
if (!string.IsNullOrEmpty(d.lockID))
{
switch (d.taskType)
{
case TaskTypeEnum.入库:
InTask:
if (d.IsOkLoc(false))
{
if (d.isLock)
{
if (d._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
{
if (d._.GoodsStatus == AwcGoodsEnum.无货 &&
(d._.FinishTask == AwcTaskEnum.放货任务 || d._.FinishTask == AwcTaskEnum.位任务))
{
// 通知WMS完成
if (ADS.mHttp.DoStockInFinishTask(d.lockLocWMS, d.lockID).Contains("OK"))
{
// 解锁
if (d.IsOkLoc(true))
{
CommonSQL.UpdateWms(d.lockID, (int)WmsTaskStatus.完成);
d.IsLockUnlockNew(TaskTypeEnum.无, false);
}
}
}
else
{
// |送货点 - 当前坐标| <= 允许范围
if (Math.Abs(d.GiveSiteX - d._.CurrentSiteX) <= d.limitX &&
Math.Abs(d.GiveSiteY - d._.CurrentSiteY) <= d.limitY)
{
// 放货
d.StartGive(d.GiveSiteZ);
}
else
{
if (IsSafeDis(d.area, d.flag, d._.CurrentSiteX - d.gapX, d.GiveSiteX - d.gapX))
{
// 定位
d.ToSite(d.GiveSiteX, d.GiveSiteY);
}
}
}
}
}
else
{
bool isOkRgv = false;
// 是否对应运输车
if (ADS.mRgv.IsLockRGV(d.lockID, out int num))
{
if (ADS.mRgv.MovingButtSite(d.lockID, num == 1 ? d.lockLocRGV1 : d.lockLocRGV2))
{
isOkRgv = true;
}
}
else
{
if (d._.GoodsStatus == AwcGoodsEnum.无货 && d._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
{
// 解任务
d.IsLockUnlock(false);
break;
}
}
if (d._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
{
if (d._.GoodsStatus == AwcGoodsEnum.货 &&
(d._.FinishTask == AwcTaskEnum.取货任务 || d._.FinishTask == AwcTaskEnum.位任务))
{
if (ADS.mRgv.IsUnlock(d.lockID))
{
// 锁定
d.IsLockUnlock(true, d.lockID);
goto InTask;
}
}
else
{
// |接货点 - 当前坐标| <= 允许范围
if (Math.Abs(d.TakeSiteX - d._.CurrentSiteX) <= d.limitX &&
Math.Abs(d.TakeSiteY - d._.CurrentSiteY) <= d.limitY)
{
if (isOkRgv)
{
// 取货
d.StartTake(d.TakeSiteZ);
}
}
else
{
if (IsSafeDis(d.area, d.flag, d._.CurrentSiteX - d.gapX, d.TakeSiteX - d.gapX))
{
// 定位
d.ToSite(d.TakeSiteX, d.TakeSiteY);
}
}
}
}
else
{
if (d._.CurrentTask == AwcTaskEnum.取货任务 && d._.GoodsStatus == AwcGoodsEnum.货)
{
// 安全取货距离
int s = ADS.mDis.GetAwcTakeRgvDis(d.area);
if (s == 0)
{
throw new Exception("无对应行车安全取完货距离！");
}
// 解锁任务运输车
if (d._.CurrentSiteZ >= s)
{
if (ADS.mRgv.IsUnlock(d.lockID))
{
// 锁定
//d.IsLockUnlock(true, d.lockID);
}
}
}
}
}
}
break;
case TaskTypeEnum.出库:
OutTask:
if (d.IsOkLoc(false))
{
if (d.isLock)
{
bool isOkRgv = false;
// 是否对应运输车
if (ADS.mRgv.IsLockRGV(d.lockID, out int num))
{
if (ADS.mRgv.MovingButtSite(d.lockID, num == 1 ? d.lockLocRGV1 : d.lockLocRGV2))
{
isOkRgv = true;
}
}
if (d._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
{
if (d._.GoodsStatus == AwcGoodsEnum.无货 &&
(d._.FinishTask == AwcTaskEnum.放货任务 || d._.FinishTask == AwcTaskEnum.位任务))
{
// 通知WMS完成
if (ADS.mHttp.DoStockOutFinishTask(d.lockLocWMS, d.lockID).Contains("OK"))
{
if (ADS.mRgv.IsUnlock(d.lockID))
{
// 解锁
if (d.IsOkLoc(true))
{
CommonSQL.UpdateWms(d.lockID, (int)WmsTaskStatus.完成);
d.IsLockUnlockNew(TaskTypeEnum.无, false);
}
}
}
}
else
{
// |放货点 - 当前坐标| <= 允许范围
if (Math.Abs(d.GiveSiteX - d._.CurrentSiteX) <= d.limitX &&
Math.Abs(d.GiveSiteY - d._.CurrentSiteY) <= d.limitY)
{
if (isOkRgv)
{
// 送货
d.StartGive(d.GiveSiteZ);
}
}
else
{
if (IsSafeDis(d.area, d.flag, d._.CurrentSiteX - d.gapX, d.GiveSiteX - d.gapX))
{
// 定位
d.ToSite(d.GiveSiteX, d.GiveSiteY);
}
}
}
}
else
{
if (d._.CurrentTask == AwcTaskEnum.放货任务 && d._.GoodsStatus == AwcGoodsEnum.无货)
{
// 安全放货距离
int s = ADS.mDis.GetAwcGiveRgvDis(d.area);
if (s == 0)
{
throw new Exception("无对应行车安全放完货距离！");
}
// 解锁任务运输车
if (d._.CurrentSiteZ >= s)
{
//ADS.mRgv.IsUnlock(d.lockID);
}
}
}
}
else
{
if (d._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
{
if (d._.GoodsStatus == AwcGoodsEnum.货 &&
(d._.CurrentTask == AwcTaskEnum.取货任务 || d._.CurrentTask == AwcTaskEnum.位任务))
{
// 锁定
d.IsLockUnlock(true, d.lockID);
goto OutTask;
}
else
{
// 是否对应运输车
if (ADS.mRgv.IsLockRGV(d.lockID, out int num))
{
ADS.mRgv.MovingButtSite(d.lockID, num == 1 ? d.lockLocRGV1 : d.lockLocRGV2);
}
else
{
if (d._.GoodsStatus == AwcGoodsEnum.无货)
{
// 解任务
d.IsLockUnlock(false);
break;
}
}
// |取货点 - 当前坐标| <= 允许范围
if (Math.Abs(d.TakeSiteX - d._.CurrentSiteX) <= d.limitX &&
Math.Abs(d.TakeSiteY - d._.CurrentSiteY) <= d.limitY)
{
// 取货
d.StartTake(d.TakeSiteZ);
}
else
{
if (IsSafeDis(d.area, d.flag, d._.CurrentSiteX - d.gapX, d.TakeSiteX - d.gapX))
{
// 定位
d.ToSite(d.TakeSiteX, d.TakeSiteY);
}
}
}
}
}
}
break;
default:
break;
}
}
}
catch (Exception ex)
{
// LOG
CommonSQL.LogErr("AWC.DoTaskNew()", "行车作业[设备]", (ex.Message + ex.Source), d.devName);
continue;
}
}
}
/// <summary>
/// 检测任务状态
/// </summary>
//public void DoTask()
//{
// if (task == null || task.Count == 0) return;
// foreach (TaskPKL t in task)
// {
// //if (!t.activie) continue;
// if (t.taskstatus == TaskStatus.finish) continue;
// if (string.IsNullOrEmpty(t.device.devName))
// {
// DevInfoPKL device = FindFreeDevice(t.area);
// if (device != null)
// {
// t.device = device;
// t.device.IsLockUnlock(true, t.jobid);
// t.UpdateDev();
// }
// }
// else
// {
// // 故障&异常
// if (t.device._.CommandStatus == CommandEnum.命令错误 || t.device._.DeviceStatus == DeviceEnum.设备故障)
// {
// continue;
// }
// switch (t.taskstatus)
// {
// case TaskStatus.init:
// t.UpdateStatus(TaskStatus.ongivesite);
// break;
// case TaskStatus.totakesite:
// break;
// case TaskStatus.ontakesite:
// break;
// case TaskStatus.taking:
// break;
// case TaskStatus.taked:
// break;
// case TaskStatus.togivesite:
// break;
// case TaskStatus.ongivesite:
// // 判断是否启动辊台送货
// if (t.giveready)
// {
// if (t.device._.GoodsStatus != GoodsEnum.辊台无货 && t.device._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
// {
// t.device.StartGiveRoll();
// }
// if (t.device._.CurrentTask == TaskEnum.辊台任务)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.giving);
// }
// }
// else
// {
// // ? JOB 更新请求
// t.giveready = ADS.JobPartPKL_Give(t.jobid);
// }
// break;
// case TaskStatus.giving:
// if (t.device._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台无货)
// {
// if (t.device._.ActionStatus == ActionEnum.停止)
// {
// t.UpdateStatus(TaskStatus.gived);
// }
// else
// {
// t.device.StopTask();
// }
// }
// else
// {
// t.device.StartGiveRoll();
// }
// break;
// case TaskStatus.gived:
// // 解锁设备、完成任务
// t.device.IsLockUnlock(false);
// t.device = new DevInfoPKL();
// t.UpdateStatus(TaskStatus.finish);
// break;
// default:
// break;
// }
// }
// }
//}
public void DoTaskNew()
{
if (devices == null || devices.Count == 0)
{
return;
}
foreach (DevInfoPKL d in devices)
{
try
{
bool isCanWork = true;
if (!d.isUseful || !ADS.mSocket.IsConnected(d.devName) ||
d._.CommandStatus == CommandEnum.命令错误 ||
d._.DeviceStatus == DeviceEnum.设备故障 ||
string.IsNullOrEmpty(d.lockID2))
{
isCanWork = false;
//continue;
}
int aid = 0;
if (!d.isLock)
{
if (!PublicParam.IsDoJobAGV || !isCanWork)
{
continue;
}
if (d._.ActionStatus == ActionEnum.停止 && d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台1有货)
{
if (string.IsNullOrEmpty(d.lockID1))
{
aid = ADS.mNDCControl.IsExistLoad(d.devName);
if (aid == 0)
{
// 没锁定就派车锁定
aid = CommonSQL.GetAGVid();
// NDC 任务是否存在
if (!ADS.mNDCControl.IsExist(aid))
{
// ? NDC 生成 AGV 搬运任务
if (!ADS.mNDCControl.AddNDCTask(aid, d.devName, PublicParam.AgvUnLoadArea, out string result))
{
// LOG
CommonSQL.LogErr("PKL.DoTaskNew()", "AGV生成任务[ID，包装线辊台]", result, aid.ToString(), d.devName);
continue;
}
}
}
if (aid != 0)
{
d.IsLockUnlockNew(true, aid.ToString(), d.lockID2);
}
}
else
{
d.IsLockUnlockNew(true, d.lockID1, d.lockID2);
}
}
}
else
{
if (string.IsNullOrEmpty(d.lockID1))
{
if (!isCanWork)
{
continue;
}
// 解锁
d.IsLockUnlockNew(false);
continue;
}
else
{
aid = Convert.ToInt32(d.lockID1);
// NDC 任务是否存在
if (!ADS.mNDCControl.IsExist(aid))
{
if (!isCanWork)
{
continue;
}
// 解锁
d.IsLockUnlockNew(false);
continue;
}
// NDC 任务状态
switch (ADS.mNDCControl.GetStatus(aid))
{
case NDCPlcStatus.LoadUnReady:
case NDCPlcStatus.LoadReady:
if (!isCanWork)
{
break;
}
if (d._.ActionStatus == ActionEnum.停止 && d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台1有货)
{
// NDC 请求 AGV 启动辊台装货
if (!ADS.mNDCControl.DoLoad(aid, out string result))
{
// LOG
if (!string.IsNullOrEmpty(result))
{
CommonSQL.LogErr("PKL.DoTaskNew()", "AGV辊台装货[ID]", result, aid.ToString());
}
}
}
break;
case NDCPlcStatus.Loading:
if (!isCanWork)
{
break;
}
if (d._.ActionStatus == ActionEnum.停止 && d._.GoodsStatus == GoodsEnum.辊台1有货)
{
d.StartGiveRoll();
}
break;
case NDCPlcStatus.Loaded:
case NDCPlcStatus.UnloadUnReady:
// NDC 任务是否需要重定向
if (!ADS.mNDCControl.IsRedirected(aid) && !string.IsNullOrEmpty(d.lockID2))
{
// 获取WMS任务目的区域
string area = ADS.GetInAreaWMS(d.area, d.lockID2, out string tid);
string frt = ADS.mFrt.GetRightFRT(area, TaskTypeEnum.入库);
if (string.IsNullOrEmpty(area) || string.IsNullOrEmpty(frt))
{
break;
}
// NDC 更新 AGV搬运卸货点
if (!ADS.mNDCControl.DoReDerect(aid, frt, out string result))
{
// LOG
CommonSQL.LogErr("PKL.DoTaskNew()", "AGV更新卸货点[ID]", result, aid.ToString());
break;
}
// 更新
CommonSQL.UpdateWms(tid, (int)WmsTaskStatus.待分配);
}
else
{
// 解锁
d.IsLockUnlockNew(false);
}
break;
default:
if (!isCanWork)
{
break;
}
// 解锁
d.IsLockUnlockNew(false);
break;
}
}
}
}
catch (Exception ex)
{
//if (ex.ToString().Contains("重复"))
//{
// MessageBox.Show(d.devName + ex.ToString());
//}
// LOG
CommonSQL.LogErr("PKL.DoTaskNew()", "包装线作业[设备]", (ex.Message + ex.Source), d.devName);
continue;
}
}
}
