//如果收到机器人指令，发给track
private void parserRobotMsg(String msg)
{
if (null == msg)
{
return;
}
// string xmlString = "<?xml version=\"1.0\" encoding=\"UTF - 8\"?><snd ts=\"xxxx\" rts=\"xxxx\"><lon n=\"123\"/></snd>";
XmlOperator xmlOperator = new XmlOperator(msg);
string[] command = xmlOperator.GetFirstChildNodeByTagName("snd");
//for (int i = 0; i < command.Length; i++)
//{
// if (command[i] != null)
// Console.WriteLine("{0}={1}", i, command[i]);
//}
try
{
if (command[0] == "elsr")
{
startTrackerClient();
label10.Text = "断开";
laserstatus = 0;
TimeSpan t1 = DateTime.UtcNow - new DateTime(1970, 1, 1, 0, 0, 0, 0);
double tr = t1.TotalSeconds;
// string[] str = new string[10];
int ts = (int)tr;
string str = ts.ToString();
char[] st = str.ToCharArray();
toRobot[0] = (byte)'<';
toRobot[1] = (byte)'r';
toRobot[2] = (byte)'e';
toRobot[3] = (byte)'p';
toRobot[4] = (byte)' ';
toRobot[5] = (byte)'t';
toRobot[6] = (byte)'s';
toRobot[7] = (byte)'=';
toRobot[8] = (byte)'"';
toRobot[9] = (byte)st[0];
toRobot[10] = (byte)st[1];
toRobot[11] = (byte)st[2];
toRobot[12] = (byte)st[3];
toRobot[13] = (byte)st[4];
toRobot[14] = (byte)st[5];
toRobot[15] = (byte)st[6];
toRobot[16] = (byte)st[7];
toRobot[17] = (byte)st[8];
toRobot[18] = (byte)st[9];
toRobot[19] = (byte)'"';
toRobot[20] = (byte)'>';
toRobot[21] = (byte)'<';
toRobot[22] = (byte)'e';
toRobot[23] = (byte)'l';
toRobot[24] = (byte)'s';
toRobot[25] = (byte)'r';
toRobot[26] = (byte)' ';
toRobot[27] = (byte)'r';
toRobot[28] = (byte)'=';
toRobot[29] = (byte)'"';
toRobot[30] = (byte)'1';
toRobot[31] = (byte)'"';
toRobot[32] = (byte)'/';
toRobot[33] = (byte)'>';
toRobot[34] = (byte)'<';
toRobot[35] = (byte)'/';
toRobot[36] = (byte)'r';
toRobot[37] = (byte)'e';
toRobot[38] = (byte)'p';
toRobot[39] = (byte)'>';
sendMsg(robotStream, toRobot, 40);
// Console.WriteLine(ts);
}
else if (command[0] == "lon")
{
trackerOpenLaser();
TimeSpan t1 = DateTime.UtcNow - new DateTime(1970, 1, 1, 0, 0, 0, 0);
double tr = t1.TotalSeconds;
// string[] str = new string[10];
int ts = (int)tr;
string str = ts.ToString();
char[] st = str.ToCharArray();
toRobot[0] = (byte)'<';
toRobot[1] = (byte)'r';
toRobot[2] = (byte)'e';
toRobot[3] = (byte)'p';
toRobot[4] = (byte)' ';
toRobot[5] = (byte)'t';
toRobot[6] = (byte)'s';
toRobot[7] = (byte)'=';
toRobot[8] = (byte)'"';
toRobot[9] = (byte)st[0];
toRobot[10] = (byte)st[1];
toRobot[11] = (byte)st[2];
toRobot[12] = (byte)st[3];
toRobot[13] = (byte)st[4];
toRobot[14] = (byte)st[5];
toRobot[15] = (byte)st[6];
toRobot[16] = (byte)st[7];
toRobot[17] = (byte)st[8];
toRobot[18] = (byte)st[9];
toRobot[19] = (byte)'"';
toRobot[20] = (byte)'>';
toRobot[21] = (byte)'<';
toRobot[22] = (byte)'l';
toRobot[23] = (byte)'o';
toRobot[24] = (byte)'n';
toRobot[25] = (byte)' ';
toRobot[26] = (byte)'r';
toRobot[27] = (byte)'=';
toRobot[28] = (byte)'"';
toRobot[29] = (byte)'1';
toRobot[30] = (byte)'"';
toRobot[31] = (byte)'/';
toRobot[32] = (byte)'>';
toRobot[33] = (byte)'<';
toRobot[34] = (byte)'/';
toRobot[35] = (byte)'r';
toRobot[36] = (byte)'e';
toRobot[37] = (byte)'p';
toRobot[38] = (byte)'>';
sendMsg(robotStream, toRobot, 39);
}
else if (command[0] == "selj")
{
trackerSetMode(Convert.ToInt32(command[1]));
TimeSpan t1 = DateTime.UtcNow - new DateTime(1970, 1, 1, 0, 0, 0, 0);
double tr = t1.TotalSeconds;
// string[] str = new string[10];
int ts = (int)tr;
string str = ts.ToString();
char[] st = str.ToCharArray();
toRobot[0] = (byte)'<';
toRobot[1] = (byte)'r';
toRobot[2] = (byte)'e';
toRobot[3] = (byte)'p';
toRobot[4] = (byte)' ';
toRobot[5] = (byte)'t';
toRobot[6] = (byte)'s';
toRobot[7] = (byte)'=';
toRobot[8] = (byte)'"';
toRobot[9] = (byte)st[0];
toRobot[10] = (byte)st[1];
toRobot[11] = (byte)st[2];
toRobot[12] = (byte)st[3];
toRobot[13] = (byte)st[4];
toRobot[14] = (byte)st[5];
toRobot[15] = (byte)st[6];
toRobot[16] = (byte)st[7];
toRobot[17] = (byte)st[8];
toRobot[18] = (byte)st[9];
toRobot[19] = (byte)'"';
toRobot[20] = (byte)'>';
toRobot[21] = (byte)'<';
toRobot[22] = (byte)'s';
toRobot[23] = (byte)'e';
toRobot[24] = (byte)'l';
toRobot[25] = (byte)'j';
toRobot[26] = (byte)' ';
toRobot[27] = (byte)'r';
toRobot[28] = (byte)'=';
toRobot[29] = (byte)'"';
toRobot[30] = (byte)'1';
toRobot[31] = (byte)'"';
toRobot[32] = (byte)'/';
toRobot[33] = (byte)'>';
toRobot[34] = (byte)'<';
toRobot[35] = (byte)'/';
toRobot[36] = (byte)'r';
toRobot[37] = (byte)'e';
toRobot[38] = (byte)'p';
toRobot[39] = (byte)'>';
sendMsg(robotStream, toRobot, 40);
}
else if (command[0] == "btrk")
{
TimeSpan t1 = DateTime.UtcNow - new DateTime(1970, 1, 1, 0, 0, 0, 0);
double tr = t1.TotalSeconds;
// string[] str = new string[10];
int ts = (int)tr;
string str = ts.ToString();
char[] st = str.ToCharArray();
toRobot[0] = (byte)'<';
toRobot[1] = (byte)'r';
toRobot[2] = (byte)'e';
toRobot[3] = (byte)'p';
toRobot[4] = (byte)' ';
toRobot[5] = (byte)'t';
toRobot[6] = (byte)'s';
toRobot[7] = (byte)'=';
toRobot[8] = (byte)'"';
toRobot[9] = (byte)st[0];
toRobot[10] = (byte)st[1];
toRobot[11] = (byte)st[2];
toRobot[12] = (byte)st[3];
toRobot[13] = (byte)st[4];
toRobot[14] = (byte)st[5];
toRobot[15] = (byte)st[6];
toRobot[16] = (byte)st[7];
toRobot[17] = (byte)st[8];
toRobot[18] = (byte)st[9];
toRobot[19] = (byte)'"';
toRobot[20] = (byte)'>';
toRobot[21] = (byte)'<';
toRobot[22] = (byte)'b';
toRobot[23] = (byte)'t';
toRobot[24] = (byte)'r';
toRobot[25] = (byte)'k';
toRobot[26] = (byte)' ';
toRobot[27] = (byte)'r';
toRobot[28] = (byte)'=';
toRobot[29] = (byte)'"';
toRobot[30] = (byte)'1';
toRobot[31] = (byte)'"';
toRobot[32] = (byte)'/';
toRobot[33] = (byte)'>';
toRobot[34] = (byte)'<';
toRobot[35] = (byte)'/';
toRobot[36] = (byte)'r';
toRobot[37] = (byte)'e';
toRobot[38] = (byte)'p';
toRobot[39] = (byte)'>';
sendMsg(robotStream, toRobot, 40);
}
else if (command[0] == "gcp")
{
Console.WriteLine("gcp");
trackerGetStatus();
Console.WriteLine("444444444");
TimeSpan t1 = DateTime.UtcNow - new DateTime(1970, 1, 1, 0, 0, 0, 0);
double tr = t1.TotalSeconds;
// string[] str = new string[10];
int ts = (int)tr;
string str = ts.ToString();
char[] st = str.ToCharArray();
char[] str_x = x_finlly.ToCharArray(); //推荐
char[] str_z = z_finlly.ToCharArray(); //推荐
char[] str_gap = gap_finlly.ToCharArray(); //推荐
Console.WriteLine("5555555");
toRobot[0] = (byte)'<';
toRobot[1] = (byte)'r';
toRobot[2] = (byte)'e';
toRobot[3] = (byte)'p';
toRobot[4] = (byte)' ';
toRobot[5] = (byte)'t';
toRobot[6] = (byte)'s';
toRobot[7] = (byte)'=';
toRobot[8] = (byte)'"';
toRobot[9] = (byte)st[0];
toRobot[10] = (byte)st[1];
toRobot[11] = (byte)st[2];
toRobot[12] = (byte)st[3];
toRobot[13] = (byte)st[4];
toRobot[14] = (byte)st[5];
toRobot[15] = (byte)st[6];
toRobot[16] = (byte)st[7];
toRobot[17] = (byte)st[8];
toRobot[18] = (byte)st[9];
toRobot[19] = (byte)'"';
toRobot[20] = (byte)'>';
toRobot[21] = (byte)'<';
toRobot[22] = (byte)'g';
toRobot[23] = (byte)'c';
toRobot[24] = (byte)'p';
toRobot[25] = (byte)' ';
toRobot[26] = (byte)'r';
toRobot[27] = (byte)'=';
toRobot[28] = (byte)'"';
toRobot[29] = (byte)'1';
toRobot[30] = (byte)'"';
toRobot[31] = (byte)'/';
toRobot[32] = (byte)'>';
toRobot[33] = (byte)'<';
toRobot[34] = (byte)'t';
toRobot[35] = (byte)'p';
toRobot[36] = (byte)' ';
toRobot[37] = (byte)'x';
toRobot[38] = (byte)'=';
toRobot[39] = (byte)'"';
toRobot[40] = (byte)str_x[0];
toRobot[41] = (byte)str_x[1];
toRobot[42] = (byte)str_x[2];
toRobot[43] = (byte)str_x[3];
toRobot[44] = (byte)str_x[4];
toRobot[45] = (byte)str_x[5];
toRobot[46] = (byte)'"';
toRobot[47] = (byte)' ';
toRobot[48] = (byte)'y';
toRobot[49] = (byte)'=';
toRobot[50] = (byte)'"';
toRobot[51] = (byte)'0';
toRobot[52] = (byte)'0';
toRobot[53] = (byte)'0';
toRobot[54] = (byte)'.';
toRobot[55] = (byte)'0';
toRobot[56] = (byte)'0';
toRobot[57] = (byte)'"';
toRobot[58] = (byte)' ';
toRobot[59] = (byte)'z';
toRobot[60] = (byte)'=';
toRobot[61] = (byte)'"';
toRobot[62] = (byte)str_z[0];
toRobot[63] = (byte)str_z[1];
toRobot[64] = (byte)str_z[2];
toRobot[65] = (byte)str_z[3];
toRobot[66] = (byte)str_z[4];
toRobot[67] = (byte)str_z[5];
toRobot[68] = (byte)'"';
toRobot[69] = (byte)' ';
toRobot[70] = (byte)'a';
toRobot[71] = (byte)'=';
toRobot[72] = (byte)'"';
toRobot[73] = (byte)'0';
toRobot[74] = (byte)'0';
toRobot[75] = (byte)'0';
toRobot[76] = (byte)'.';
toRobot[77] = (byte)'0';
toRobot[78] = (byte)'0';
toRobot[79] = (byte)'"';
toRobot[80] = (byte)' ';
toRobot[81] = (byte)'b';
toRobot[82] = (byte)'=';
toRobot[83] = (byte)'"';
toRobot[84] = (byte)'0';
toRobot[85] = (byte)'0';
toRobot[86] = (byte)'0';
toRobot[87] = (byte)'.';
toRobot[88] = (byte)'0';
toRobot[89] = (byte)'0';
toRobot[90] = (byte)'"';
toRobot[91] = (byte)' ';
toRobot[92] = (byte)'c';
toRobot[93] = (byte)'=';
toRobot[94] = (byte)'"';
toRobot[95] = (byte)'0';
toRobot[96] = (byte)'0';
toRobot[97] = (byte)'0';
toRobot[98] = (byte)'.';
toRobot[99] = (byte)'0';
toRobot[100] = (byte)'0';
toRobot[101] = (byte)'"';
toRobot[102] = (byte)' ';
toRobot[103] = (byte)'/';
toRobot[104] = (byte)'>';
toRobot[105] = (byte)'<';
toRobot[106] = (byte)'g';
toRobot[107] = (byte)'p';
toRobot[108] = (byte)' ';
toRobot[109] = (byte)'a';
toRobot[110] = (byte)'r';
toRobot[111] = (byte)'e';
toRobot[112] = (byte)'a';
toRobot[113] = (byte)'=';
toRobot[114] = (byte)'"';
toRobot[115] = (byte)'0';
toRobot[116] = (byte)'0';
toRobot[117] = (byte)'0';
toRobot[118] = (byte)'.';
toRobot[119] = (byte)'0';
toRobot[120] = (byte)'0';
toRobot[121] = (byte)'"';
toRobot[122] = (byte)' ';
toRobot[123] = (byte)'g';
toRobot[124] = (byte)'a';
toRobot[125] = (byte)'p';
toRobot[126] = (byte)'=';
toRobot[127] = (byte)'"';
toRobot[128] = (byte)str_gap[0];
toRobot[129] = (byte)str_gap[1];
toRobot[130] = (byte)str_gap[2];
toRobot[131] = (byte)str_gap[3];
toRobot[132] = (byte)str_gap[4];
toRobot[133] = (byte)str_gap[5];
toRobot[134] = (byte)'"';
toRobot[135] = (byte)' ';
toRobot[136] = (byte)'m';
toRobot[137] = (byte)'i';
toRobot[138] = (byte)'s';
toRobot[139] = (byte)'m';
toRobot[140] = (byte)'=';
toRobot[141] = (byte)'"';
toRobot[142] = (byte)'0';
toRobot[143] = (byte)'0';
toRobot[144] = (byte)'0';
toRobot[145] = (byte)'.';
toRobot[146] = (byte)'0';
toRobot[147] = (byte)'0';
toRobot[148] = (byte)'"';
toRobot[149] = (byte)'/';
toRobot[150] = (byte)'>';
toRobot[151] = (byte)'<';
toRobot[152] = (byte)'/';
toRobot[153] = (byte)'g';
toRobot[154] = (byte)'c';
toRobot[155] = (byte)'p';
toRobot[156] = (byte)'>';
toRobot[157] = (byte)'<';
toRobot[158] = (byte)'/';
toRobot[159] = (byte)'r';
toRobot[160] = (byte)'e';
toRobot[161] = (byte)'p';
toRobot[162] = (byte)'>';
sendMsg(robotStream, toRobot, 163);
Console.WriteLine("66666666666");
}
else if (command[0] == "etrk")
{
TimeSpan t1 = DateTime.UtcNow - new DateTime(1970, 1, 1, 0, 0, 0, 0);
double tr = t1.TotalSeconds;
// string[] str = new string[10];
int ts = (int)tr;
string str = ts.ToString();
char[] st = str.ToCharArray();
toRobot[0] = (byte)'<';
toRobot[1] = (byte)'r';
toRobot[2] = (byte)'e';
toRobot[3] = (byte)'p';
toRobot[4] = (byte)' ';
toRobot[5] = (byte)'t';
toRobot[6] = (byte)'s';
toRobot[7] = (byte)'=';
toRobot[8] = (byte)'"';
toRobot[9] = (byte)st[0];
toRobot[10] = (byte)st[1];
toRobot[11] = (byte)st[2];
toRobot[12] = (byte)st[3];
toRobot[13] = (byte)st[4];
toRobot[14] = (byte)st[5];
toRobot[15] = (byte)st[6];
toRobot[16] = (byte)st[7];
toRobot[17] = (byte)st[8];
toRobot[18] = (byte)st[9];
toRobot[19] = (byte)'"';
toRobot[20] = (byte)'>';
toRobot[21] = (byte)'<';
toRobot[22] = (byte)'e';
toRobot[23] = (byte)'t';
toRobot[24] = (byte)'r';
toRobot[25] = (byte)'k';
toRobot[26] = (byte)' ';
toRobot[27] = (byte)'r';
toRobot[28] = (byte)'=';
toRobot[29] = (byte)'"';
toRobot[30] = (byte)'1';
toRobot[31] = (byte)'"';
toRobot[32] = (byte)'/';
toRobot[33] = (byte)'>';
toRobot[34] = (byte)'<';
toRobot[35] = (byte)'/';
toRobot[36] = (byte)'r';
toRobot[37] = (byte)'e';
toRobot[38] = (byte)'p';
toRobot[39] = (byte)'>';
sendMsg(robotStream, toRobot, 40);
}
else if (command[0] == "loff")
{
trackerCLoseLaser();
TimeSpan t1 = DateTime.UtcNow - new DateTime(1970, 1, 1, 0, 0, 0, 0);
double tr = t1.TotalSeconds;
// string[] str = new string[10];
int ts = (int)tr;
string str = ts.ToString();
char[] st = str.ToCharArray();
toRobot[0] = (byte)'<';
toRobot[1] = (byte)'r';
toRobot[2] = (byte)'e';
toRobot[3] = (byte)'p';
toRobot[4] = (byte)' ';
toRobot[5] = (byte)'t';
toRobot[6] = (byte)'s';
toRobot[7] = (byte)'=';
toRobot[8] = (byte)'"';
toRobot[9] = (byte)st[0];
toRobot[10] = (byte)st[1];
toRobot[11] = (byte)st[2];
toRobot[12] = (byte)st[3];
toRobot[13] = (byte)st[4];
toRobot[14] = (byte)st[5];
toRobot[15] = (byte)st[6];
toRobot[16] = (byte)st[7];
toRobot[17] = (byte)st[8];
toRobot[18] = (byte)st[9];
toRobot[19] = (byte)'"';
toRobot[20] = (byte)'>';
toRobot[21] = (byte)'<';
toRobot[22] = (byte)'l';
toRobot[23] = (byte)'o';
toRobot[24] = (byte)'f';
toRobot[25] = (byte)'f';
toRobot[26] = (byte)' ';
toRobot[27] = (byte)'r';
toRobot[28] = (byte)'=';
toRobot[29] = (byte)'"';
toRobot[30] = (byte)'1';
toRobot[31] = (byte)'"';
toRobot[32] = (byte)'/';
toRobot[33] = (byte)'>';
toRobot[34] = (byte)'<';
toRobot[35] = (byte)'/';
toRobot[36] = (byte)'r';
toRobot[37] = (byte)'e';
toRobot[38] = (byte)'p';
toRobot[39] = (byte)'>';
sendMsg(robotStream, toRobot, 40);
}
else if (command[0] == "dlsr")
{
stopTrackerClient();
label10.Text = "连接";
TimeSpan t1 = DateTime.UtcNow - new DateTime(1970, 1, 1, 0, 0, 0, 0);
double tr = t1.TotalSeconds;
// string[] str = new string[10];
int ts = (int)tr;
string str = ts.ToString();
char[] st = str.ToCharArray();
toRobot[0] = (byte)'<';
toRobot[1] = (byte)'r';
toRobot[2] = (byte)'e';
toRobot[3] = (byte)'p';
toRobot[4] = (byte)' ';
toRobot[5] = (byte)'t';
toRobot[6] = (byte)'s';
toRobot[7] = (byte)'=';
toRobot[8] = (byte)'"';
toRobot[9] = (byte)st[0];
toRobot[10] = (byte)st[1];
toRobot[11] = (byte)st[2];
toRobot[12] = (byte)st[3];
toRobot[13] = (byte)st[4];
toRobot[14] = (byte)st[5];
toRobot[15] = (byte)st[6];
toRobot[16] = (byte)st[7];
toRobot[17] = (byte)st[8];
toRobot[18] = (byte)st[9];
toRobot[19] = (byte)'"';
toRobot[20] = (byte)'>';
toRobot[21] = (byte)'<';
toRobot[22] = (byte)'d';
toRobot[23] = (byte)'l';
toRobot[24] = (byte)'s';
toRobot[25] = (byte)'r';
toRobot[26] = (byte)' ';
toRobot[27] = (byte)'r';
toRobot[28] = (byte)'=';
toRobot[29] = (byte)'"';
toRobot[30] = (byte)'1';
toRobot[31] = (byte)'"';
toRobot[32] = (byte)'/';
toRobot[33] = (byte)'>';
toRobot[34] = (byte)'<';
toRobot[35] = (byte)'/';
toRobot[36] = (byte)'r';
toRobot[37] = (byte)'e';
toRobot[38] = (byte)'p';
toRobot[39] = (byte)'>';
sendMsg(robotStream, toRobot, 40);
}
else if (command[0] == "ere")
{
TimeSpan t1 = DateTime.UtcNow - new DateTime(1970, 1, 1, 0, 0, 0, 0);
double tr = t1.TotalSeconds;
// string[] str = new string[10];
int ts = (int)tr;
string str = ts.ToString();
char[] st = str.ToCharArray();
toRobot[0] = (byte)'<';
toRobot[1] = (byte)'r';
toRobot[2] = (byte)'e';
toRobot[3] = (byte)'p';
toRobot[4] = (byte)' ';
toRobot[5] = (byte)'t';
toRobot[6] = (byte)'s';
toRobot[7] = (byte)'=';
toRobot[8] = (byte)'"';
toRobot[9] = (byte)st[0];
toRobot[10] = (byte)st[1];
toRobot[11] = (byte)st[2];
toRobot[12] = (byte)st[3];
toRobot[13] = (byte)st[4];
toRobot[14] = (byte)st[5];
toRobot[15] = (byte)st[6];
toRobot[16] = (byte)st[7];
toRobot[17] = (byte)st[8];
toRobot[18] = (byte)st[9];
toRobot[19] = (byte)'"';
toRobot[20] = (byte)'>';
toRobot[21] = (byte)'<';
toRobot[22] = (byte)'e';
toRobot[23] = (byte)'r';
toRobot[24] = (byte)'e';
toRobot[25] = (byte)' ';
toRobot[26] = (byte)'r';
toRobot[27] = (byte)'=';
toRobot[28] = (byte)'"';
toRobot[29] = (byte)'1';
toRobot[30] = (byte)'"';
toRobot[31] = (byte)'/';
toRobot[32] = (byte)'>';
toRobot[33] = (byte)'<';
toRobot[34] = (byte)'/';
toRobot[35] = (byte)'r';
toRobot[36] = (byte)'e';
toRobot[37] = (byte)'p';
toRobot[38] = (byte)'>';
sendMsg(robotStream, toRobot, 39);
}
else if (command[0] == "gets")
{
TimeSpan t1 = DateTime.UtcNow - new DateTime(1970, 1, 1, 0, 0, 0, 0);
double tr = t1.TotalSeconds;
// string[] str = new string[10];
int ts = (int)tr;
string str = ts.ToString();
char[] st = str.ToCharArray();
char[] str_pokou = pokou.ToString().PadLeft(3, '0').ToCharArray();//推荐
char[] str_laserOn = (laserOn.ToString()).ToCharArray();
char[] str_laserstatus = (laserstatus.ToString()).ToCharArray();
toRobot[0] = (byte)'<';
toRobot[1] = (byte)'r';
toRobot[2] = (byte)'e';
toRobot[3] = (byte)'p';
toRobot[4] = (byte)' ';
toRobot[5] = (byte)'t';
toRobot[6] = (byte)'s';
toRobot[7] = (byte)'=';
toRobot[8] = (byte)'"';
toRobot[9] = (byte)st[0];
toRobot[10] = (byte)st[1];
toRobot[11] = (byte)st[2];
toRobot[12] = (byte)st[3];
toRobot[13] = (byte)st[4];
toRobot[14] = (byte)st[5];
toRobot[15] = (byte)st[6];
toRobot[16] = (byte)st[7];
toRobot[17] = (byte)st[8];
toRobot[18] = (byte)st[9];
toRobot[19] = (byte)'"';
toRobot[20] = (byte)'>';
toRobot[21] = (byte)'<';
toRobot[22] = (byte)'g';
toRobot[23] = (byte)'e';
toRobot[24] = (byte)'t';
toRobot[25] = (byte)'s';
toRobot[26] = (byte)' ';
toRobot[27] = (byte)'r';
toRobot[28] = (byte)'=';
toRobot[29] = (byte)'"';
toRobot[30] = (byte)'1';
toRobot[31] = (byte)'"';
toRobot[32] = (byte)' ';
toRobot[33] = (byte)'s';
toRobot[34] = (byte)'t';
toRobot[35] = (byte)'a';
toRobot[36] = (byte)'t';
toRobot[37] = (byte)'u';
toRobot[38] = (byte)'s';
toRobot[39] = (byte)'=';
toRobot[40] = (byte)'"';
toRobot[41] = (byte)'1';
toRobot[42] = (byte)str_pokou[0];
toRobot[43] = (byte)str_pokou[1];
toRobot[44] = (byte)str_pokou[2];
toRobot[45] = (byte)str_laserOn[0];
toRobot[46] = (byte)str_laserstatus[0];
toRobot[47] = (byte)'"';
toRobot[48] = (byte)'/';
toRobot[49] = (byte)'>';
toRobot[50] = (byte)'<';
toRobot[51] = (byte)'/';
toRobot[52] = (byte)'r';
toRobot[53] = (byte)'e';
toRobot[54] = (byte)'p';
toRobot[55] = (byte)'>';
sendMsg(robotStream, toRobot, 56);
}
else if (command[0] == "ack")
{
TimeSpan t1 = DateTime.UtcNow - new DateTime(1970, 1, 1, 0, 0, 0, 0);
double tr = t1.TotalSeconds;
// string[] str = new string[10];
int ts = (int)tr;
string str = ts.ToString();
char[] st = str.ToCharArray();
toRobot[0] = (byte)'<';
toRobot[1] = (byte)'r';
toRobot[2] = (byte)'e';
toRobot[3] = (byte)'p';
toRobot[4] = (byte)' ';
toRobot[5] = (byte)'t';
toRobot[6] = (byte)'s';
toRobot[7] = (byte)'=';
toRobot[8] = (byte)'"';
toRobot[9] = (byte)st[0];
toRobot[10] = (byte)st[1];
toRobot[11] = (byte)st[2];
toRobot[12] = (byte)st[3];
toRobot[13] = (byte)st[4];
toRobot[14] = (byte)st[5];
toRobot[15] = (byte)st[6];
toRobot[16] = (byte)st[7];
toRobot[17] = (byte)st[8];
toRobot[18] = (byte)st[9];
toRobot[19] = (byte)'"';
toRobot[20] = (byte)'>';
toRobot[21] = (byte)'<';
toRobot[22] = (byte)'a';
toRobot[23] = (byte)'c';
toRobot[24] = (byte)'k';
toRobot[25] = (byte)' ';
toRobot[26] = (byte)'r';
toRobot[27] = (byte)'=';
toRobot[28] = (byte)'"';
toRobot[29] = (byte)'1';
toRobot[30] = (byte)'"';
toRobot[31] = (byte)'/';
toRobot[32] = (byte)'>';
toRobot[33] = (byte)'<';
toRobot[34] = (byte)'/';
toRobot[35] = (byte)'r';
toRobot[36] = (byte)'e';
toRobot[37] = (byte)'p';
toRobot[38] = (byte)'>';
sendMsg(robotStream, toRobot, 39);
}
}
catch (Exception e)
{
showErrorMessage("Paser Robot Message fail:" + e.ToString());
}
}
