//如果收到机器人指令,发给track private void parserRobotMsg(String msg) { if (null == msg) { return; } // string xmlString = "<?xml version=\"1.0\" encoding=\"UTF - 8\"?><snd ts=\"xxxx\" rts=\"xxxx\"><lon n=\"123\"/></snd>"; XmlOperator xmlOperator = new XmlOperator(msg); string[] command = xmlOperator.GetFirstChildNodeByTagName("snd"); //for (int i = 0; i < command.Length; i++) //{ // if (command[i] != null) // Console.WriteLine("{0}={1}", i, command[i]); //} try { if (command[0] == "elsr") { startTrackerClient(); label10.Text = "断开"; laserstatus = 0; TimeSpan t1 = DateTime.UtcNow - new DateTime(1970, 1, 1, 0, 0, 0, 0); double tr = t1.TotalSeconds; // string[] str = new string[10]; int ts = (int)tr; string str = ts.ToString(); char[] st = str.ToCharArray(); toRobot[0] = (byte)'<'; toRobot[1] = (byte)'r'; toRobot[2] = (byte)'e'; toRobot[3] = (byte)'p'; toRobot[4] = (byte)' '; toRobot[5] = (byte)'t'; toRobot[6] = (byte)'s'; toRobot[7] = (byte)'='; toRobot[8] = (byte)'"'; toRobot[9] = (byte)st[0]; toRobot[10] = (byte)st[1]; 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string str = ts.ToString(); char[] st = str.ToCharArray(); toRobot[0] = (byte)'<'; toRobot[1] = (byte)'r'; toRobot[2] = (byte)'e'; toRobot[3] = (byte)'p'; toRobot[4] = (byte)' '; toRobot[5] = (byte)'t'; toRobot[6] = (byte)'s'; toRobot[7] = (byte)'='; toRobot[8] = (byte)'"'; toRobot[9] = (byte)st[0]; toRobot[10] = (byte)st[1]; toRobot[11] = (byte)st[2]; toRobot[12] = (byte)st[3]; toRobot[13] = (byte)st[4]; toRobot[14] = (byte)st[5]; toRobot[15] = (byte)st[6]; toRobot[16] = (byte)st[7]; toRobot[17] = (byte)st[8]; toRobot[18] = (byte)st[9]; toRobot[19] = (byte)'"'; toRobot[20] = (byte)'>'; toRobot[21] = (byte)'<'; toRobot[22] = (byte)'l'; toRobot[23] = (byte)'o'; toRobot[24] = (byte)'n'; toRobot[25] = (byte)' '; toRobot[26] = (byte)'r'; toRobot[27] = (byte)'='; toRobot[28] = (byte)'"'; toRobot[29] = (byte)'1'; toRobot[30] = (byte)'"'; toRobot[31] = (byte)'/'; toRobot[32] = (byte)'>'; toRobot[33] = (byte)'<'; toRobot[34] = (byte)'/'; toRobot[35] = (byte)'r'; toRobot[36] = (byte)'e'; toRobot[37] = (byte)'p'; toRobot[38] = (byte)'>'; sendMsg(robotStream, toRobot, 39); } else if (command[0] == "selj") { trackerSetMode(Convert.ToInt32(command[1])); TimeSpan t1 = DateTime.UtcNow - new DateTime(1970, 1, 1, 0, 0, 0, 0); double tr = t1.TotalSeconds; // string[] str = new string[10]; int ts = (int)tr; string str = ts.ToString(); char[] st = str.ToCharArray(); toRobot[0] = (byte)'<'; toRobot[1] = (byte)'r'; toRobot[2] = (byte)'e'; toRobot[3] = (byte)'p'; toRobot[4] = (byte)' '; toRobot[5] = (byte)'t'; toRobot[6] = (byte)'s'; toRobot[7] = (byte)'='; toRobot[8] = (byte)'"'; toRobot[9] = (byte)st[0]; toRobot[10] = (byte)st[1]; toRobot[11] = (byte)st[2]; toRobot[12] = (byte)st[3]; toRobot[13] = (byte)st[4]; toRobot[14] = (byte)st[5]; toRobot[15] = (byte)st[6]; toRobot[16] = (byte)st[7]; toRobot[17] = (byte)st[8]; toRobot[18] = (byte)st[9]; toRobot[19] = (byte)'"'; toRobot[20] = (byte)'>'; toRobot[21] = (byte)'<'; toRobot[22] = (byte)'s'; toRobot[23] = (byte)'e'; toRobot[24] = (byte)'l'; toRobot[25] = (byte)'j'; 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//推荐 char[] str_z = z_finlly.ToCharArray(); //推荐 char[] str_gap = gap_finlly.ToCharArray(); //推荐 Console.WriteLine("5555555"); toRobot[0] = (byte)'<'; toRobot[1] = (byte)'r'; toRobot[2] = (byte)'e'; toRobot[3] = (byte)'p'; toRobot[4] = (byte)' '; toRobot[5] = (byte)'t'; toRobot[6] = (byte)'s'; toRobot[7] = (byte)'='; toRobot[8] = (byte)'"'; toRobot[9] = (byte)st[0]; toRobot[10] = (byte)st[1]; toRobot[11] = (byte)st[2]; toRobot[12] = (byte)st[3]; toRobot[13] = (byte)st[4]; toRobot[14] = (byte)st[5]; toRobot[15] = (byte)st[6]; toRobot[16] = (byte)st[7]; toRobot[17] = (byte)st[8]; toRobot[18] = (byte)st[9]; toRobot[19] = (byte)'"'; toRobot[20] = (byte)'>'; toRobot[21] = (byte)'<'; toRobot[22] = (byte)'g'; toRobot[23] = (byte)'c'; toRobot[24] = (byte)'p'; toRobot[25] = (byte)' '; toRobot[26] = (byte)'r'; toRobot[27] = (byte)'='; toRobot[28] = (byte)'"'; toRobot[29] = (byte)'1'; toRobot[30] = (byte)'"'; toRobot[31] = (byte)'/'; toRobot[32] = (byte)'>'; toRobot[33] = (byte)'<'; toRobot[34] = (byte)'t'; 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label10.Text = "连接"; TimeSpan t1 = DateTime.UtcNow - new DateTime(1970, 1, 1, 0, 0, 0, 0); double tr = t1.TotalSeconds; // string[] str = new string[10]; int ts = (int)tr; string str = ts.ToString(); char[] st = str.ToCharArray(); toRobot[0] = (byte)'<'; toRobot[1] = (byte)'r'; toRobot[2] = (byte)'e'; toRobot[3] = (byte)'p'; toRobot[4] = (byte)' '; toRobot[5] = (byte)'t'; toRobot[6] = (byte)'s'; toRobot[7] = (byte)'='; toRobot[8] = (byte)'"'; toRobot[9] = (byte)st[0]; toRobot[10] = (byte)st[1]; toRobot[11] = (byte)st[2]; toRobot[12] = (byte)st[3]; toRobot[13] = (byte)st[4]; toRobot[14] = (byte)st[5]; toRobot[15] = (byte)st[6]; toRobot[16] = (byte)st[7]; toRobot[17] = (byte)st[8]; toRobot[18] = (byte)st[9]; toRobot[19] = (byte)'"'; toRobot[20] = (byte)'>'; toRobot[21] = (byte)'<'; toRobot[22] = (byte)'d'; toRobot[23] = (byte)'l'; toRobot[24] = (byte)'s'; toRobot[25] = (byte)'r'; toRobot[26] = (byte)' '; toRobot[27] = (byte)'r'; toRobot[28] = (byte)'='; toRobot[29] = (byte)'"'; toRobot[30] = (byte)'1'; 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