override protected void UpdateValues()
{
base.UpdateValues();
directionPlane = TGCPlane.FromPointNormal(GetPosition(), -GetVectorCostadoIzquierda());
planoCostado = TGCPlane.FromPointNormal(GetPosition(), GetVectorAdelante());
radarSphere.setValues(this.GetPosition(), radarSphere.Radius);
}
/// <summary>
/// Crear un nuevo Frustum acotado usando como base el portal recorado.
/// La cantidad de planos del nuevo Frustum no tiene por qué ser 6.
/// Depende de la forma que haya quedado en el portal recortado.
/// </summary>
private TGCPlane[] createFrustumPlanes(TGCVector3 cameraPos, TGCPlane[] currentFrustumPlanes, TGCVector3[] portalVerts,
TGCPlane portalPlane)
{
//Hay un plano por cada vértice del polígono + 2 por el near y far plane
var frustumPlanes = new TGCPlane[2 + portalVerts.Length];
//Cargar near y far plane originales
//TODO: habria que usar el portalPlane para acercar el NearPlane hasta el portal
frustumPlanes[0] = currentFrustumPlanes[0];
frustumPlanes[1] = currentFrustumPlanes[1];
//Generar los planos laterales en base al polígono remanente del portal
//Vamos tomando de a dos puntos del polígono + la posición de la cámara y creamos un plano
var lastP = portalVerts[portalVerts.Length - 1];
for (var i = 0; i < portalVerts.Length; i++)
{
var nextP = portalVerts[i];
//Armar el plano para que la normal apunte hacia adentro del Frustum
var a = lastP - cameraPos;
var b = nextP - cameraPos;
var plane = TGCPlane.FromPointNormal(cameraPos, TGCVector3.Cross(b, a));
//Guardar después del near y far plane
frustumPlanes[i + 2] = plane;
lastP = nextP;
}
return(frustumPlanes);
}
public Plane(TGCVector3 minPoint, TGCVector3 maxPoint, TGCVector3 orientation, string fileName, float UCoordinate, float VCoordinate)
{
orientation.Normalize();
this.plane = new TgcPlane(new TGCVector3(0, 0, 0), new TGCVector3(0, 0, 0), this.GetPlaneOrientation(orientation), TgcTexture.createTexture(GlobalConcepts.GetInstance().GetMediaDir() + "MeshCreator\\Meshes\\" + fileName), UCoordinate, VCoordinate);
this.plane.setExtremes(minPoint, maxPoint);
this.plane.updateValues();
this.mesh = this.plane.toMesh("plane");
mesh.AutoTransform = false;
//negrada atomica
InvertNormals(orientation);
this.realPlane = TGCPlane.FromPointNormal(minPoint, orientation);
mesh.Effect = TgcShaders.Instance.TgcMeshPointLightShader;
mesh.Technique = "DIFFUSE_MAP";
}
/// <summary>
/// Detección de colisiones recursiva
/// </summary>
public void doCollideWithWorld(TgcBoundingSphere characterSphere, TGCVector3 movementVector,
List <TgcBoundingAxisAlignBox> obstaculos, int recursionDepth)
{
//Limitar recursividad
if (recursionDepth > 5)
{
return;
}
//Ver si la distancia a recorrer es para tener en cuenta
var distanceToTravelSq = movementVector.LengthSq();
if (distanceToTravelSq < EPSILON)
{
return;
}
//Posicion deseada
var originalSphereCenter = characterSphere.Center;
var nextSphereCenter = originalSphereCenter + movementVector;
//Buscar el punto de colision mas cercano de todos los objetos candidatos
var minCollisionDistSq = float.MaxValue;
var realMovementVector = movementVector;
TgcBoundingAxisAlignBox.Face collisionFace = null;
TgcBoundingAxisAlignBox collisionObstacle = null;
var nearestPolygonIntersectionPoint = TGCVector3.Empty;
foreach (var obstaculoBB in obstaculos)
{
//Obtener los polígonos que conforman las 6 caras del BoundingBox
var bbFaces = obstaculoBB.computeFaces();
foreach (var bbFace in bbFaces)
{
var pNormal = TgcCollisionUtils.getPlaneNormal(bbFace.Plane);
var movementRay = new TgcRay(originalSphereCenter, movementVector);
float brutePlaneDist;
TGCVector3 brutePlaneIntersectionPoint;
if (
!TgcCollisionUtils.intersectRayPlane(movementRay, bbFace.Plane, out brutePlaneDist,
out brutePlaneIntersectionPoint))
{
continue;
}
var movementRadiusLengthSq = TGCVector3.Multiply(movementVector, characterSphere.Radius).LengthSq();
if (brutePlaneDist * brutePlaneDist > movementRadiusLengthSq)
{
continue;
}
//Obtener punto de colisión en el plano, según la normal del plano
float pDist;
TGCVector3 planeIntersectionPoint;
TGCVector3 sphereIntersectionPoint;
var planeNormalRay = new TgcRay(originalSphereCenter, -pNormal);
var embebbed = false;
var collisionFound = false;
if (TgcCollisionUtils.intersectRayPlane(planeNormalRay, bbFace.Plane, out pDist,
out planeIntersectionPoint))
{
//Ver si el plano está embebido en la esfera
if (pDist <= characterSphere.Radius)
{
embebbed = true;
//TODO: REVISAR ESTO, caso embebido a analizar con más detalle
sphereIntersectionPoint = originalSphereCenter - pNormal * characterSphere.Radius;
}
//Esta fuera de la esfera
else
{
//Obtener punto de colisión del contorno de la esfera según la normal del plano
sphereIntersectionPoint = originalSphereCenter -
TGCVector3.Multiply(pNormal, characterSphere.Radius);
//Disparar un rayo desde el contorno de la esfera hacia el plano, con el vector de movimiento
var sphereMovementRay = new TgcRay(sphereIntersectionPoint, movementVector);
if (
!TgcCollisionUtils.intersectRayPlane(sphereMovementRay, bbFace.Plane, out pDist,
out planeIntersectionPoint))
{
//no hay colisión
continue;
}
}
//Ver si planeIntersectionPoint pertenece al polígono
TGCVector3 newMovementVector;
float newMoveDistSq;
TGCVector3 polygonIntersectionPoint;
if (pointInBounbingBoxFace(planeIntersectionPoint, bbFace))
{
if (embebbed)
{
//TODO: REVISAR ESTO, nunca debería pasar
//throw new Exception("El polígono está dentro de la esfera");
}
polygonIntersectionPoint = planeIntersectionPoint;
collisionFound = true;
}
else
{
//Buscar el punto mas cercano planeIntersectionPoint que tiene el polígono real de esta cara
polygonIntersectionPoint = TgcCollisionUtils.closestPointRectangle3d(planeIntersectionPoint,
bbFace.Extremes[0], bbFace.Extremes[1], bbFace.Extremes[2]);
//Revertir el vector de velocidad desde el nuevo polygonIntersectionPoint para ver donde colisiona la esfera, si es que llega
var reversePointSeg = polygonIntersectionPoint - movementVector;
if (TgcCollisionUtils.intersectSegmentSphere(polygonIntersectionPoint, reversePointSeg,
characterSphere, out pDist, out sphereIntersectionPoint))
{
collisionFound = true;
}
}
if (collisionFound)
{
//Nuevo vector de movimiento acotado
newMovementVector = polygonIntersectionPoint - sphereIntersectionPoint;
newMoveDistSq = newMovementVector.LengthSq();
if (newMoveDistSq <= distanceToTravelSq && newMoveDistSq < minCollisionDistSq)
{
minCollisionDistSq = newMoveDistSq;
realMovementVector = newMovementVector;
nearestPolygonIntersectionPoint = polygonIntersectionPoint;
collisionFace = bbFace;
collisionObstacle = obstaculoBB;
}
}
}
}
}
//Si nunca hubo colisión, avanzar todo lo requerido
if (collisionFace == null)
{
//Avanzar hasta muy cerca
var movementLength = movementVector.Length();
movementVector.Multiply((movementLength - EPSILON) / movementLength);
characterSphere.moveCenter(movementVector);
return;
}
//Solo movernos si ya no estamos muy cerca
if (minCollisionDistSq >= EPSILON)
{
//Mover el BoundingSphere hasta casi la nueva posición real
var movementLength = realMovementVector.Length();
realMovementVector.Multiply((movementLength - EPSILON) / movementLength);
characterSphere.moveCenter(realMovementVector);
}
//Calcular plano de Sliding
var slidePlaneOrigin = nearestPolygonIntersectionPoint;
var slidePlaneNormal = characterSphere.Center - nearestPolygonIntersectionPoint;
slidePlaneNormal.Normalize();
var slidePlane = TGCPlane.FromPointNormal(slidePlaneOrigin, slidePlaneNormal);
//Proyectamos el punto original de destino en el plano de sliding
var slideRay = new TgcRay(nearestPolygonIntersectionPoint + TGCVector3.Multiply(movementVector, SlideFactor),
slidePlaneNormal);
float slideT;
TGCVector3 slideDestinationPoint;
if (TgcCollisionUtils.intersectRayPlane(slideRay, slidePlane, out slideT, out slideDestinationPoint))
{
//Nuevo vector de movimiento
var slideMovementVector = slideDestinationPoint - nearestPolygonIntersectionPoint;
if (slideMovementVector.LengthSq() < EPSILON)
{
return;
}
//Recursividad para aplicar sliding
doCollideWithWorld(characterSphere, slideMovementVector, obstaculos, recursionDepth + 1);
}
}
public override void Init()
{
//Cargar un mesh
var loader = new TgcSceneLoader();
var scene = loader.loadSceneFromFile(MediaDir + "MeshCreator\\Meshes\\Cimientos\\PilarEgipcio\\PilarEgipcio-TgcScene.xml");
mesh = scene.Meshes[0];
//Obtener los vértices del mesh (esta operacion es lenta, copia de la GPU a la CPU, no hacer a cada rato)
var vertices = mesh.getVertexPositions();
//Iterar sobre todos los vertices y construir triangulos, normales y planos
var triCount = vertices.Length / 3;
triangles = new List <TgcTriangle>(triCount);
normals = new List <TgcArrow>();
planes = new List <TGCQuad>();
for (var i = 0; i < triCount; i++)
{
//Obtenemos los 3 vertices del triangulo, es importante saber como esta estructurado nuestro mesh.
var a = vertices[i * 3];
var b = vertices[i * 3 + 1];
var c = vertices[i * 3 + 2];
//Obtener normal del triangulo. El orden influye en si obtenemos el vector normal hacia adentro o hacia afuera del mesh
var normal = TGCVector3.Cross(c - a, b - a);
normal.Normalize();
//Crear plano que contiene el triangulo a partir un vertice y la normal
var plane = TGCPlane.FromPointNormal(a, normal);
//Calcular el centro del triangulo. Hay muchos tipos de centros para un triangulo (http://www.mathopenref.com/trianglecenters.html)
//Aca calculamos el mas simple
var center = TGCVector3.Scale(a + b + c, 1 / 3f);
///////////// Creacion de elementos para poder dibujar a pantalla (propios de este ejemplo) ///////////////
//Crear un quad (pequeno plano) con la clase TgcQuad para poder dibujar el plano que contiene al triangulo
var quad = new TGCQuad();
quad.Center = center;
quad.Normal = normal;
quad.Color = adaptColorRandom(Color.DarkGreen);
quad.Size = new TGCVector2(10, 10);
quad.updateValues();
planes.Add(quad);
//Creamos una flecha con la clase TgcArrow para poder dibujar la normal (la normal la estiramos un poco para que se pueda ver)
normals.Add(TgcArrow.fromDirection(center, TGCVector3.Scale(normal, 10f)));
//Creamos la clase TgcTriangle que es un helper para dibujar triangulos sueltos
var t = new TgcTriangle();
t.A = a;
t.B = b;
t.C = c;
t.Color = adaptColorRandom(Color.Red);
t.updateValues();
triangles.Add(t);
}
//Modifiers
meshModifier = AddBoolean("mesh", "mesh", true);
trianglesModifier = AddBoolean("triangles", "triangles", true);
normalsModifier = AddBoolean("normals", "normals", true);
planesModifier = AddBoolean("planes", "planes", false);
//Camara
Camera = new TgcRotationalCamera(mesh.BoundingBox.calculateBoxCenter(), mesh.BoundingBox.calculateBoxRadius() * 2, Input);
}
/// <summary>
/// Detección de colisiones recursiva
/// </summary>
public void doCollideWithWorld(TgcBoundingSphere characterSphere, TGCVector3 movementVector,
List <Collider> colliders, int recursionDepth, TgcBoundingSphere movementSphere, bool sliding,
float slidingMinY)
{
//Limitar recursividad
if (recursionDepth > 5)
{
return;
}
//Posicion deseada
var originalSphereCenter = characterSphere.Center;
var nextSphereCenter = originalSphereCenter + movementVector;
//Buscar el punto de colision mas cercano de todos los objetos candidatos
Collision = false;
TGCVector3 q;
float t;
TGCVector3 n;
var minT = float.MaxValue;
foreach (var collider in colliders)
{
//Colisionar Sphere en movimiento contra Collider (cada Collider resuelve la colision)
if (collider.intersectMovingSphere(characterSphere, movementVector, movementSphere, out t, out q, out n))
{
//Quedarse con el menor instante de colision
if (t < minT)
{
minT = t;
Collision = true;
LastCollisionPoint = q;
LastCollisionNormal = n;
lastCollider = collider;
}
}
}
//Si nunca hubo colisión, avanzar todo lo requerido
if (!Collision)
{
//Avanzar todo lo pedido
//lastCollisionDistance = movementVector.Length();
characterSphere.moveCenter(movementVector);
return;
}
//Solo movernos si ya no estamos muy cerca
if (minT >= EPSILON)
{
//Restar un poco al instante de colision, para movernos hasta casi esa distancia
minT -= EPSILON;
var realMovementVector = movementVector * minT;
//Mover el BoundingSphere
characterSphere.moveCenter(realMovementVector);
//Quitarle al punto de colision el EPSILON restado al movimiento, para no afectar al plano de sliding
var v = TGCVector3.Normalize(realMovementVector);
LastCollisionPoint -= v * EPSILON;
}
if (sliding)
{
//Calcular plano de Sliding, como un plano tangete al punto de colision con la esfera, apuntando hacia el centro de la esfera
var slidePlaneOrigin = LastCollisionPoint;
var slidePlaneNormal = characterSphere.Center - LastCollisionPoint;
slidePlaneNormal.Normalize();
var slidePlane = TGCPlane.FromPointNormal(slidePlaneOrigin, slidePlaneNormal);
//Calcular vector de movimiento para sliding, proyectando el punto de destino original sobre el plano de sliding
var distance = TgcCollisionUtils.distPointPlane(nextSphereCenter, slidePlane);
var newDestinationPoint = nextSphereCenter - distance * slidePlaneNormal;
var slideMovementVector = newDestinationPoint - LastCollisionPoint;
//No hacer recursividad si es muy pequeño
slideMovementVector.Scale(SlideFactor);
if (slideMovementVector.Length() < EPSILON)
{
return;
}
if (LastCollisionNormal.Y <= slidingMinY)
{
//Recursividad para aplicar sliding
doCollideWithWorld(characterSphere, slideMovementVector, colliders, recursionDepth + 1,
movementSphere, sliding, slidingMinY);
}
}
}
public TGCPlane GetPlaneOfCollision(TgcRay ray, Vehicle car)
{
return(TGCPlane.FromPointNormal(this.GetPosition(), TGCVector3.Up));
}
/// <summary>
/// Detección de colisiones recursiva
/// </summary>
/// <param name="eSphere">Sphere de radio 1 pasada a Elipsoid space</param>
/// <param name="eMovementVector">Movimiento pasado a Elipsoid space</param>
/// <param name="eRadius">Radio de la elipsoide</param>
/// <param name="colliders">Objetos contra los cuales colisionar</param>
/// <param name="recursionDepth">Nivel de recursividad</param>
/// <param name="movementSphere">Esfera real que representa el movimiento abarcado</param>
/// <param name="slidingMinY">Minimo valor de normal Y de colision para hacer sliding</param>
/// <returns>Resultado de colision</returns>
public CollisionResult doCollideWithWorld(TgcBoundingSphere eSphere, TGCVector3 eMovementVector, TGCVector3 eRadius,
List <Collider> colliders, int recursionDepth, TgcBoundingSphere movementSphere, float slidingMinY)
{
var result = new CollisionResult();
result.collisionFound = false;
//Limitar recursividad
if (recursionDepth > 5)
{
return(result);
}
//Posicion deseada
var nextSphereCenter = eSphere.Center + eMovementVector;
//Buscar el punto de colision mas cercano de todos los objetos candidatos
TGCVector3 q;
float t;
TGCVector3 n;
var minT = float.MaxValue;
foreach (var collider in colliders)
{
//Colisionar Sphere en movimiento contra Collider (cada Collider resuelve la colision)
if (collider.intersectMovingElipsoid(eSphere, eMovementVector, eRadius, movementSphere, out t, out q,
out n))
{
//Quedarse con el menor instante de colision
if (t < minT)
{
minT = t;
result.collisionFound = true;
result.collisionPoint = q;
result.collisionNormal = n;
result.collider = collider;
}
}
}
//Si nunca hubo colisión, avanzar todo lo requerido
if (!result.collisionFound)
{
//Avanzar todo lo pedido
eSphere.moveCenter(eMovementVector);
result.realMovmentVector = eMovementVector;
result.collisionNormal = TGCVector3.Empty;
result.collisionPoint = TGCVector3.Empty;
result.collider = null;
return(result);
}
//Solo movernos si ya no estamos muy cerca
if (minT >= EPSILON)
{
//Restar un poco al instante de colision, para movernos hasta casi esa distancia
minT -= EPSILON;
result.realMovmentVector = eMovementVector * minT;
eSphere.moveCenter(result.realMovmentVector);
//Quitarle al punto de colision el EPSILON restado al movimiento, para no afectar al plano de sliding
var v = TGCVector3.Normalize(result.realMovmentVector);
result.collisionPoint -= v * EPSILON;
}
//Calcular plano de Sliding, como un plano tangete al punto de colision con la esfera, apuntando hacia el centro de la esfera
var slidePlaneOrigin = result.collisionPoint;
var slidePlaneNormal = eSphere.Center - result.collisionPoint;
slidePlaneNormal.Normalize();
var slidePlane = TGCPlane.FromPointNormal(slidePlaneOrigin, slidePlaneNormal);
//Calcular vector de movimiento para sliding, proyectando el punto de destino original sobre el plano de sliding
var distance = TgcCollisionUtils.distPointPlane(nextSphereCenter, slidePlane);
var newDestinationPoint = nextSphereCenter - distance * slidePlaneNormal;
var slideMovementVector = newDestinationPoint - result.collisionPoint;
//No hacer recursividad si es muy pequeño
slideMovementVector.Scale(SlideFactor);
if (slideMovementVector.Length() < EPSILON)
{
return(result);
}
//Ver si posee la suficiente pendiente en Y para hacer sliding
if (result.collisionNormal.Y <= slidingMinY)
{
//Recursividad para aplicar sliding
doCollideWithWorld(eSphere, slideMovementVector, eRadius, colliders, recursionDepth + 1, movementSphere,
slidingMinY);
}
return(result);
}
