// Update is called once per frame
void Update()
{
if (!sensor.CercaDePared())
{
actuador.MoverAdelante();
}
if (sensor.CercaDeBasura())
{
//Vector posBasura = sensor.GetPosicionBasura();
actuador.GirarDerecha();
if (sensor.FrenteBasura())
{
actuador.MoverAdelante();
if (sensor.TocandoBasura())
{
actuador.Aspirar(sensor.GetBasura());
}
}
}
else
{
actuador.MoverAdelante();
}
}
void evitaMuros()
{
sensorPared = sensor.CercaDePared();
disponibles = new List <int>()
{
0, 1, 2, 3, 4, 5
};
foreach (int sID in sensorPared)
{
if (!bloqueados.Contains(sID))
{
bloqueados.Add(sID);
}
disponibles.Remove(sID);
}
}
void FixedUpdate()
{
if (sensor.Bateria() <= 0)
{
return;
}
if (sensor.CercaDePared())
{
actuador.Flotar();
actuador.Detener();
}
else
{
actuador.Flotar();
actuador.Adelante();
}
}
// A partir de este punto se representa un agente basado en modelos.
// La idea es similar a crear una máquina de estados finita donde se hacen las siguientes consideraciones:
// - El alfabeto es un conjunto predefinido de percepciones hechas con sensores del agente
// - El conjunto de estados representa un conjunto de métodos con acciones del agente
// - La función de transición es un método
// - El estado inicial se inicializa en Start()
// - El estado final es opcional
Estado TablaDeTransicion(Estado estado, Percepcion percepcion)
{
switch (estado)
{
case Estado.Avanzar:
switch (percepcion)
{
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA PARED
case Percepcion.CercaDePared:
estado = Estado.Detenerse;
break;
case Percepcion.NoCercaDePared:
estado = Estado.Avanzar;
break;
case Percepcion.FrenteAPared:
estado = Estado.Detenerse;
break;
case Percepcion.NoFrenteAPared:
estado = Estado.Avanzar;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DEL OBJETO
case Percepcion.CercaDeObjeto:
estado = Estado.Detenerse;
break;
case Percepcion.NoCercaDeObjeto:
estado = Estado.Avanzar;
break;
case Percepcion.FrenteAObjeto:
estado = Estado.Detenerse;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA BATERIA
case Percepcion.BateriaBaja:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.TocandoBase:
estado = Estado.Cargarse;
break;
}
break;
case Estado.Detenerse:
switch (percepcion)
{
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA PARED
case Percepcion.CercaDePared:
estado = Estado.Retroceder;
break;
case Percepcion.NoCercaDePared:
estado = Estado.Avanzar;
break;
case Percepcion.FrenteAPared:
estado = Estado.Girar;
break;
case Percepcion.NoFrenteAPared:
estado = Estado.Avanzar;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DEL OBJETO
case Percepcion.CercaDeObjeto:
estado = Estado.Girar;
break;
case Percepcion.NoCercaDeObjeto:
estado = sensor.CercaDePared() == false ? Estado.Avanzar : Estado.Retroceder;
break;
case Percepcion.FrenteAObjeto:
estado = Estado.Detenerse;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA BATERIA
case Percepcion.BateriaBaja:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.TocandoBase:
estado = sensor.Bateria() > 50 ? Estado.Ascender : Estado.Cargarse;
break;
}
break;
case Estado.Girar:
switch (percepcion)
{
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA PARED
case Percepcion.CercaDePared:
estado = Estado.Retroceder; //Antes avanzaba
break;
case Percepcion.NoCercaDePared:
estado = Estado.Avanzar;
break;
case Percepcion.FrenteAPared:
estado = Estado.Girar;
break;
case Percepcion.NoFrenteAPared:
estado = Estado.Avanzar;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DEL OBJETO
case Percepcion.CercaDeObjeto:
estado = Estado.Detenerse;
break;
case Percepcion.NoCercaDeObjeto:
estado = Estado.Avanzar;
break;
case Percepcion.FrenteAObjeto:
estado = Estado.Detenerse;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA BATERIA
case Percepcion.BateriaBaja:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.TocandoBase:
estado = sensor.Bateria() > 50 ? Estado.Avanzar : Estado.Cargarse;
break;
}
break;
case Estado.Retroceder:
switch (percepcion)
{
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA PARED
case Percepcion.CercaDePared:
estado = Estado.Retroceder;
break;
case Percepcion.NoCercaDePared:
//estado = sensor.FrenteAPared() == false ? Estado.Avanzar : Estado.Girar;
//Debug.Log("Estoy aqui");
estado = Estado.Avanzar;
break;
case Percepcion.FrenteAPared:
estado = Estado.Detenerse;
break;
case Percepcion.NoFrenteAPared:
estado = Estado.Avanzar;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DEL OBJETO
case Percepcion.CercaDeObjeto:
estado = Estado.Detenerse;
break;
case Percepcion.NoCercaDeObjeto:
estado = sensor.CercaDePared() == false ? Estado.Avanzar : Estado.Retroceder;
break;
case Percepcion.FrenteAObjeto:
estado = Estado.Detenerse;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA BATERIA
case Percepcion.BateriaBaja:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.TocandoBase:
estado = sensor.Bateria() > 50 ? Estado.Avanzar : Estado.Cargarse;
break;
}
break;
case Estado.Retornar:
switch (percepcion)
{
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA PARED
case Percepcion.CercaDePared:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.NoCercaDePared:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.FrenteAPared:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.NoFrenteAPared:
estado = Estado.Retornar;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DEL OBJETO
case Percepcion.CercaDeObjeto:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.NoCercaDeObjeto:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.FrenteAObjeto:
estado = Estado.Retornar;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA BATERIA
case Percepcion.BateriaBaja:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.TocandoBase:
estado = sensor.Bateria() > 50 ? Estado.Avanzar : Estado.Cargarse;
break;
}
break;
case Estado.Cargarse:
switch (percepcion)
{
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA PARED
case Percepcion.CercaDePared:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.NoCercaDePared:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.FrenteAPared:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.NoFrenteAPared:
estado = Estado.Retornar;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DEL OBJETO
case Percepcion.CercaDeObjeto:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.NoCercaDeObjeto:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.FrenteAObjeto:
estado = Estado.Retornar;
break;
// COMPORTAMIENTO CON BASE A LAS PERCEPCIONES DE LA BATERIA
case Percepcion.BateriaBaja:
estado = Estado.Retornar;
break;
case Percepcion.TocandoBase:
estado = Estado.Cargarse;
estado = sensor.Bateria() < sensor.BateriaMaxima() ? Estado.Cargarse : Estado.Ascender;
break;
}
break;
case Estado.Ascender:
estado = transform.position.y >= 1.83 ? Estado.Detenerse : Estado.Ascender;
break;
}
return(estado);
}
// Update y FixedUpdate son similares en uso, pero por regla general se recomienda usar
// FixedUpdate para calcular elementos físicos como el uso de Rigidbody
void FixedUpdate()
{
// El agente no realiza ninguna acción si no tiene batería
if (sensor.Bateria() <= 0)
{
return;
}
// A continuación se muestran ejemplos de uso de actuadores y sensores
// para ser utilizados de manera manual (por una persona):
if (Input.GetKey(KeyCode.I))
{
actuador.Ascender();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.K))
{
actuador.Descender();
}
if (!Input.GetKey(KeyCode.I) && !Input.GetKey(KeyCode.K))
{
actuador.Flotar();
}
if (Input.GetAxis("Vertical") > 0)
{
actuador.Adelante();
}
if (Input.GetAxis("Vertical") < 0)
{
actuador.Atras();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.J))
{
actuador.GirarIzquierda();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.L))
{
actuador.GirarDerecha();
}
if (Input.GetAxis("Horizontal") > 0)
{
actuador.Derecha();
}
if (Input.GetAxis("Horizontal") < 0)
{
actuador.Izquierda();
}
if (sensor.TocandoBasura())
{
Debug.Log("Tocando basura!");
actuador.Limpiar(sensor.GetBasura());
}
if (sensor.TocandoPared())
{
Debug.Log("Tocando pared!");
}
if (sensor.CercaDeBasura())
{
Debug.Log("Cerca de una basura!");
}
if (sensor.CercaDePared())
{
Debug.Log("Cerca de una pared!");
}
if (sensor.FrenteAPared())
{
Debug.Log("Frente a pared!");
}
if (Input.GetKey(KeyCode.F))
{
actuador.Detener();
}
if (Input.GetKey(KeyCode.G))
{
Debug.Log(sensor.Ubicacion());
}
}
// En cada frame decidimos el comportamiento del agente.
// Para este caso, tenemos un control "manual" del agente, es decir, un usuario puede controlarlo mediante
// un control/gamepad o flechas del teclado y imprime información en consola.
void Update()
{
if (bateria < 50.0f && !sensor.TocandoEstacion())
{
actuador.Regresar(actuador.StackX(), 0.25f, actuador.StackZ());
}
else if (!sensor.TocandoEstacion())
{
actuador.CaminoRegreso(actuador.GetX(), actuador.GetY(), actuador.GetZ());
}
if (sensor.TocandoEstacion() && bateria < maxBateria)
{
bateria += Time.deltaTime * factorRecarga;
}
else
{
if (sensor.FrentePared())
{
if (bandera == true)
{
actuador.GirarIzquierda();
}
else
{
actuador.GirarDerecha();
//bandera = !bandera;
}
}
if (sensor.TocandoPared())
{
actuador.Detener();
actuador.MoverAtras();
if (bandera == true)
{
actuador.GirarIzquierda();
}
else
{
actuador.GirarDerecha();
//bandera = !bandera;
}
}
if (!sensor.CercaDeBasura())
{
actuador.MoverAdelante();
}
else
{
if (!sensor.FrenteBasura())
{
if (bandera == true)
{
actuador.GirarIzquierda();
}
else
{
actuador.GirarDerecha();
//bandera = !bandera;
}
}
else
{
actuador.MoverAdelante();
}
if (sensor.TocandoBasura())
{
actuador.Aspirar(sensor.getBasura());
sensor.setTouchBasura(false);
sensor.setCercaBasura(false);
}
}
}
// La batería se consume lentamente. En caso de que se termine, no realiza ninguna acción
if (bateria <= 0)
{
return;
}
else
{
bateria -= Time.deltaTime;
}
// Recargar batería al contacto, sin rebasar límite de carga
if (sensor.TocandoEstacion() && bateria < maxBateria)
{
bateria += Time.deltaTime * factorRecarga;
}
/*
* // Ejemplo de control no-automatico. Requiere de la intervención de una persona
* // Se realiza con fines demostrativos y de prueba de actuadores y sensores
* if(Input.GetKeyDown(KeyCode.UpArrow) || Input.GetAxis("Vertical") == 1)
* actuador.MoverAdelante();
* if(Input.GetKeyDown(KeyCode.DownArrow) || Input.GetAxis("Vertical") == -1)
* actuador.MoverAtras();
* if(Input.GetKeyDown(KeyCode.RightArrow) || Input.GetAxis("Horizontal") == 1)
* actuador.GirarDerecha();
* if(Input.GetKeyDown(KeyCode.LeftArrow) || Input.GetAxis("Horizontal") == -1)
* actuador.GirarIzquierda();
*/
// Imprime informacion en la consola (Debug) para verificar algunos eventos
if (sensor.TocandoPared())
{
Debug.Log("Tocando pared");
}
if (sensor.TocandoBasura())
{
Debug.Log("Tocando basura");
}
if (sensor.CercaDeBasura())
{
Debug.Log("Cerca de basura");
}
if (sensor.CercaDePared())
{
Debug.Log("Cerca de pared");
}
if (sensor.FrenteBasura())
{
Debug.Log("Frente a basura");
}
if (sensor.FrentePared())
{
Debug.Log("Frente a pared");
}
}
