public void Setup(Grilla <CasillaNodo> grid)
{
visualNodeArray = new Transform[grid.GetWidth(), grid.GetHeight()];
for (int x = 0; x < grid.GetWidth(); x++)
{
for (int y = 0; y < grid.GetHeight(); y++)
{
Vector3 gridPosition = new Vector3(x, y) * grid.GetCellSize() + Vector3.one * grid.GetCellSize() * .5f;
Transform visualNode = CreateVisualNode(gridPosition);
visualNodeArray[x, y] = visualNode;
visualNodeList.Add(visualNode);
}
}
HideNodeVisuals();
}
public List <CasillaNodo> EncontrarVecindad(CasillaNodo nodoactual) //retorna la vecindad de la casilla nodoactual
{
List <CasillaNodo> ListaDeVecinos = new List <CasillaNodo>();
// Arriba
if (nodoactual.y + 1 < grilla.GetHeight())
{
ListaDeVecinos.Add(GetNodo(nodoactual.x, nodoactual.y + 1)); // si no se sale abajo añada el nodo de abajo a ListaDeVecinos
}
//Derecha
if (nodoactual.x + 1 < grilla.GetWidth())
{
ListaDeVecinos.Add(GetNodo(nodoactual.x + 1, nodoactual.y)); // si no se sale a la derecha añada el nodo de la derecha a ListaDeVecinos
}
// Abajo
if (nodoactual.y - 1 >= 0)
{
ListaDeVecinos.Add(GetNodo(nodoactual.x, nodoactual.y - 1)); // si no se sale a la arriba añada el nodo de arriba a ListaDeVecinos
}
//Izquierda
if (nodoactual.x - 1 >= 0)
{
ListaDeVecinos.Add(GetNodo(nodoactual.x - 1, nodoactual.y)); // si no se sale a la izquierda añada el nodo de la izquierda a ListaDeVecinos
}
return(ListaDeVecinos);
}
public void TakeSnapshot(Grilla <Nodo> grid, Nodo current, List <Nodo> openList, List <Nodo> closedList)
{
GridSnapshotAction gridSnapshotAction = new GridSnapshotAction();
gridSnapshotAction.AddAction(HideNodeVisuals);
for (int x = 0; x < grid.GetWidth(); x++)
{
for (int y = 0; y < grid.GetHeight(); y++)
{
Nodo Nodo = grid.GetGridObject(x, y);
int CostoG = Nodo.CostoG;
int CostoH = Nodo.CostoH;
int CostoF = Nodo.CostoF;
Vector3 gridPosition = new Vector3(Nodo.x, Nodo.y) * grid.GetCellSize() + Vector3.one * grid.GetCellSize() * .5f;
bool isCurrent = Nodo == current;
bool isInOpenList = openList.Contains(Nodo);
bool isInClosedList = closedList.Contains(Nodo);
int tmpX = x;
int tmpY = y;
gridSnapshotAction.AddAction(() => {
Transform visualNode = visualNodeArray[tmpX, tmpY];
SetupVisualNode(visualNode, CostoG, CostoH, CostoF);
Color backgroundColor = UtilsClass.GetColorFromString("636363");
if (isInClosedList)
{
backgroundColor = new Color(1, 0, 0);
}
if (isInOpenList)
{
backgroundColor = UtilsClass.GetColorFromString("009AFF");
}
if (isCurrent)
{
backgroundColor = new Color(0, 1, 0);
}
visualNode.Find("sprite").GetComponent <SpriteRenderer>().color = backgroundColor;
});
}
}
gridSnapshotActionList.Add(gridSnapshotAction);
}
public void TakeSnapshotFinalPath(Grilla <CasillaNodo> grid, List <CasillaNodo> path)
{
GridSnapshotAction gridSnapshotAction = new GridSnapshotAction();
gridSnapshotAction.AddAction(HideNodeVisuals);
for (int x = 0; x < grid.GetWidth(); x++)
{
for (int y = 0; y < grid.GetHeight(); y++)
{
CasillaNodo CasillaNodo = grid.GetGridObject(x, y);
Vector3 gridPosition = new Vector3(CasillaNodo.x, CasillaNodo.y) * grid.GetCellSize() + Vector3.one * grid.GetCellSize() * .5f;
bool isInPath = path.Contains(CasillaNodo);
int tmpX = x;
int tmpY = y;
gridSnapshotAction.AddAction(() => {
Transform visualNode = visualNodeArray[tmpX, tmpY];
Color backgroundColor;
if (isInPath)
{
backgroundColor = new Color(0, 1, 0);
}
else
{
backgroundColor = UtilsClass.GetColorFromString("636363");
}
visualNode.Find("sprite").GetComponent <SpriteRenderer>().color = backgroundColor;
});
}
}
gridSnapshotActionList.Add(gridSnapshotAction);
}
private void UpdateVisual()
{
MeshUtils.CreateEmptyMeshArrays(grid.GetWidth() * grid.GetHeight(), out Vector3[] vertices, out Vector2[] uv, out int[] triangles);
public List <Nodo> EncontrarCamino(int startX, int startY, int endX, int endY, int type)
{
Nodo StartNode = grilla.GetGridObject(startX, startY);
Nodo endNode = grilla.GetGridObject(endX, endY);
CaminosPosibles = new List <Nodo> {
StartNode
};
CaminosVisitados = new List <Nodo>();
for (int x = 0; x < grilla.GetWidth(); x++)
{
for (int y = 0; y < grilla.GetHeight(); y++)
{
Nodo nodo = grilla.GetGridObject(x, y);
nodo.CostoG = int.MaxValue;
nodo.CalcularCostoF();
nodo.Padre = null;
}
}
StartNode.CostoG = 0;
StartNode.CostoH = CalcularDistanciaEntre(StartNode, endNode);
StartNode.CalcularCostoF();
PathfindingDebugStepVisual.Instance.ClearSnapshots();
PathfindingDebugStepVisual.Instance.TakeSnapshot(grilla, StartNode, CaminosPosibles, CaminosVisitados);
while (CaminosPosibles.Count > 0)
{
Nodo NodoActual = EncontrarValorMenor(CaminosPosibles, type);
if (NodoActual == endNode)
{
PathfindingDebugStepVisual.Instance.TakeSnapshot(grilla, StartNode, CaminosPosibles, CaminosVisitados);
PathfindingDebugStepVisual.Instance.TakeSnapshotFinalPath(grilla, CaminoCalculado(endNode));
return(CaminoCalculado(endNode));
}
CaminosPosibles.Remove(NodoActual);
CaminosVisitados.Add(NodoActual);
foreach (Nodo nodoVecino in ValorarVecindad(NodoActual))
{
if (CaminosVisitados.Contains(nodoVecino))
{
continue;
}
if (!nodoVecino.casillaValida)
{
CaminosVisitados.Add(nodoVecino);
continue;
}
int CostoGIdeal = NodoActual.CostoG + CalcularDistanciaEntre(NodoActual, nodoVecino);
if (CostoGIdeal < nodoVecino.CostoG)
{
nodoVecino.Padre = NodoActual;
nodoVecino.CostoG = CostoGIdeal;
nodoVecino.CostoH = CalcularDistanciaEntre(nodoVecino, endNode);
nodoVecino.CalcularCostoF();
if (!CaminosPosibles.Contains(nodoVecino))
{
CaminosPosibles.Add(nodoVecino);
}
}
PathfindingDebugStepVisual.Instance.TakeSnapshot(grilla, StartNode, CaminosPosibles, CaminosVisitados);
}
}
//una vez se acaben los caminos posibles y no hay solucion
return(null);
}