public void TakeSnapshot(Grilla <Nodo> grid, Nodo current, List <Nodo> openList, List <Nodo> closedList)
{
GridSnapshotAction gridSnapshotAction = new GridSnapshotAction();
gridSnapshotAction.AddAction(HideNodeVisuals);
for (int x = 0; x < grid.GetWidth(); x++)
{
for (int y = 0; y < grid.GetHeight(); y++)
{
Nodo Nodo = grid.GetGridObject(x, y);
int CostoG = Nodo.CostoG;
int CostoH = Nodo.CostoH;
int CostoF = Nodo.CostoF;
Vector3 gridPosition = new Vector3(Nodo.x, Nodo.y) * grid.GetCellSize() + Vector3.one * grid.GetCellSize() * .5f;
bool isCurrent = Nodo == current;
bool isInOpenList = openList.Contains(Nodo);
bool isInClosedList = closedList.Contains(Nodo);
int tmpX = x;
int tmpY = y;
gridSnapshotAction.AddAction(() => {
Transform visualNode = visualNodeArray[tmpX, tmpY];
SetupVisualNode(visualNode, CostoG, CostoH, CostoF);
Color backgroundColor = UtilsClass.GetColorFromString("636363");
if (isInClosedList)
{
backgroundColor = new Color(1, 0, 0);
}
if (isInOpenList)
{
backgroundColor = UtilsClass.GetColorFromString("009AFF");
}
if (isCurrent)
{
backgroundColor = new Color(0, 1, 0);
}
visualNode.Find("sprite").GetComponent <SpriteRenderer>().color = backgroundColor;
});
}
}
gridSnapshotActionList.Add(gridSnapshotAction);
}
public void TakeSnapshotFinalPath(Grilla <CasillaNodo> grid, List <CasillaNodo> path)
{
GridSnapshotAction gridSnapshotAction = new GridSnapshotAction();
gridSnapshotAction.AddAction(HideNodeVisuals);
for (int x = 0; x < grid.GetWidth(); x++)
{
for (int y = 0; y < grid.GetHeight(); y++)
{
CasillaNodo CasillaNodo = grid.GetGridObject(x, y);
Vector3 gridPosition = new Vector3(CasillaNodo.x, CasillaNodo.y) * grid.GetCellSize() + Vector3.one * grid.GetCellSize() * .5f;
bool isInPath = path.Contains(CasillaNodo);
int tmpX = x;
int tmpY = y;
gridSnapshotAction.AddAction(() => {
Transform visualNode = visualNodeArray[tmpX, tmpY];
Color backgroundColor;
if (isInPath)
{
backgroundColor = new Color(0, 1, 0);
}
else
{
backgroundColor = UtilsClass.GetColorFromString("636363");
}
visualNode.Find("sprite").GetComponent <SpriteRenderer>().color = backgroundColor;
});
}
}
gridSnapshotActionList.Add(gridSnapshotAction);
}
public List <Nodo> EncontrarCamino(int startX, int startY, int endX, int endY, int type)
{
Nodo StartNode = grilla.GetGridObject(startX, startY);
Nodo endNode = grilla.GetGridObject(endX, endY);
CaminosPosibles = new List <Nodo> {
StartNode
};
CaminosVisitados = new List <Nodo>();
for (int x = 0; x < grilla.GetWidth(); x++)
{
for (int y = 0; y < grilla.GetHeight(); y++)
{
Nodo nodo = grilla.GetGridObject(x, y);
nodo.CostoG = int.MaxValue;
nodo.CalcularCostoF();
nodo.Padre = null;
}
}
StartNode.CostoG = 0;
StartNode.CostoH = CalcularDistanciaEntre(StartNode, endNode);
StartNode.CalcularCostoF();
PathfindingDebugStepVisual.Instance.ClearSnapshots();
PathfindingDebugStepVisual.Instance.TakeSnapshot(grilla, StartNode, CaminosPosibles, CaminosVisitados);
while (CaminosPosibles.Count > 0)
{
Nodo NodoActual = EncontrarValorMenor(CaminosPosibles, type);
if (NodoActual == endNode)
{
PathfindingDebugStepVisual.Instance.TakeSnapshot(grilla, StartNode, CaminosPosibles, CaminosVisitados);
PathfindingDebugStepVisual.Instance.TakeSnapshotFinalPath(grilla, CaminoCalculado(endNode));
return(CaminoCalculado(endNode));
}
CaminosPosibles.Remove(NodoActual);
CaminosVisitados.Add(NodoActual);
foreach (Nodo nodoVecino in ValorarVecindad(NodoActual))
{
if (CaminosVisitados.Contains(nodoVecino))
{
continue;
}
if (!nodoVecino.casillaValida)
{
CaminosVisitados.Add(nodoVecino);
continue;
}
int CostoGIdeal = NodoActual.CostoG + CalcularDistanciaEntre(NodoActual, nodoVecino);
if (CostoGIdeal < nodoVecino.CostoG)
{
nodoVecino.Padre = NodoActual;
nodoVecino.CostoG = CostoGIdeal;
nodoVecino.CostoH = CalcularDistanciaEntre(nodoVecino, endNode);
nodoVecino.CalcularCostoF();
if (!CaminosPosibles.Contains(nodoVecino))
{
CaminosPosibles.Add(nodoVecino);
}
}
PathfindingDebugStepVisual.Instance.TakeSnapshot(grilla, StartNode, CaminosPosibles, CaminosVisitados);
}
}
//una vez se acaben los caminos posibles y no hay solucion
return(null);
}
private void Start()
{
iniciargrilla(20, 10);
//pathfindingDebugStepVisual.Setup(grilla);
pathfindingVisual.SetGrid(grilla);
pathfindingVisual1.SetGrid(grilla);
pathfindingVisual2.SetGrid(grilla);
pathfindingVisual3.SetGrid(grilla);
pathfindingVisual4.SetGrid(grilla);
pathfindingVisual5.SetGrid(grilla);
pathfindingVisualP.SetGrid(grilla);
pathfindingVisualP1.SetGrid(grilla);
pathfindingVisualP2.SetGrid(grilla);
pathfindingVisualP3.SetGrid(grilla);
StartNode = grilla.GetGridObject(0, 0);
VecindadValida = new List <CasillaNodo>(); // casillas de la vecindad que puede visitar
SegurosSinVisitar = new List <CasillaNodo> {
StartNode
}; // casillas seguras posibles sin visitar
CaminosVisitados = new List <CasillaNodo>();
NodoActual = grilla.GetGridObject(0, 0);
NodoActual.CrearPosible(-1);
}
//public CasillaNodo ResolverPasoCaminito(int startX, int startY)
//{
// CasillaNodo StartNode = grilla.GetGridObject(startX, startY);
// CasillaNodo NodoActual; // es la pocicion del agente
// VecindadValida = new List<CasillaNodo> { StartNode }; // casillas de la vecindad que puede visitar
// SegurosSinVisitar = new List<CasillaNodo> { StartNode }; // casillas seguras posibles sin visitar
// CaminosVisitados = new List<CasillaNodo> { StartNode };
// // PathfindingDebugStepVisual.Instance.ClearSnapshots();
// //PathfindingDebugStepVisual.Instance.TakeSnapshot(grilla, StartNode, SegurosSinVisitar, CaminosVisitados);
// NodoActual = StartNode;
// while (SegurosSinVisitar.Count > 0) // mientras que haya casillas seguras sin visitar
// {
// SegurosSinVisitar.Remove(NodoActual);
// CaminosVisitados.Add(NodoActual);
// NodoActual.CrearReal(-1);
// EvaluarVecindadEfectos(NodoActual);
// //VecindadValida = ValorarVecindad(NodoActual);
// foreach (CasillaNodo NodoValido in EncontrarVecindad(NodoActual)) // para cada vecino valido ....
// {
// if (CaminosVisitados.Contains(NodoValido)) continue; //si el vecino ya fue visitado, ignorelo
// if (NodoValido.Grilla_Agente == 0 )
// {
// VecindadValida.Add(NodoValido);
// if (!SegurosSinVisitar.Contains(NodoValido))
// {
// SegurosSinVisitar.Add(NodoValido);
// }
// continue;
// }
// }
// if (EvaluarVecindadMov(VecindadValida) != null) // si la vecindad tiene un nodo seguro no visitado ....
// {
// NodoActual = EvaluarVecindadMov(VecindadValida); // el nodo al que se mueve es el mejor que determina evaluarvecindad ... osea el primero que encuentra seguro en orden horario
// }else
// {
// NodoActual = NodoActual.Padre;
// }
// // PathfindingDebugStepVisual.Instance.TakeSnapshot(grilla, StartNode,SegurosSinVisitar, CaminosVisitados);
// }
//}
public CasillaNodo GetNodo(int x, int y)
{
return(grilla.GetGridObject(x, y));
}
