static void Main(string[] args)
{
const int RISOLUZIONE_VERTICALE = 20;
const int RISOLUZIONE_ORIZZONTALE = 10;
//const int W = 1280;
//const int H = 720;
//const int W = 480;
//const int H = 270;
const int W = 640;
const int H = 480;
const int COLONNE = W / RISOLUZIONE_ORIZZONTALE;
const int RIGHE = H / RISOLUZIONE_VERTICALE;
FrameQueue q = new FrameQueue();
using (var ctx = new Context())
{
var devices = ctx.QueryDevices();
if (devices.Count == 0)
{
Console.WriteLine("Nessuna RealSense trovata nel sistema!");
return;
}
string msg = devices.Count > 1 ?
$"Trovate {devices.Count} RealSense collegate." :
$"Trovata una RealSense collegata.";
;
Console.WriteLine(msg);
var dev = devices[0];
Console.WriteLine("\nPrendo la prima:\n");
Console.WriteLine("Nome: {0}", dev.Info[CameraInfo.Name]);
Console.WriteLine("Numero di serie: {0}", dev.Info[CameraInfo.SerialNumber]);
Console.WriteLine("Versione del firmware: {0}", dev.Info[CameraInfo.FirmwareVersion]);
Console.WriteLine("Numero di sensori presenti: {0}\n", dev.Sensors.Count);
int sensoreCnt = 1;
foreach (var sensore in dev.Sensors)
{
Console.WriteLine($"Caratteristiche del sensore {sensoreCnt}: {sensore.Instance}");
foreach (var opzione in sensore.Options)
{
Console.WriteLine($"{opzione.Description}: {opzione.Value}");
}
Console.WriteLine($"\nAspect ratio del sensore {sensoreCnt}: {sensore.Instance}");
foreach (var profilo in sensore.VideoStreamProfiles)
{
Console.WriteLine($"{profilo.Width}x{profilo.Height} {profilo.Stream} framerate: {profilo.Framerate}");
}
Console.WriteLine("\n---\n");
sensoreCnt++;
}
Console.ReadKey();
Console.Clear();
var depthSensor = dev.Sensors[0];
var sp = depthSensor.VideoStreamProfiles
.Where(p => p.Stream == Stream.Depth)
.OrderByDescending(p => p.Framerate)
.Where(p => p.Width == W && p.Height == H)
.First();
depthSensor.Open(sp);
depthSensor.Start(q);
int one_meter = (int)(1f / depthSensor.DepthScale);
var run = true;
Console.CancelKeyPress += (s, e) =>
{
e.Cancel = true;
run = false;
};
ushort[] depth = new ushort[sp.Width * sp.Height];
while (run)
{
using (var f = q.WaitForFrame() as VideoFrame)
{
f.CopyTo(depth);
}
var buffer = new char[(W / RISOLUZIONE_ORIZZONTALE + 1) * (H / RISOLUZIONE_VERTICALE)];
var coverage = new int[COLONNE]; // ogni cella conterrà l'indice del carattere da visualizzare (proporzionale alla profondità)
int b = 0;
for (int y = 0; y < H; ++y)
{
// per ogni riga y
for (int x = 0; x < W; ++x)
{
// per ogni colonna x
ushort d = depth[x + y * W]; // prendi il valore della profondità dalla videocamera
if (d > 0 && d < one_meter) // se stiamo sotto al metro
{
coverage[x / RISOLUZIONE_ORIZZONTALE]++; // leggendo 640pixel, riempiamo 64 celle
}
}
if (y % RISOLUZIONE_VERTICALE == RISOLUZIONE_VERTICALE - 1)
{
// Ogni riga
for (int i = 0; i < coverage.Length; i++)
{
int c = coverage[i];
buffer[b++] = " .-═║░▒▓█"[c / (RIGHE + 1)];
coverage[i] = 0;
}
buffer[b++] = '\n';
}
}
Console.SetCursorPosition(0, 0);
Console.WriteLine();
Console.Write(buffer);
}
depthSensor.Stop();
depthSensor.Close();
}
}
