private void Conectar()
{
ConectarDispositivo();
Carro.TipoComunicacao = TipoComunicacaoEnum.Serial;
ComunicacaoSerial comunicacaoSerial = new ComunicacaoSerial("COM7", 9600);
var result = comunicacaoSerial.AbrirPorta();
if (result.Resultado == ResultadoAcaoEnum.Erro)
{
result = comunicacaoSerial.AbrirPorta();
}
Carro.Comunicacao = comunicacaoSerial;
DispatcherTimer dispatcherTimer = new DispatcherTimer();
dispatcherTimer.Interval = TimeSpan.FromMilliseconds(150);
dispatcherTimer.Tick += ObterStatusDispositivo;
dispatcherTimer.Start();
DispatcherTimer dispatcherTimer2 = new DispatcherTimer();
dispatcherTimer2.Interval = TimeSpan.FromMilliseconds(50);
dispatcherTimer2.Tick += EscutarMensagens;
dispatcherTimer2.Start();
}
public MotorTestViewModel(MotorTestView view)
{
_view = view;
Motores = new ObservableCollection <MotorDto>();
Motor motor1 = new Motor();
motor1.LadoMotor = LadoMotorEnum.Esquerda;
motor1.LocalizacaoMotor = LocalizacaoMotorEnum.Frente;
motor1.Potencia = 0;
Motor motor2 = new Motor();
motor2.LadoMotor = LadoMotorEnum.Direita;
motor2.LocalizacaoMotor = LocalizacaoMotorEnum.Frente;
motor2.Potencia = 0;
Motor motor3 = new Motor();
motor3.LadoMotor = LadoMotorEnum.Esquerda;
motor3.LocalizacaoMotor = LocalizacaoMotorEnum.Traz;
motor3.Potencia = 0;
Motor motor4 = new Motor();
motor4.LadoMotor = LadoMotorEnum.Direita;
motor4.LocalizacaoMotor = LocalizacaoMotorEnum.Traz;
motor4.Potencia = 0;
Carro = new CarroRobo();
Carro.TipoComunicacao = TipoComunicacaoEnum.Serial;
ComunicacaoSerial comunicacaoSerial = new ComunicacaoSerial("COM7", 9600);
comunicacaoSerial.AbrirPorta();
Carro.Comunicacao = comunicacaoSerial;
Carro.Motores = new List <Motor>();
Carro.Motores.Add(motor1);
Carro.Motores.Add(motor2);
Carro.Motores.Add(motor3);
Carro.Motores.Add(motor4);
MotorDto motorDto1 = new MotorDto(motor1, Carro);
MotorDto motorDto2 = new MotorDto(motor2, Carro);
MotorDto motorDto3 = new MotorDto(motor3, Carro);
MotorDto motorDto4 = new MotorDto(motor4, Carro);
Motores.Add(motorDto1);
Motores.Add(motorDto2);
Motores.Add(motorDto3);
Motores.Add(motorDto4);
}
private void Conectar()
{
ConectarDispositivo();
Carro.TipoComunicacao = TipoComunicacaoEnum.Serial;
ComunicacaoSerial comunicacaoSerial = new ComunicacaoSerial("COM7", 9600);
comunicacaoSerial.AbrirPorta();
Carro.Comunicacao = comunicacaoSerial;
DispatcherTimer dispatcherTimer = new DispatcherTimer();
dispatcherTimer.Interval = TimeSpan.FromMilliseconds(150);
dispatcherTimer.Tick += ObterStatusDispositivo;
dispatcherTimer.Start();
}
static void Main(string[] args)
{
// Configura forma de comunicação
ComunicacaoSerial comunicacaoSerial = new ComunicacaoSerial("COM7", 9600);
comunicacaoSerial.AbrirPorta();
// Instancia o carro definindo forma de comunicação
// e inicializando listas
var carro = new CarroRobo();
carro.TipoComunicacao = TipoComunicacaoEnum.Serial;
carro.Comunicacao = comunicacaoSerial;
carro.Motores = new List <Motor>();
carro.Sensores = new List <SensorBase>();
//Configura os 4 motores e adiciona a lista de motores
Motor motor1 = new Motor();
motor1.LadoMotor = LadoMotorEnum.Esquerda;
motor1.LocalizacaoMotor = LocalizacaoMotorEnum.Frente;
motor1.Potencia = 0;
Motor motor2 = new Motor();
motor2.LadoMotor = LadoMotorEnum.Direita;
motor2.LocalizacaoMotor = LocalizacaoMotorEnum.Frente;
motor2.Potencia = 0;
Motor motor3 = new Motor();
motor3.LadoMotor = LadoMotorEnum.Esquerda;
motor3.LocalizacaoMotor = LocalizacaoMotorEnum.Traz;
motor3.Potencia = 0;
Motor motor4 = new Motor();
motor4.LadoMotor = LadoMotorEnum.Direita;
motor4.LocalizacaoMotor = LocalizacaoMotorEnum.Traz;
motor4.Potencia = 0;
carro.Motores.Add(motor1);
carro.Motores.Add(motor2);
carro.Motores.Add(motor3);
carro.Motores.Add(motor4);
//Configura os 2 sensores e adiciona a lista de sensores base
Ultrassom ultrassom = new Ultrassom();
ultrassom.Nome = "ULTRASSOM";
FarolFrontal farolFrontal = new FarolFrontal();
farolFrontal.Nome = "Farol";
carro.Sensores.Add(ultrassom);
carro.Sensores.Add(farolFrontal);
var result = carro.AtualizarMotores();
Console.WriteLine(result.Mensagem);
Console.WriteLine(carro);
Thread.Sleep(2000);
motor1.Potencia = 255;
motor2.Potencia = -255;
result = carro.AtualizarMotores();
Thread.Sleep(2000);
foreach (var motor in carro.Motores)
{
motor.Potencia = 0;
}
result = carro.AtualizarMotores();
}
public MotorTestViewModel(MotorTestView view)
{
_view = view;
Motores = new ObservableCollection<MotorDto>();
Motor motor1 = new Motor();
motor1.LadoMotor = LadoMotorEnum.Esquerda;
motor1.LocalizacaoMotor = LocalizacaoMotorEnum.Frente;
motor1.Potencia = 0;
Motor motor2 = new Motor();
motor2.LadoMotor = LadoMotorEnum.Direita;
motor2.LocalizacaoMotor = LocalizacaoMotorEnum.Frente;
motor2.Potencia = 0;
Motor motor3 = new Motor();
motor3.LadoMotor = LadoMotorEnum.Esquerda;
motor3.LocalizacaoMotor = LocalizacaoMotorEnum.Traz;
motor3.Potencia = 0;
Motor motor4 = new Motor();
motor4.LadoMotor = LadoMotorEnum.Direita;
motor4.LocalizacaoMotor = LocalizacaoMotorEnum.Traz;
motor4.Potencia = 0;
Carro = new CarroRobo();
Carro.TipoComunicacao = TipoComunicacaoEnum.Serial;
ComunicacaoSerial comunicacaoSerial = new ComunicacaoSerial("COM7", 9600);
comunicacaoSerial.AbrirPorta();
Carro.Comunicacao = comunicacaoSerial;
Carro.Motores = new List<Motor>();
Carro.Motores.Add(motor1);
Carro.Motores.Add(motor2);
Carro.Motores.Add(motor3);
Carro.Motores.Add(motor4);
MotorDto motorDto1 = new MotorDto(motor1, Carro);
MotorDto motorDto2 = new MotorDto(motor2, Carro);
MotorDto motorDto3 = new MotorDto(motor3, Carro);
MotorDto motorDto4 = new MotorDto(motor4, Carro);
Motores.Add(motorDto1);
Motores.Add(motorDto2);
Motores.Add(motorDto3);
Motores.Add(motorDto4);
}