Carro Robô é uma aplicação que integra uma API .NET para controle de um carro microcrontrolado atráves de uma interface de comunicação.

Os códigos contidos neste repositório demonstram como utilizar API e como programar o microcontrolador para interação.

Para os exemplos foram utilizados clientes WPF com aquisição de controles do tipo DirectInput e o kit Arduino Mega com microcontrolador ATMEL.

As implementações demonstram controle de direção dos Motores , comando para um sensor/atuador, neste caso FarolFrontal e um sensor de distância Ultrassom que envia as distâncias adquiridas pela interface de Comunicação .

Utilizando a IDE Microsoft Visual Studio, adicione um projeto. Nos exemplos temos exemplos de Console Application e WPF Application.

• Adicione a referência do seu projeto a DLL abaixo:

CarroRobo.Domain.dll*

• Em seguida instancie seu CarroRobo:

var carro = new CarroRobo();

• Defina o tipo de comunicação:

carro.TipoComunicacao = TipoComunicacaoEnum.Serial;			
ComunicacaoSerial comunicacaoSerial = new ComunicacaoSerial("COM7", 9600); // porta e baudRate
comunicacaoSerial.AbrirPorta();
carro.Comunicacao = comunicacaoSerial;

• Adicione os motores setando o lado do motor e a localização:

carro.Motores = new List<Motor>();	
Motor motor1 = new Motor();
motor1.LadoMotor = LadoMotorEnum.Esquerda;
motor1.LocalizacaoMotor = LocalizacaoMotorEnum.Frente;
motor1.Potencia = 100;
carro.Motores.Add(motor1);

• Adicione os sensores:

Ultrassom ultrassom = new Ultrassom();
ultrassom.Nome = "ULTRASSOM";    
FarolFrontal farolFrontal = new FarolFrontal();
farolFrontal.Nome = "Farol";    
carro.Sensores = new List<SensorBase>();
carro.Sensores.Add(ultrassom);
carro.Sensores.Add(farolFrontal);

Se sua interface de comunicação estiver pronta e conectada você estará apto para enviar as informações para o seu carro Robo.

• Para atualizar os motores chame o método:

carro.AtualizarMotores();

• Para ligar ou desligar o farol frontal chame os métodos:

Carro.AcenderFarol();
Carro.ApagarFarol();

A mesma API pode ser replicada para a linguagem JAVA por exemplo, para que o controle do CarroRobo possa ser executado em um dispositivo ANDROID.

Para isso basta seguir o protocolo de comunicação com o Arduino. O Arduino espera uma seuqencia de caracteres, desde que esta sequência seja enviada corretamente, ele pode ser controlado por qualquer API.

Este projeto contempla o uso de motores e alguns sensores. Não há nenhuma restrição quanto ao uso de mais sensores do mesmo tipo ou novos sensores, como acelerômetro, câmeras, etc.

A forma de comunicação também pode ser implementada via Wifi. Para isso tanto o Arduino como a API teriam que ser implementadas de ponta a ponta para que funcionem. Na API .NET existe uma interface de comunicaçao que deve ser implementada para comunicação.

/// <summary>
/// Interface de comunicação do carro robô
/// </summary>
public interface IComunicacaoCarroCobo
{
	/// <summary>
	/// Lista de Dados Recebidos da Comunciacao
	/// </summary>
	ConcurrentQueue<String> DadosRecebidos { get; set; }

	/// <summary>
	/// Enviar comando para o microcontrolador
	/// </summary>
	/// <param name="comando">comando para que será implementado no microcrontrolador</param>
	/// <returns>Resultado do envio</returns>
	ResultadoAcao EnviarDados(string comando);

	/// <summary>
	/// Enviar comando com separador de linha para o microcontrolador
	/// </summary>
	/// <param name="comando">comando para que será implementado no microcrontrolador</param>
	/// <returns>Resultado do envio</returns>
	ResultadoAcao EnviarLinhaDados(string comando);

	/// <summary>
	/// Recebe Dados do tipo de comunicação
	/// </summary>
	/// <param name="sender">Objeto que chamou o metodo</param>
	/// <param name="eventArgs">argumentos do evento</param>
	void ReceberDados(object sender, EventArgs eventArgs);
}

Na pasta docs, encontram-se o artigo final no modelo IEEE e vídeos e fotos que demonstram o projeto funcionando.

• Motor:

M - indica que é uma informação de motor

'F' ou 'T' : indica se o motor é Frontal ou Traseiro

'E' ou 'D' : indica se o lado é Esquerdo ou Direito

'+' ou '-' : indica o sentido do motor

'000': valor de 3 dígitos de 0 a 255 com a potência do motor

':' : final da informação

Exemplos:

MFE+120; // seta potencia do motor esquerdo frontal para 120 sentido frente
MFD-255; // seta potencia do motor direito frontal para 255 sentido traz
MTE+0;   // seta potencia do motor esquerdo traseiro para 0 sentido frente (desliga motor)
MTD-100; // seta potencia do motor direito traseiro para 100 sentido traz

• Farol:

FAROLIG; // Liga Farol
FARODES; // Desliga Farol

• Limite Distancia:

Seta o limite de distância que faz com que o carro não ande para frente.

DIST - indica que é uma informação de distância

030 - valor da distância limite que será setado

Exemplos:

DIST100; // seta distância limite para 100cm
DIST030; // seta distância limite para 30cm