public static extern int MF_JOINT2CYLINDER(JPOStyp JPOS, ref CPOStyp CPOS); //关节坐标转换为圆柱坐标
public static extern int MF_CYLINDER2JOINT(CPOStyp CPOS, ref JPOStyp JPOS, int FLAG); //圆柱坐标转换为关节坐标