private void But清零_Click(object sender, EventArgs e)
{
for (UInt16 i轴号 = 0; i轴号 < 6; i轴号++)
{
Dmc2610.d2610_set_position(i轴号, 0);// '位置设定和读取,X\Y\Z\U\A\B轴清零
}
}
private void But退出_Click(object sender, EventArgs e)
{
But单轴停止.PerformClick(); // '最简单又快的方法1，调用But单轴停止.的Click事件
Dmc2610.d2610_board_close(); //'关闭控制卡，释放系统资源。
//this.Close();//退出当前窗口
Application.Exit(); ///退出整个程序及关闭窗口
}
private void But原点_Click(object sender, EventArgs e)
{
for (UInt16 原点轴号 = 0; 原点轴号 < 6; 原点轴号++)
{
Dmc2610.d2610_set_HOME_pin_logic(原点轴号, 0, 1); // '设定原点信号有效电平为低电平，滤波功能允许
Dmc2610.d2610_config_home_mode(原点轴号, 0, 1); // '回原点模式，设定无原点接近信号
Dmc2610.d2610_home_move(原点轴号, 1, 0); // 'X\Y\轴原点归零。
}
}
public DMC2610操作画面()
{
InitializeComponent();
// DMC2610卡的函数调用
UInt16 nCard = 0;
nCard = Dmc2610.d2610_board_init(); //'为控制卡分配系统资源，并初始化控制卡。
if (nCard <= 0) //DMC1000控制卡初始化
{
MessageBox.Show("未找到DMC2610控制卡!", "警告");
return;//退出当前程序
}
}
private void But单轴停止_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (Radio单轴减速停止.Checked)
{
for (UInt16 XYZ急停止 = 0; XYZ急停止 < 6; XYZ急停止++)
{
Dmc2610.d2610_decel_stop(XYZ急停止, 0.5); // '窗口关闭同时X轴减速停止
}
}
if (Radio单轴立即停止.Checked)
{
for (UInt16 XYZ急停止 = 0; XYZ急停止 < 6; XYZ急停止++)
{
Dmc2610.d2610_imd_stop(XYZ急停止); // '窗口关闭同时X轴急速停止
}
}
}
private void 单轴连续启动ToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (X轴运动检测 == 0 || Y轴运动检测 == 0 || Z轴运动检测 == 0 || U轴运动检测 == 0)
{
MessageBox.Show("其它轴在运行中！", "提示");
return;//退出当前if程序
}
else if (Radio单轴T形连续运动.Checked == false & Radio单轴S形连续运动.Checked == false)
{
MessageBox.Show("没有选择连续运动！", "提示");
return;//退出当前if程序
}
if (Radio设置T形速度.Checked)
{
for (ushort 轴号 = 0; 轴号 < 6; 轴号++)
{
Dmc2610.d2610_set_profile(轴号, Min_Vel起始速度, Max_Vel运行速度, Tacc加速时间, Tdec减速时间);// '以T形速度模式运动函数
La速度方式.Text = "设置T形速度";
}
}
if (Radio设置S形速度.Checked)
{
for (ushort 轴号 = 0; 轴号 < 6; 轴号++)
{
Dmc2610.d2610_set_s_profile(轴号, Min_Vel起始速度, Max_Vel运行速度, Tacc加速时间, Tdec减速时间, Sacc加速脉冲, Sdec减速脉冲);// '以S形速度模式运动函数
La速度方式.Text = "设置S形速度";
}
}
if (Radio单轴T形连续运动.Checked)
{
for (ushort 多轴连续 = 0; 多轴连续 < 6; 多轴连续++)
{
Dmc2610.d2610_t_vmove(多轴连续, 0);//'指定轴以T形速度曲线加速到高速，并持续运行下去，0负方向，1正方向
La运行方式.Text = "多轴T形连续运动负";
}
}
if (Radio单轴S形连续运动.Checked)
{
for (ushort 多轴连续 = 0; 多轴连续 < 6; 多轴连续++)
{
Dmc2610.d2610_s_vmove(多轴连续, 1);// '指定轴以S形速度曲线加速到高速，并持续运行下去,0负方向，1代表正方向
La运行方式.Text = "多轴S形连续运动正";
}
}
}
Int32[] Dist位置设定 = new Int32[6]; //定义Dist位置设定的数组（6个数组）先声明后使用，引用类型范围
private void Check电机方向选择_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
if (Check电机方向选择.Checked)//脉冲+负方向
{
Check电机方向选择.Text = "脉冲+负方向";
for (UInt16 负方向选择 = 0; 负方向选择 < 4; 负方向选择++)
{
Dmc2610.d2610_set_pulse_outmode(负方向选择, 2);//'位置设定和读取,X\Y\Z轴清零
}
}
else//脉冲+正方向
{
Check电机方向选择.Text = "脉冲+正方向";
Dmc2610.d2610_set_pulse_outmode(0, 1); // 'X脉冲输出设置函数
Dmc2610.d2610_set_pulse_outmode(1, 1); // 'Y脉冲输出设置函数
Dmc2610.d2610_set_pulse_outmode(2, 1); // 'Z脉冲输出设置函数
}
}
private void But插补启动_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (nNum插补轴数 < 2)
{
MessageBox.Show("没有选择插补功能！或者没有选择两个以上的轴", "提示");
return; //退出当前程序
}
if (Radio多轴插补速度.Checked) //'设定插补矢量运动曲线的Min_Vel起始速度, Max_Vel运行速度, Tacc加速时间, Tdec减速时间
{
Dmc2610.d2610_set_vector_profile(Min_Vel起始速度, Max_Vel运行速度, Tacc加速时间, Tdec减速时间);
La速度方式.Text = "多轴插补速度";
}
if (Radio两轴直线插补.Checked == false & Radio三轴直线插补.Checked == false & Radio四轴直线插补.Checked == false
& radio六轴直线插补.Checked == false & Radio圆弧插补.Checked == false)
{
if (nNum插补轴数 >= 2)
{
MessageBox.Show("没有选择插补功能！", "提示");
return;//退出当前程序
}
}
if (X轴运动检测 == 0 || Y轴运动检测 == 0 || Z轴运动检测 == 0 || U轴运动检测 == 0 || A轴运动检测 == 0 || B轴运动检测 == 0)
{
MessageBox.Show("其它轴在运行中！", "提示");
return;//退出当前if程序
}
if (Radio多轴插补速度.Checked == false)
{
MessageBox.Show("没有选择多轴插补速度！", "提示");
return;//退出当前if程序
}
if (Radio三轴直线插补.Checked)
{
if ((CheckX轴.Checked & CheckY轴.Checked & CheckZ轴.Checked) != true || nNum插补轴数 > 3)
{
MessageBox.Show("三轴直线插补请选择X/Y/Z三个轴！", "提示");
return; //退出当前if程序
}
}
else if (Radio四轴直线插补.Checked & nNum插补轴数 < 4)
{
MessageBox.Show("四轴直线插补请选择四个轴！", "提示");
return; //退出当前if程序
}
else if (Radio四轴直线插补.Checked)
{
if ((CheckX轴.Checked & CheckY轴.Checked & CheckZ轴.Checked & CheckU轴.Checked) != true || nNum插补轴数 > 4)
{
MessageBox.Show("四轴直线插补请选择X/Y/Z/U四个轴！", "提示");
return;//退出当前if程序
}
}
else if (radio六轴直线插补.Checked & nNum插补轴数 < 6)
{
MessageBox.Show("六轴直线插补请选择六个轴！", "提示");
return; //退出当前if程序
}
if (Radio两轴直线插补.Checked) //两轴直线插补打开
{
if (CheckX轴.Checked & CheckY轴.Checked != false & nNum插补轴数 < 3)
{
Dmc2610.d2610_t_line2(nAxis轴号[0], Dist位置设定[0], nAxis轴号[1], Dist位置设定[1], 模式);//模式'0相对位移，1绝对位移
La运行方式.Text = "两轴直线插补";
}
else
{
MessageBox.Show("两轴直线插补请选X/Y择两个轴！", "提示");
return;//退出当前if程序
}
}
else if (Radio三轴直线插补.Checked) //三轴直线插补打开
{
Dmc2610.d2610_t_line3(ref nAxis轴号[0], Dist位置设定[0], Dist位置设定[1], Dist位置设定[2], 模式); //模式 '0相对位移，1绝对位移
La运行方式.Text = "三轴直线插补";
}
else if (Radio四轴直线插补.Checked) //四轴直线插补打开
{
Dmc2610.d2610_t_line4(nAxis轴号[0], Dist位置设定[0], Dist位置设定[1], Dist位置设定[2], Dist位置设定[3], 模式); // 模式'0相对位移，1绝对位移
La运行方式.Text = "四轴直线插补";
}
else if (radio六轴直线插补.Checked) //六轴直线插补打开
{
Dmc2610.d2610_t_line6(nAxis轴号[0], ref Dist位置设定[0], 模式); // 模式'0相对位移，1绝对位移
La运行方式.Text = "六轴直线插补";
}
if (Radio圆弧插补.Checked)
{
//if ((CheckZ轴.Checked & CheckX轴.Checked == true) || (CheckZ轴.Checked & CheckY轴.Checked == true) || (CheckX轴.Checked & CheckU轴.Checked == true)
// || (CheckU轴.Checked & CheckY轴.Checked == true) || (CheckA轴.Checked & CheckB轴.Checked == true) || (CheckX轴.Checked & CheckB轴.Checked == true)
// || (CheckA轴.Checked & CheckX轴.Checked == true) || (CheckY轴.Checked & CheckB轴.Checked == true) || (CheckY轴.Checked & CheckA轴.Checked == true))
if (CheckX轴.Checked != true || CheckY轴.Checked != true || nNum插补轴数 > 2)
{
MessageBox.Show("圆弧插补只能选择XY两个轴！", "提示");
return;//退出当前if程序
}
}
if (Radio圆弧插补.Checked & Radio多轴插补速度.Checked == false & Radio两轴直线插补.Checked == false & Radio三轴直线插补.Checked == false)
{
MessageBox.Show("没有选择多轴插补速度！", "提示");
return;//退出当前if程序
}
else if (Radio圆弧插补.Checked & nNum插补轴数 < 2)
{
MessageBox.Show("插补不能少于两个轴！", "提示");
return;//退出当前if程序
}
else if (Radio圆弧插补.Checked & Radio多轴插补速度.Checked)
{
if (radio相对模式.Checked)
{
Dmc2610.d2610_rel_arc_move(ref nAxis轴号[0], ref Dist位置设定[0], ref Dist位置设定[1], 模式); //模式 '0顺时针转，1逆时针转位移
La速度方式.Text = "相对圆弧插补";
}
if (radio绝对模式.Checked)
{
Dmc2610.d2610_arc_move(ref nAxis轴号[0], ref Dist位置设定[0], ref Dist位置设定[1], 模式);//模式 '0顺时针转，1逆时针转位移
La速度方式.Text = "绝对圆弧插补";
}
}
}
private void But同步停止_Click(object sender, EventArgs e)
{
Dmc2610.d2610_simultaneous_stop(nAxis轴号[0]); // '使多卡上的所有轴同时停止运行
Dmc2610.d2610_board_reset(); //控制卡复位
}
private void But紧急停止_Click(object sender, EventArgs e)
{
Dmc2610.d2610_emg_stop();// '所有轴紧急停止
}
private void But单轴启动_Click(object sender, EventArgs e)
{
//************设定指定运行单轴改变速度上限，及变速使能。************************
Dmc2610.d2610_variety_speed_range(nAxis轴号[0], 1, 35889.9);// '设定指定单轴改变速度上限，及变速使能。
if (变速数据 > 1000)
{
HScrollBar1.Value = 1000;
}
//***************设定曲线的起始速度、运行速度、加速时间, 减速时间**************************
if (Radio设置T形速度.Checked) //'设定T形曲线的起始速度、运行速度、加速时间, 减速时间
{
Dmc2610.d2610_set_profile(nAxis轴号[0], Min_Vel起始速度, Max_Vel运行速度, Tacc加速时间, Tdec减速时间); // '以T形速度模式运动函数
La速度方式.Text = "设置T形速度";
}
if (Radio设置S形速度.Checked) //'设定S形曲线运动的Min_Vel起始速度, Max_Vel运行速度, Tacc加速时间, Tdec减速时间,加减速脉冲。
{
Dmc2610.d2610_set_s_profile(nAxis轴号[0], Min_Vel起始速度, Max_Vel运行速度, Tacc加速时间, Tdec减速时间, Sacc加速脉冲, Sdec减速脉冲); // '以S形速度模式运动函数
La速度方式.Text = "设置S形速度";
}
if (Radio多轴插补速度.Checked != false)//Radio多轴插补速度不等于false
{
MessageBox.Show("没有选择设置T形或S形速度", "提示");
return;//退出当前if程序
}
//'############各轴运行方式##########
if (nNum插补轴数 >= 2)
{
MessageBox.Show("单轴运行不能同时选择两个以上轴！", "提示");
return;//退出当前程序
}
if (Radio圆弧插补.Checked || Radio两轴直线插补.Checked || Radio三轴直线插补.Checked || Radio四轴直线插补.Checked || radio六轴直线插补.Checked != false)
{
//if ((CheckX轴.Checked & CheckY轴.Checked == true) || (CheckX轴.Checked & CheckZ轴.Checked == true) || (CheckX轴.Checked & CheckU轴.Checked == true)
// || (CheckY轴.Checked & CheckZ轴.Checked == true) || (CheckY轴.Checked & CheckU轴.Checked == true) || (CheckZ轴.Checked & CheckU轴.Checked == true)
// || (CheckA轴.Checked & CheckB轴.Checked == true) || (CheckX轴.Checked & CheckA轴.Checked == true) || (CheckX轴.Checked & CheckB轴.Checked == true)
// || (CheckA轴.Checked & CheckU轴.Checked == true) || (CheckZ轴.Checked & CheckA轴.Checked == true) || (CheckZ轴.Checked & CheckB轴.Checked == true))
MessageBox.Show("没有选择单轴运动！", "提示");
return; //退出当前程序
//Application.Exit();///退出整个程序
}
if (X轴运动检测 == 0 || Y轴运动检测 == 0 || Z轴运动检测 == 0 || U轴运动检测 == 0 || A轴运动检测 == 0 || B轴运动检测 == 0)
{
MessageBox.Show("其它轴在运行中！", "提示");
return; //退出当前if程序
}
//if (CheckX轴.Checked == false &CheckY轴.Checked == false & CheckZ轴.Checked == false
// & CheckU轴.Checked == false & CheckA轴.Checked == false & CheckB轴.Checked == false)// '轴没有选择判断检测
if (nNum插补轴数 < 1) // '判断检测轴有没有选择
{
MessageBox.Show("轴没有选择！", "提示");
}
else if (Radio单轴T形位置运动对.Checked)
{
if (radio相对模式.Checked)
{
Dmc2610.d2610_t_pmove(nAxis轴号[0], Dist位置设定[0], 0); // '指定轴以对称T形速度曲线做定长位移运动,0相对位移，1绝对位移
La运行方式.Text = "单轴T形位置运动对";
}
if (radio绝对模式.Checked)
{
Dmc2610.d2610_t_pmove(nAxis轴号[0], Dist位置设定[0], 1);// '指定轴以对称T形速度曲线做定长位移运动,0相对位移，1绝对位移
La运行方式.Text = "单轴T形位置运动对";
}
}
else if (Radio单轴T形位置运动非.Checked)
{
Dmc2610.d2610_ex_t_pmove(nAxis轴号[0], Dist位置设定[0], 模式); // '指定轴以非对称T形速度曲线做定长位移运动,模式：0相对位移，1绝对位移
La运行方式.Text = "单轴T形位置运动非";
}
else if (Radio单轴S形位置运动对.Checked)
{
Dmc2610.d2610_s_pmove(nAxis轴号[0], Dist位置设定[0], 模式); // '指定轴以对称S形速度曲线做定长位移运动,模式：0相对位移，1绝对位移
La运行方式.Text = "单轴S形位置运动对";
}
else if (Radio单轴S形位置运动非.Checked)
{
Dmc2610.d2610_ex_s_pmove(nAxis轴号[0], Dist位置设定[0], 模式); // '指定轴以非对称S形速度曲线做定长位移运,模式：0相对位移，1绝对位移
La运行方式.Text = "单轴S形位置运动非";
}
else if (Radio单轴T形连续运动.Checked)
{
Dmc2610.d2610_t_vmove(nAxis轴号[0], 模式); // '指定轴以T形速度曲线加速到高速，并持续运行下去，模式：0负方向，1正方向
La运行方式.Text = "单轴T形连续运动";
}
else if (Radio单轴S形连续运动.Checked)
{
Dmc2610.d2610_s_vmove(nAxis轴号[0], 模式); //'指定轴以S形速度曲线加速到高速，并持续运行下去，模式：0负方向，1正方向
La运行方式.Text = "单轴S形连续运动";
}
}
private void Timer位置显示_Tick(object sender, EventArgs e)
{
Min_Vel起始速度 = Int32.Parse(Text起始速度.Text); //'起始速度设定
Max_Vel运行速度 = Int32.Parse(Text运行速度.Text); //'运行速度设定
Tacc加速时间 = Convert.ToDouble(Text加速时间.Text); // '加速时间设定
Tdec减速时间 = Convert.ToDouble(Text减速时间.Text); //'减速时间设定
Sacc加速脉冲 = Convert.ToInt32(Text加速脉冲.Text); //'加速脉冲设定
Sdec减速脉冲 = Int32.Parse(Text减速脉冲.Text); //'减速脉冲设定
//#################X/Y/Z/U/A/B位置设定################
Text0X轴当前位置.Text = Convert.ToString(Dmc2610.d2610_get_position(X轴)); // '位置设定"
Text1Y轴当前位置.Text = Convert.ToString(Dmc2610.d2610_get_position(Y轴)); // '位置设定"
Text2Z轴当前位置.Text = Convert.ToString(Dmc2610.d2610_get_position(Z轴)); // '位置设定"
Text3U轴当前位置.Text = Convert.ToString(Dmc2610.d2610_get_position(U轴)); // '位置设定"
Text4A轴当前位置.Text = Convert.ToString(Dmc2610.d2610_get_position(A轴)); // '位置设定"
Text5B轴当前位置.Text = Convert.ToString(Dmc2610.d2610_get_position(B轴)); // '位置设定"
//#####################X/Y/Z/U/A/B当前速度读取#######################
Text3X轴速度.Text = Convert.ToString(Dmc2610.d2610_read_current_speed(X轴)); // 'X轴当前速度读取
Text4Y轴速度.Text = Convert.ToString(Dmc2610.d2610_read_current_speed(Y轴)); // 'Y轴当前速度读取
Text5Z轴速度.Text = Convert.ToString(Dmc2610.d2610_read_current_speed(Z轴)); // 'Z轴当前速度读取
Text6U轴速度.Text = Convert.ToString(Dmc2610.d2610_read_current_speed(U轴)); // 'Z轴当前速度读取
Text7A轴速度.Text = Convert.ToString(Dmc2610.d2610_read_current_speed(A轴)); // 'A轴当前速度读取
Text8B轴速度.Text = Convert.ToString(Dmc2610.d2610_read_current_speed(B轴)); // 'B轴当前速度读取
//*****************插补轴数选择及位置设置*************
Text轴数.Text = Convert.ToString(nNum插补轴数); //插补轴数显示
nNum插补轴数 = 0;
if (CheckX轴.Checked) //X轴选种
{
nAxis轴号[nNum插补轴数] = X轴; // 'X轴号存入
Dist位置设定[nNum插补轴数] = ushort.Parse(TextX轴位置.Text); //'X轴位置设置（Int32.Parse字符串转整数数据类型【数据类型.Parse()方法】
nNum插补轴数 = nNum插补轴数 + 1; //X轴号插补轴数存入
}
if (CheckY轴.Checked) //Y轴选种
{
nAxis轴号[nNum插补轴数] = Y轴; // 'X轴号存入
Dist位置设定[nNum插补轴数] = ushort.Parse(TextY轴位置.Text); //'Y轴位置设置ushort.Parse字符串转整数数据类型】
nNum插补轴数 = nNum插补轴数 + 1; //Y轴号插补轴数存入
}
if (CheckZ轴.Checked) //Z轴选种
{
nAxis轴号[nNum插补轴数] = Z轴; // 'Z轴号存入
Dist位置设定[nNum插补轴数] = ushort.Parse(TextZ轴位置.Text); //'Z轴位置设置（ushort.Parse字符串转整数数据类型）
nNum插补轴数 = nNum插补轴数 + 1; //Z轴号插补轴数存入
}
if (CheckU轴.Checked) //U轴选种
{
nAxis轴号[nNum插补轴数] = U轴; // U轴号存入
Dist位置设定[nNum插补轴数] = ushort.Parse(TextU轴位置.Text); //'U轴位置设置（ushort.Parse字符串转整数数据类型）
nNum插补轴数 = nNum插补轴数 + 1; //U轴号插补轴数存入
}
if (CheckA轴.Checked) //A轴选种
{
nAxis轴号[nNum插补轴数] = A轴; // 'A轴号存入
Dist位置设定[nNum插补轴数] = ushort.Parse(TextA轴位置.Text); //'A轴位置设置（ushort.Parse字符串转整数数据类型）
nNum插补轴数 = nNum插补轴数 + 1; //U轴号插补轴数存入
}
if (CheckB轴.Checked) //B轴选种
{
nAxis轴号[nNum插补轴数] = B轴; // B轴号存入
Dist位置设定[nNum插补轴数] = ushort.Parse(TextB轴位置.Text); //'B轴位置设置（ushort.Parse字符串转整数数据类型）
nNum插补轴数 = nNum插补轴数 + 1; //U轴号插补轴数存入
}
//*************运动模式转换**********************8
if (radio相对模式.Checked)
{
模式 = 0; // '0相对位移，1绝对位移
}
else if (radio绝对模式.Checked)
{
模式 = 1; // '0相对位移，1绝对位移
}
//'**************X轴运动状态检测**********************
string X检测 = "";
X轴运动检测 = Dmc2610.d2610_check_done(X轴);
switch (X轴运动检测)//X轴运行状态信息显示
{
case 0:
X检测 = "正在运行";
break;
case 1:
X检测 = "脉冲输出停止";
break;
}
string Y检测 = "";
Y轴运动检测 = Dmc2610.d2610_check_done(Y轴);
switch (Y轴运动检测)//Y轴运行状态信息显示
{
case 0:
Y检测 = "正在运行";
break;
case 1:
Y检测 = "脉冲输出停止";
break;
}
string Z检测 = "";
Z轴运动检测 = Dmc2610.d2610_check_done(Z轴);
switch (Z轴运动检测)//Z轴运行状态信息显示
{
case 0:
Z检测 = "正在运行";
break;
case 1:
Z检测 = "脉冲输出停止";
break;
}
string U检测 = "";
U轴运动检测 = Dmc2610.d2610_check_done(U轴);
switch (U轴运动检测)//U轴运行状态信息显示
{
case 0:
U检测 = "正在运行";
break;
case 1:
U检测 = "脉冲输出停止";
break;
}
string A检测 = "";
A轴运动检测 = Dmc2610.d2610_check_done(A轴);
switch (A轴运动检测)//U轴运行状态信息显示
{
case 0:
A检测 = "正在运行";
break;
case 1:
A检测 = "脉冲输出停止";
break;
}
string B检测 = "";
B轴运动检测 = Dmc2610.d2610_check_done(B轴);
switch (B轴运动检测)//U轴运行状态信息显示
{
case 0:
B检测 = "正在运行";
break;
case 1:
B检测 = "脉冲输出停止";
break;
}
Lab运检测.Text = "X轴:" + X检测 + " " + "Y轴:" + Y检测 + " " + "Z轴:" + Z检测
+ " " + "U轴:" + U检测 + " " + "A轴:" + A检测 + " " + "B轴:" + B检测; // 'X\Y\Z轴运行状态信息显示
//*****************各轴缓冲检测**********************************
int X缓冲检测 = Dmc2610.d2610_prebuff_status(X轴);
switch (X缓冲检测)
{
case 0:
LaX缓冲.Text = "X缓冲:空";
break;
case 1:
LaX缓冲.Text = "X缓冲:满";
break;
default:
break;
}
int Y缓冲检测 = Dmc2610.d2610_prebuff_status(X轴);
switch (Y缓冲检测)
{
case 0:
LaY缓冲.Text = "Y缓冲:空";
break;
case 1:
LaY缓冲.Text = "Y缓冲:满";
break;
default:
break;
}
int Z缓冲检测 = Dmc2610.d2610_prebuff_status(X轴);
switch (Z缓冲检测)
{
case 0:
LaZ缓冲.Text = "Z缓冲:空";
break;
case 1:
LaZ缓冲.Text = "Z缓冲:满";
break;
default:
break;
}
int U缓冲检测 = Dmc2610.d2610_prebuff_status(X轴);
switch (U缓冲检测)
{
case 0:
LaU缓冲.Text = "U缓冲:空";
break;
case 1:
LaU缓冲.Text = "U缓冲:满";
break;
default:
break;
}
int A缓冲检测 = Dmc2610.d2610_prebuff_status(A轴);
switch (A缓冲检测)
{
case 0:
LaA缓冲.Text = "A缓冲:空";
break;
case 1:
LaA缓冲.Text = "A缓冲:满";
break;
default:
break;
}
int B缓冲检测 = Dmc2610.d2610_prebuff_status(B轴);
switch (B缓冲检测)
{
case 0:
LaB缓冲.Text = "B缓冲:空";
break;
case 1:
LaB缓冲.Text = "B缓冲:满";
break;
default:
break;
}
//*******************输入输出读取写出*****************
if (Dmc2610.d2610_read_inbit(0, 1) == 1)
{
La输入1.Text = "La输入1:信号输入"; //'读取指定控制卡的第一位输入口电平。
Dmc2610.d2610_write_outbit(0, 1, 1); // '指定控制卡的第一位输出口置位为高电平。
}
else
{
Dmc2610.d2610_write_outbit(0, 1, 0);// '指定控制卡的第一位输出口置位为低电平。
La输入1.Text = "La输入1:信号断开";
}
if (Dmc2610.d2610_read_outbit(0, 1) == 1)//'读取指定控制卡的第一位输出口电平。
{
La1输出.Text = "La输出1:信号输出";
}
else
{
La1输出.Text = "La输出1:信号关闭";
}
if (Dmc2610.d2610_read_inbit(0, 2) == 1)//'读取指定控制卡的第一位输入口电平。
{
La输入2.Text = "La输入2:信号输入";
Dmc2610.d2610_write_outbit(0, 2, 1);// '指定控制卡的第一位输出口置位为高电平。
}
else
{
Dmc2610.d2610_write_outbit(0, 2, 0);//'指定控制卡的第一位输出口置位为低电平。
La输入2.Text = "La输入2:信号断开";
}
if (Dmc2610.d2610_read_inbit(0, 3) == 1)//'读取指定控制卡的第一位输入口电平。
{
La输入3.Text = "La输入3:信号输入";
Dmc2610.d2610_write_outbit(0, 3, 1);// '指定控制卡的第一位输出口置位为高电平。
}
else
{
Dmc2610.d2610_write_outbit(0, 3, 0);//'指定控制卡的第一位输出口置位为低电平。
La输入3.Text = "La输入3:信号断开";
}
if (Dmc2610.d2610_read_outbit(0, 3) == 1)//'读取指定控制卡的第一位输出口电平。
{
La3输出.Text = "La输出3:信号输出";
}
else
{
La3输出.Text = "La输出3:信号关闭";
}
//************ 实时在线改变速度**************
变速数据 = HScrollBar1.Value;//'在线运行中改变指定单轴运行速度
la变速度.Text = Convert.ToString(变速数据);
if (Check单轴变速.Checked & Radio单轴T形连续运动.Checked || Radio单轴S形连续运动.Checked)
{
Dmc2610.d2610_change_speed(nAxis轴号[0], 变速数据);// '在线改变指定单轴的当前运行速度
}
}
private void Timer1驱动器专用接口_Tick(object sender, EventArgs e)
{
// '*************读取X轴有关运动信号的状态，包含专用I/O状态*******************
UInt16 X轴运动信号 = Dmc2610.d2610_axis_io_status(X轴);
if ((X轴运动信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 8)) == (UInt16)Math.Pow(2, 8))// 'X轴正在加速读取，以2进制方式检测即2的8次方
{
La8X轴FU.Text = "X轴正在加速ON";
La8X轴FU.ForeColor = Color.Red;
}
else
{
La8X轴FU.Text = "8X轴FU加速OFF";
La8X轴FU.ForeColor = Color.Brown;
}
if ((X轴运动信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 9)) == (UInt16)Math.Pow(2, 9))// 'X轴正在减速读取，以2进制方式检测即2的9次方
{
La9X轴FD.Text = "X轴正在减速ON";
La9X轴FD.ForeColor = Color.Red;
}
else
{
La9X轴FD.Text = "9X轴FD减速OFF";
La9X轴FD.ForeColor = Color.Blue;
}
if ((X轴运动信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 10)) == (UInt16)Math.Pow(2, 10))// 'X轴正在低速读取，以2进制方式检测即2的10次方
{
La10X轴FC.Text = "X轴正在恒速运行ON";
La10X轴FC.ForeColor = Color.CadetBlue;
}
else
{
La10X轴FC.Text = "10X轴FC低速OFF";
La10X轴FC.ForeColor = Color.Aqua;
}
if ((X轴运动信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 11)) == (UInt16)Math.Pow(2, 11))// 'X轴伺服报警信号读取，以2进制方式检测即2的11次方
{
La11X轴ALM.Text = "X轴伺服报警信号ON";
La11X轴ALM.ForeColor = Color.Brown;
}
else
{
La11X轴ALM.Text = "11X轴ALM信号OFF";
La11X轴ALM.ForeColor = Color.Blue;
}
if ((X轴运动信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 12)) == (UInt16)Math.Pow(2, 12))//'X轴+EL正限位读取，以2进制方式检测即2的12次方
{
La12X轴PEL.Text = "X轴+EL正限位信号ON";
La12X轴PEL.ForeColor = Color.Yellow;
}
else
{
La12X轴PEL.Text = "12X轴+EL信号OFF";
La12X轴PEL.ForeColor = Color.Black;
}
if ((X轴运动信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 13)) == (UInt16)Math.Pow(2, 13))// 'X轴-EL正限位读取，以2进制方式检测即2的13次方
{
La13X轴MEL.Text = "X轴-EL正限位信号ON";
La13X轴MEL.ForeColor = Color.Blue;
}
else
{
La13X轴MEL.Text = "13X轴-EL信号OFF";
La13X轴MEL.ForeColor = Color.Black;
}
if ((X轴运动信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 14)) == (UInt16)Math.Pow(2, 14))//X轴ORG原点读取，以2进制方式检测即2的14次方
{
La14X轴ORG.Text = "X轴ORG原点信号输入ON";
La14X轴ORG.ForeColor = Color.Blue;
}
else
{
La14X轴ORG.Text = "14X轴ORG原点OFF";
La14X轴ORG.ForeColor = Color.Brown;
}
if ((X轴运动信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 15)) == (UInt16)Math.Pow(2, 15))//'X轴SD减速信号读取，以2进制方式检测即2的15次方
{
La15X轴SD.Text = "X轴SD信号输入ON";
La15X轴SD.ForeColor = Color.Brown;
}
else
{
La15X轴SD.Text = "15X轴SD信号OFF";
La15X轴SD.ForeColor = Color.Green;
}
// '##############读取X轴的主状态#########
UInt16 X轴主状态 = Dmc2610.d2610_axis_status(X轴);
if ((X轴主状态 & (UInt16)Math.Pow(2, 0)) == (UInt16)Math.Pow(2, 0))//'X轴X轴启动命令读取，以2进制方式检测即2的0次方
{
La0启动命令.Text = "X轴启动命令运行ON";
La0启动命令.ForeColor = Color.Green;
}
else
{
La0启动命令.Text = "X轴启动命令OFF";
La0启动命令.ForeColor = Color.Blue;
}
if ((X轴主状态 & (UInt16)Math.Pow(2, 1)) == (UInt16)Math.Pow(2, 1))//'X轴X轴脉冲输出读取，以2进制方式检测即2的1次方
{
La1X轴脉冲输出.Text = "X轴脉冲ON输出中";
La1X轴脉冲输出.ForeColor = Color.Black;
}
else
{
La1X轴脉冲输出.Text = "X轴脉冲输出OFF";
La1X轴脉冲输出.ForeColor = Color.Blue;
}
//'########读取X轴的外部信号状态**********
uint X轴外部信号 = Dmc2610.d2610_get_rsts(X轴);
if ((X轴外部信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 7)) == (UInt16)Math.Pow(2, 7)) //'X轴急停出读取，以2进制方式检测即2的7次方
{
La7X轴急停.Text = "X轴紧急停ON输入";
La7X轴急停.ForeColor = Color.Black;
}
else
{
La7X轴急停.Text = "X轴急停OFF";
La7X轴急停.ForeColor = Color.Orchid;
}
if ((X轴外部信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 8)) == (UInt16)Math.Pow(2, 8)) //8X轴PCS信号读取，以2进制方式检测即2的8次方
{
La8X轴PCS信号.Text = "X轴PCS信号ON输入";
La8X轴PCS信号.ForeColor = Color.Blue;
}
else
{
La8X轴PCS信号.Text = "X轴PCS信号OFF";
La8X轴PCS信号.ForeColor = Color.Orange;
}
if ((X轴外部信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 9)) == (UInt16)Math.Pow(2, 9)) //9X轴ERC信号读取，以2进制方式检测即2的9次方
{
La9X轴ERC信号.Text = "X轴ERC信号ON";
La9X轴ERC信号.ForeColor = Color.Black;
}
else
{
La9X轴ERC信号.Text = "9X轴ERC信号OFF";
La9X轴ERC信号.ForeColor = Color.Coral;
}
if ((X轴外部信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 15)) == (UInt16)Math.Pow(2, 15)) //15X轴ERS信号读取，以2进制方式检测即2的15次方
{
La15X轴INP信号.Text = "X轴INP信号ON";
La15X轴INP信号.ForeColor = Color.Blue;
}
else
{
La15X轴INP信号.Text = "15X轴INP信号OFF";
La15X轴INP信号.ForeColor = Color.Red;
}
if ((X轴外部信号 & (UInt16)Math.Pow(2, 16)) == (UInt16)Math.Pow(2, 16)) //16X轴INP信号读取，以2进制方式检测即2的16次方
{
La16X轴DIR信号.Text = "X轴正方向DIR信号";
La16X轴DIR信号.ForeColor = Color.Black;
}
else
{
La16X轴DIR信号.Text = "X轴DIR负方向信号";
La16X轴DIR信号.ForeColor = Color.Crimson;
}
// '****************急停信号********
Dmc2610.d2610_config_EMG_PIN(0, 1, 0); // '设置急停信号有效后会立即停止所有轴，指定0卡号，1允许功能，1低电平有效
//'************SD减速信号*********
if (CheckSD减速.Checked)
{
CheckSD减速.Text = "SD减速开";
for (ushort SD轴号 = 0; SD轴号 < 6; SD轴号++) //'设置SD/PCS1端SD信号有效的逻辑电平及其工作方式（轴号，允许/禁止功能1有为有效，0低电平，3锁存SD信号，并减速到起始速度后停止。
{
Dmc2610.d2610_config_SD_PIN(SD轴号, 1, 0, 3); // '设置6轴SD信号1允许，0低电平有效，3锁存SD信号，并减速到起始速度后停止。
}
}
else
{
CheckSD减速.Text = "SD减速关";
}
//'**************变终点信号********
if (CheckPCS变终.Checked)
{
int 目标位置 = int.Parse(text改变目标位置.Text);
CheckPCS变终.Text = "PCS变终开";
for (ushort PCS轴号 = 0; PCS轴号 < 6; PCS轴号++) //'设置允许、禁止PCS外部信号在运动中改变目标位置
{
Dmc2610.d2610_config_PCS_PIN(PCS轴号, 1, 1); // '1有效，0低电平有效
Dmc2610.d2610_reset_target_position(X轴, 目标位置); // '单轴相对运动中改变目标位置。
}
}
else
{
CheckPCS变终.Text = "PCS变终关";
}
//'#############位置到位信号###########
for (ushort INP轴号 = 0; INP轴号 < 6; INP轴号++) //'设置允许、禁止INP信号的有效电平。
{
Dmc2610.d2610_config_INP_PIN(INP轴号, 1, 1); // '0为无效，1为有效，0为低电平，1为高电平
}
//'##############“误差清除”########
for (ushort ERC轴号 = 0; ERC轴号 < 6; ERC轴号++) // '设置允许、禁止ERC信号的有效电平和输出方式
{
Dmc2610.d2610_config_ERC_PIN(ERC轴号, 1, 1, 4, 3); //'1自动输出ERC信号，0低电平有效，7电平输出，3关断时间104MS
}
for (ushort ERC轴号1 = 0; ERC轴号1 < 6; ERC轴号1++) // '控制指定轴“误差清除”信号的输出
{
Dmc2610.d2610_write_ERC_PIN(ERC轴号1, 1); // '0为复位ERC信号，1为输出ERC信号
}
//'************ALM报警信号**********
for (ushort ALM轴号 = 0; ALM轴号 < 6; ALM轴号++) //'设置ALM报警信号的有效电平及其工作方式
{
Dmc2610.d2610_config_ALM_PIN(ALM轴号, 0, 0); // '0低电平有效，0立即停止电机.
}
// '*********编码器Z相信号使用***
for (ushort EZ轴号 = 0; EZ轴号 < 6; EZ轴号++) //'设置指定轴的EZ信号的有效电平及其工作方式
{
Dmc2610.d2610_config_EZ_PIN(EZ轴号, 0, 0); // '0为低电平，0为EZ信号无效。
}
//'***********编码器锁存信号*****
for (ushort LTC轴号 = 0; LTC轴号 < 6; LTC轴号++) //'设置指定轴的锁存信号有效电平。
{
Dmc2610.d2610_config_LTC_PIN(LTC轴号, 0, 7);
}
//'**********各轴电机EL限位信号*********
for (ushort EL轴号 = 0; EL轴号 < 6; EL轴号++) // '设置EL限位信号的有效电平及制动方式
{
Dmc2610.d2610_config_EL_MODE(EL轴号, 1); // '低电平有效，减速停止
}
// '******ORG原点信号***********
//'设置ORG原点的有效电平，以及允许、禁止滤波功能
Dmc2610.d2610_set_HOME_pin_logic(X轴, 0, 1); // '0为代电平，1允许滤波
Dmc2610.d2610_set_HOME_pin_logic(Y轴, 0, 1); // '0为代电平，1允许滤波
//'***********伺服电机使能信号*********
int X使能 = Dmc2610.d2610_read_SEVON_PIN(X轴); //'读取指定轴的伺服电机使能信号，高低电平信号 '0为低电平，1为高电平
Dmc2610.d2610_write_SEVON_PIN(X轴, 0); // '设置伺服电机使能信号'0为低电平有效，1为高电平有效。
switch (X使能)
{
case 0:
LaX使能.Text = "X使能SEVON1低电平";
LaX使能.ForeColor = Color.Black;
break;
case 1:
LaX使能.ForeColor = Color.Red;
LaX使能.Text = "X使能SEVON1高电平";
break;
default:
break;
}
int Y使能 = Dmc2610.d2610_read_SEVON_PIN(Y轴); //'读取指定轴的伺服电机使能信号，高低电平信号 '0为低电平，1为高电平
Dmc2610.d2610_write_SEVON_PIN(Y轴, 1); // '设置伺服电机使能信号''0为低电平有效，1为高电平有效。
switch (Y使能)
{
case 0:
LaY使能.Text = "Y使能SEVON2低电平";
LaY使能.ForeColor = Color.Blue;
break;
case 1:
LaY使能.Text = "Y使能SEVON2高电平";
LaY使能.ForeColor = Color.Red;
break;
default:
break;
}
// '***********“伺服准备好”********
int X准备RDY = Dmc2610.d2610_read_RDY_PIN(X轴); // '读取指定轴的“伺服准备好”的信号电平
switch (X准备RDY) // '0为低电平，1为高电平
{
case 0:
LaX准备RDY.Text = "X伺服准备好低电平";
LaX准备RDY.ForeColor = Color.Red;
break;
case 1:
LaX准备RDY.Text = "X伺服准备好高电平";
LaX准备RDY.ForeColor = Color.Black;
break;
default:
break;
}
int Y准备RDY = Dmc2610.d2610_read_RDY_PIN(Y轴); // '读取指定轴的“伺服准备好”的信号电平
switch (Y准备RDY) // '0为低电平，1为高电平
{
case 0:
LaY准备RDY.Text = "Y伺服准备好低电平";
LaY准备RDY.ForeColor = Color.Red;
break;
case 1:
LaY准备RDY.Text = "Y伺服准备好高电平";
LaY准备RDY.ForeColor = Color.Blue;
break;
default:
break;
}
// '********************位置比较**********************
if (Check比较.Checked)//位置比较打开
{
int CMP1比较数据 = Int32.Parse(Text比较数据.Text);
Dmc2610.d2610_set_comparator_data(X轴, CMP1比较数据, 0); // '预置比较器数值
Dmc2610.d2610_set_comparator_data(Y轴, CMP1比较数据, 0); // '预置比较器数值
Dmc2610.d2610_config_comparator(X轴, 3, 0, 0, 0); // '设置指定轴比较器触发条件X轴；（0关闭，1等于，2小于，3大于）；保留0；0：比较器与指令脉冲计数器比较1：比较器与指令脉冲比较；保留0；
Dmc2610.d2610_config_comparator(Y轴, 3, 0, 0, 0); // '设置指定轴比较器触发条件
//***********X轴配置位置***************
Dmc2610.d2610_config_CMP_PIN(X轴, 1, 0, 1); // '配置位置比较输出端口的功能，每轴只有一个比较端口CMP,轴号，1为比较端输出，0为低电平。
int X轴比较 = Dmc2610.d2610_read_CMP_PIN(X轴); // '读取指定轴的位置比较输出端口的电平
switch (X轴比较)
{
case 0:
LaX位置比较.Text = "X轴CMP低电平";
But紧急停止_Click(sender, e);
break;
case 1:
LaX位置比较.Text = "X轴CMP高电平";
break;
default:
break;
}
//***********Y轴配置位置***************
Dmc2610.d2610_config_CMP_PIN(Y轴, 1, 0, 0); // '配置位置比较输出端口的功能，每轴只有一个比较端口CMP,轴号，1为比较端输出，1为高电平。
int Y轴比较 = Dmc2610.d2610_read_CMP_PIN(Y轴); // '读取指定轴的位置比较输出端口的电平
switch (Y轴比较)
{
case 0:
LaY位置比较.Text = "Y轴CMP低电平";
break;
case 1:
LaY位置比较.Text = "Y轴CMP高电平";
Dmc2610.d2610_emg_stop();// '所有轴紧急停止
break;
default:
break;
}
}
}
private void DMC2610操作画面_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
{
But单轴停止.PerformClick(); // '最简单又快的方法1，调用But单轴停止.的Click事件
Dmc2610.d2610_board_reset(); //控制卡复位
Dmc2610.d2610_board_close(); //'关闭控制卡，释放系统资源。
}
private void 退出ToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
{
But单轴停止.PerformClick(); // '最简单又快的方法1，调用But单轴停止.的Click事件
Dmc2610.d2610_board_close(); //'关闭控制卡，释放系统资源。
this.Close(); //退出当前窗口
}
