public void render(Astar astar, Graphics g) //【方法】路径着色及机器人编号标记
{
if (Paths != null)
{
for (int i = PathIndex; i < Paths.Count; ++i)
{
g.FillRectangle(new SolidBrush(PathColor), new Rectangle(Paths[i].X, Paths[i].Y, astar.PixelFormat, astar.PixelFormat)); //路径着色
}
}
g.FillRectangle(new SolidBrush(ShowColor), new Rectangle(X, Y, astar.PixelFormat, astar.PixelFormat)); //当前位置(X,Y)着色
g.DrawString(ID.ToString(), new Font("楷体", 14, FontStyle.Bold), Brushes.Black, X, Y);
}
public void update(Astar astar) //【方法】寻路及再次自更新
{
if (Paths != null) //有路
{
if (PathIndex < Paths.Count) //如果没走完。（PathIndex初始为0）
{
if (astar.checkAround(X, Y) <= 0) //周围无机器人（0），或者有编号小于自己的机器人（-1），则自己正常走if(astar.checkAround(X, Y) <= 0)
{
int tx = Paths[PathIndex].X;
int ty = Paths[PathIndex].Y;
if (astar.canWalkPixel(tx, ty)) //判断下一步点为可走
{
astar.enableMapDataPixel(X, Y, -2); //走离当前点，当前点置为可用
X = tx; //走到下一点
Y = ty;
astar.enableMapDataPixel(X, Y, ID); //新走到的点置为不可用.编号为自己的编号
PathIndex++;
if (astar.canWalkPixel(TargetX, TargetY)) //只在终点可用时进行动态刷新，防止因重点不可用带来的崩溃。
{
Paths = astar.findPathPixel(X, Y, TargetX, TargetY); //【动态规划】每一步都重新刷新轨迹。
PathIndex = 1;
}
}
else //无可走点则刷新
{
Paths = astar.findPathPixel(X, Y, TargetX, TargetY);
PathIndex = 1;
}
}
else //周围有编号比自己大的机器人，则暂停行动，且重新刷新路径
{
Paths = astar.findPathPixel(X, Y, TargetX, TargetY);
PathIndex = 1;
}
}
else //列表计数指标到了（当前目标全走完了）则刷新
{
astar.enableMapDataPixel(X, Y, -1); //原为true
Paths = null;
PathIndex = 0;
}
}
else //已经停止行进(Paths==null)
{
astar.enableMapDataPixel(X, Y, -1); //机器人静止则赋予当前位置优先级最低编号，保证其他优先级低于当前位置的机器人能正常在周围移动
}
}
public void delete(Astar astar) //【方法】删除机器人后使能当前点
{
astar.enableMapDataPixel(X, Y, -2);
}