コード例 #1
0
        public void render(Astar astar, Graphics g)  //【方法】路径着色及机器人编号标记
        {
            if (Paths != null)
            {
                for (int i = PathIndex; i < Paths.Count; ++i)
                {
                    g.FillRectangle(new SolidBrush(PathColor), new Rectangle(Paths[i].X, Paths[i].Y, astar.PixelFormat, astar.PixelFormat));  //路径着色
                }
            }

            g.FillRectangle(new SolidBrush(ShowColor), new Rectangle(X, Y, astar.PixelFormat, astar.PixelFormat));  //当前位置(X,Y)着色

            g.DrawString(ID.ToString(), new Font("楷体", 14, FontStyle.Bold), Brushes.Black, X, Y);
        }
コード例 #2
0
        public void update(Astar astar)               //【方法】寻路及再次自更新
        {
            if (Paths != null)                        //有路
            {
                if (PathIndex < Paths.Count)          //如果没走完。(PathIndex初始为0)
                {
                    if (astar.checkAround(X, Y) <= 0) //周围无机器人(0),或者有编号小于自己的机器人(-1),则自己正常走if(astar.checkAround(X, Y) <= 0)
                    {
                        int tx = Paths[PathIndex].X;
                        int ty = Paths[PathIndex].Y;

                        if (astar.canWalkPixel(tx, ty))         //判断下一步点为可走
                        {
                            astar.enableMapDataPixel(X, Y, -2); //走离当前点,当前点置为可用
                            X = tx;                             //走到下一点
                            Y = ty;
                            astar.enableMapDataPixel(X, Y, ID); //新走到的点置为不可用.编号为自己的编号
                            PathIndex++;

                            if (astar.canWalkPixel(TargetX, TargetY))                    //只在终点可用时进行动态刷新,防止因重点不可用带来的崩溃。
                            {
                                Paths     = astar.findPathPixel(X, Y, TargetX, TargetY); //【动态规划】每一步都重新刷新轨迹。
                                PathIndex = 1;
                            }
                        }
                        else  //无可走点则刷新
                        {
                            Paths     = astar.findPathPixel(X, Y, TargetX, TargetY);
                            PathIndex = 1;
                        }
                    }
                    else  //周围有编号比自己大的机器人,则暂停行动,且重新刷新路径
                    {
                        Paths     = astar.findPathPixel(X, Y, TargetX, TargetY);
                        PathIndex = 1;
                    }
                }
                else  //列表计数指标到了(当前目标全走完了)则刷新
                {
                    astar.enableMapDataPixel(X, Y, -1);  //原为true
                    Paths     = null;
                    PathIndex = 0;
                }
            }
            else  //已经停止行进(Paths==null)
            {
                astar.enableMapDataPixel(X, Y, -1);  //机器人静止则赋予当前位置优先级最低编号,保证其他优先级低于当前位置的机器人能正常在周围移动
            }
        }
コード例 #3
0
 public void delete(Astar astar)  //【方法】删除机器人后使能当前点
 {
     astar.enableMapDataPixel(X, Y, -2);
 }