public IkarusCompleteConfig()
{
this.IkarusAutopilotConfig = new IkarusAutopilotConfig();
this.IkarusBasicConfig = new IkarusBasicConfig();
this.IkarusScreenConfig1 = new IkarusScreenConfig();
this.IkarusScreenConfig2 = new IkarusScreenConfig();
this.IkarusScreenConfig3 = new IkarusScreenConfig();
this.IkarusScreenConfigFailSafe = new IkarusScreenConfig();
this.IkarusScreenConfigResumen = new IkarusScreenConfig();
size_bytes();
}
public IkarusCompleteConfig()
{
this.IkarusAutopilotConfig = new IkarusAutopilotConfig();
this.IkarusBasicConfig = new IkarusBasicConfig();
this.IkarusScreenConfig1 = new IkarusScreenConfig();
this.IkarusScreenConfig2 = new IkarusScreenConfig();
this.IkarusScreenConfig3 = new IkarusScreenConfig();
this.IkarusScreenConfigFailSafe = new IkarusScreenConfig();
this.IkarusScreenConfigResumen = new IkarusScreenConfig();
size_bytes();
}
public void WriteConfigAutopilot(IkarusAutopilotConfig cfg)
{
byte[] buffer = cfg.ToByteArray();
Write(Comandos.AutoPilotConfig, 0, 0, buffer);
Flush();
}
public IkarusAutopilotConfig ReadConfigAutopilot()
{
IkarusAutopilotConfig cfg = new IkarusAutopilotConfig();
byte[] buffer = Read(Comandos.AutoPilotConfig, 0, 0, cfg.size_bytes());
cfg.FromByteArray(buffer);
return cfg;
}
void AnalizaDatos()
{
cfg = ikarus.ReadConfigAutopilot();
int numCanales;
ConErrores = false;
textBox1.Text = "";
cfg.tipo_mezcla = (byte)Singleton.Mezclas.Normal;
// Motor
numCanales =canales[(int)Mandos.THR].getNumCanales();
if (numCanales != 1)
{
ConErrores = true;
textBox1.Text += "El motor no puede tener "+numCanales+" canales"+Environment.NewLine;
}
else
{
cfg.thr_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.THR].getCanales()[0]);
cfg.servo_thr.reverse = (byte)((canales[(int)Mandos.THR].getReverses()[0]) ? 1 : 0);
textBox1.Text += "Rev THR " + canales[(int)Mandos.THR].getReverses()[0] + Environment.NewLine;
}
// Alerones
numCanales = canales[(int)Mandos.AIL].getNumCanales();
if (numCanales == 1)
{
cfg.ail_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.AIL].getCanales()[0]);
cfg.servo_ail.reverse = (byte)((canales[(int)Mandos.AIL].getReverses()[0]) ? 1 : 0);
textBox1.Text += "Rev AIL " + canales[(int)Mandos.AIL].getReverses()[0] + Environment.NewLine;
}
else if (numCanales != 2)
{
ConErrores = true;
textBox1.Text += "El motor no puede tener " + numCanales + " canales"+Environment.NewLine;
}
else if (canales[(int)Mandos.AIL].Compare(canales[(int)Mandos.ELE])) // Elevon
{
cfg.ail_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.AIL].getCanales()[0]);
cfg.ele_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.AIL].getCanales()[1]);
cfg.tipo_mezcla = (byte)Singleton.Mezclas.Elevon;
Solucion sol = new Solucion(canales[(int)Mandos.AIL], canales[(int)Mandos.ELE]);
cfg.rev_mezcla = (byte)(sol.rev_mix ? 1 : 0);
cfg.servo_ail.reverse = (byte)(sol.rev_out1 ? 1 : 0);
cfg.servo_ele.reverse = (byte)(sol.rev_out2 ? 1 : 0);
textBox1.Text += "Elevon:"+Environment.NewLine;
textBox1.Text += "REV Mix" + sol.rev_mix+Environment.NewLine;
textBox1.Text += "REV Ail" + sol.rev_out1 + Environment.NewLine;
textBox1.Text += "REV Ele" + sol.rev_out2 + Environment.NewLine;
}
else // Es flaperon
{
cfg.ail_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.AIL].getCanales()[0]);
cfg.servo_ail.reverse = (byte)((canales[(int)Mandos.AIL].getReverses()[0]) ? 1 : 0);
cfg.aux_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.AIL].getCanales()[1]);
cfg.servo_aux.reverse = (byte)((canales[(int)Mandos.AIL].getReverses()[1]) ? 1 : 0);
cfg.CanalAuxMode = (byte)(Singleton.ModoCanalAux.AIL2);
textBox1.Text += "Flaperones"+Environment.NewLine;
textBox1.Text += "Rev AIL " + canales[(int)Mandos.AIL].getReverses()[0] + Environment.NewLine;
textBox1.Text += "Rev AUX " + canales[(int)Mandos.AIL].getReverses()[1] + Environment.NewLine;
}
// Elevador
numCanales = canales[(int)Mandos.ELE].getNumCanales();
if (numCanales == 1)
{
cfg.ele_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.ELE].getCanales()[0]);
cfg.servo_ele.reverse = (byte)((canales[(int)Mandos.ELE].getReverses()[0]) ? 1 : 0);
textBox1.Text += "Rev ELE " + canales[(int)Mandos.ELE].getReverses()[0] + Environment.NewLine;
}
else if (numCanales != 2)
{
ConErrores = true;
textBox1.Text += "El elevador no puede tener " + numCanales + " canales"+Environment.NewLine;
}
else if (canales[(int)Mandos.ELE].Compare(canales[(int)Mandos.TAIL])) // Es V-Tail
{
cfg.ele_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.ELE].getCanales()[0]);
cfg.tail_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.ELE].getCanales()[1]);
cfg.tipo_mezcla = (byte)Singleton.Mezclas.V_Tail;
Solucion sol = new Solucion(canales[(int)Mandos.ELE], canales[(int)Mandos.TAIL]);
cfg.rev_mezcla = (byte)(sol.rev_mix ? 1 : 0);
cfg.servo_ele.reverse = (byte)(sol.rev_out1 ? 1 : 0);
cfg.servo_tail.reverse = (byte)(sol.rev_out2 ? 1 : 0);
textBox1.Text += "Elevon:" + Environment.NewLine;
textBox1.Text += "REV Mix" + sol.rev_mix + Environment.NewLine;
textBox1.Text += "REV Ele" + sol.rev_out1 + Environment.NewLine;
textBox1.Text += "REV Tail" + sol.rev_out2 + Environment.NewLine;
}
else if (!canales[(int)Mandos.AIL].Compare(canales[(int)Mandos.ELE])) // No es Elevon
{
ConErrores = true;
textBox1.Text += "Mezcla Elevador no reconocida"+Environment.NewLine;
}
// Cola
numCanales = canales[(int)Mandos.TAIL].getNumCanales();
if (numCanales == 1)
{
cfg.tail_ch = (byte)(canales[(int)Mandos.TAIL].getCanales()[0]);
cfg.servo_tail.reverse = (byte)((canales[(int)Mandos.TAIL].getReverses()[0]) ? 1 : 0);
textBox1.Text += "Rev TAIL " + canales[(int)Mandos.TAIL].getReverses()[0] + Environment.NewLine;
}
else if (numCanales != 2)
{
ConErrores = true;
textBox1.Text += "La Cola no puede tener " + numCanales + " canales"+Environment.NewLine;
}
else if (!canales[(int)Mandos.ELE].Compare(canales[(int)Mandos.TAIL])) // Si no es V-Tail
{
ConErrores = true;
textBox1.Text += "Mezcla Cola no reconocida"+Environment.NewLine;
}
if (!ConErrores)
{
textBox1.Text += "OK"+Environment.NewLine;
}
else
{
textBox1.Text += "Errores!"+Environment.NewLine;
}
}
private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{
FlightPlanUSB fp = new FlightPlanUSB();
if (fp.IsOpen())
{
IkarusBasicConfig basiccfg = new IkarusBasicConfig();
basiccfg.LoadDefaults();
basiccfg.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.osd_config);
basiccfg.videoPAL = (byte)(1 - comboBoxVideoSystem.SelectedIndex);
basiccfg.BaudRate = (byte)comboBoxGPSBaudRate.SelectedIndex;
basiccfg.Modo_PPM = (byte)comboBoxModoPPM.SelectedIndex;
basiccfg.PPM_Channel = (byte)(comboBoxCanalPPM.SelectedIndex+4);
TimeSpan rafa=TimeZone.CurrentTimeZone.GetUtcOffset(new DateTime());
basiccfg.TimeZone = (sbyte)rafa.Hours;
fp.WriteConfig(basiccfg);
IkarusAutopilotConfig autocfg = new IkarusAutopilotConfig();
autocfg.LoadDefaults();
autocfg.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.autopilot_config);
autocfg.tipo_mezcla = (byte)comboBoxTipoMezcla.SelectedIndex;
fp.WriteConfigAutopilot(autocfg);
if (checkBoxActualizarHUDs.Checked)
{
IkarusScreenConfig scr = new IkarusScreenConfig();
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.HUD1);
fp.WriteScreen(0, scr); // HUD 0
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.HUD2);
fp.WriteScreen(1, scr); // HUD 1
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.HUD3);
fp.WriteScreen(2, scr); // HUD 2
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.Failsafe);
fp.WriteScreen(3, scr); // FailSafe
scr.LoadFromXmlString(global::UAVConsole.Properties.Resources.Resumen);
fp.WriteScreen(4, scr); // Resumen
}
if (checkBoxActualizarCharSet.Checked)
{
MemoryStream stream = new MemoryStream(global::UAVConsole.Properties.Resources.Ikarus);
FileCharset fc = new FileCharset(new StreamReader(stream));
byte[] buff;
for(int i=0;i<256;i++)
{
buff = fc.getChar((byte)i);
fp.WriteCharSet(i, buff);
}
}
fp.Close();
if (me.Idioma == 0)
MessageBox.Show("Realizado!");
else
MessageBox.Show("Done!");
this.Close();
}
else
if (me.Idioma == 0)
MessageBox.Show("No esta conectado!");
else
MessageBox.Show("Not connected!");
}
private void timer1_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (planUSB.IsOpen())
{
//timer1.Enabled = false;
if (firstTime)
{
firstTime = false;
config_autopilot = planUSB.ReadConfigAutopilot();
UpdateControls();
panel1.Enabled = true;
UpdateRegistry();
}
if (me.Idioma == 0)
labelStatus.Text = "Conectado!";
else
labelStatus.Text = "Connected!";
labelStatus.ForeColor = Color.Green;
}
else
{
if (me.Idioma == 0)
labelStatus.Text = "No Conectado!";
else
labelStatus.Text = "Not Connected!!";
labelStatus.ForeColor = Color.Red;
}
}