/// <summary>
/// Valida se podemos rotacionar o pulso.
/// O pulso só pode ser rotacionado caso o cotovelo esteja "Fortemente Contraído"
/// </summary>
/// <param name="braco"></param>
/// <param name="vetor"></param>
/// <returns></returns>
public bool ValidaRotacionar(Braco braco, string vetor)
{
bool retorno = false;
if (ValidaVetor(vetor))
{
if ((braco.ValidaLimiteRotacao(vetor, braco.MaxRotacao, braco.MinRotacao)) && (braco.Cotovelo == "Fortemente Contraído"))
{
retorno = true;
}
}
else
{
retorno = false;
}
return(retorno);
}
/// <summary>
/// Valida se podemos tensionar o cotovelo
/// </summary>
/// <param name="braco"></param>
/// <param name="vetor"></param>
/// <returns></returns>
public bool ValidaTensionar(Braco braco, string vetor)
{
if (!ValidaVetor(vetor))
{
return(false);
}
if ((braco.Cotovelo.Equals("Em Repouso")) && (vetor.Equals("Negativo")))
{
return(false);
}
else if ((braco.Cotovelo.Equals("Fortemente Contraído")) && (vetor.Equals("Positivo")))
{
return(false);
}
else
{
return(true);
}
}
/// <summary>
/// Tensiona o braço do robô
/// </summary>
/// <param name="braco"></param>
/// <param name="vetor"></param>
/// <returns></returns>
public Braco Tensionar(Braco braco, string vetor)
{
#region .:Vetor Positivo
if (vetor == "Positivo")
{
if (braco.Cotovelo == "Em Repouso")
{
braco.Cotovelo = "Levemente Contraído";
}
else if (braco.Cotovelo == "Levemente Contraído")
{
braco.Cotovelo = "Contraído";
}
else if (braco.Cotovelo == "Contraído")
{
braco.Cotovelo = "Fortemente Contraído";
}
}
#endregion
#region .:Vetor Negativo
else
{
if (braco.Cotovelo == "Fortemente Contraído")
{
braco.Cotovelo = "Contraído";
}
else if (braco.Cotovelo == "Contraído")
{
braco.Cotovelo = "Levemente Contraído";
}
else if (braco.Cotovelo == "Levemente Contraído")
{
braco.Cotovelo = "Em Repouso";
}
}
#endregion
return(braco);
}
