/// <summary> /// Valida se podemos rotacionar o pulso. /// O pulso só pode ser rotacionado caso o cotovelo esteja "Fortemente Contraído" /// </summary> /// <param name="braco"></param> /// <param name="vetor"></param> /// <returns></returns> public bool ValidaRotacionar(Braco braco, string vetor) { bool retorno = false; if (ValidaVetor(vetor)) { if ((braco.ValidaLimiteRotacao(vetor, braco.MaxRotacao, braco.MinRotacao)) && (braco.Cotovelo == "Fortemente Contraído")) { retorno = true; } } else { retorno = false; } return(retorno); }
/// <summary> /// Valida se podemos tensionar o cotovelo /// </summary> /// <param name="braco"></param> /// <param name="vetor"></param> /// <returns></returns> public bool ValidaTensionar(Braco braco, string vetor) { if (!ValidaVetor(vetor)) { return(false); } if ((braco.Cotovelo.Equals("Em Repouso")) && (vetor.Equals("Negativo"))) { return(false); } else if ((braco.Cotovelo.Equals("Fortemente Contraído")) && (vetor.Equals("Positivo"))) { return(false); } else { return(true); } }
/// <summary> /// Tensiona o braço do robô /// </summary> /// <param name="braco"></param> /// <param name="vetor"></param> /// <returns></returns> public Braco Tensionar(Braco braco, string vetor) { #region .:Vetor Positivo if (vetor == "Positivo") { if (braco.Cotovelo == "Em Repouso") { braco.Cotovelo = "Levemente Contraído"; } else if (braco.Cotovelo == "Levemente Contraído") { braco.Cotovelo = "Contraído"; } else if (braco.Cotovelo == "Contraído") { braco.Cotovelo = "Fortemente Contraído"; } } #endregion #region .:Vetor Negativo else { if (braco.Cotovelo == "Fortemente Contraído") { braco.Cotovelo = "Contraído"; } else if (braco.Cotovelo == "Contraído") { braco.Cotovelo = "Levemente Contraído"; } else if (braco.Cotovelo == "Levemente Contraído") { braco.Cotovelo = "Em Repouso"; } } #endregion return(braco); }