/// <summary>
/// 指定座標に最も近い衝突点pと、中心軸からのpへの方向dirを返す。
/// ※エディタ計算用
/// </summary>
/// <param name="pos"></param>
/// <param name="p"></param>
/// <param name="dir"></param>
public override bool CalcNearPoint(Vector3 pos, out Vector3 p, out Vector3 dir, out Vector3 d)
{
dir = Vector3.zero;
var ldir = GetLocalDir();
var l = ldir * Length;
var tpos = transform.position;
var trot = transform.rotation;
var spos = trot * -l + tpos; // スケールは含めない
var epos = trot * l + tpos; // スケールは含めない
float t = MathUtility.ClosestPtPointSegmentRatio(pos, spos, epos);
float cr = Mathf.Lerp(StartRadius, EndRadius, t);
d = spos + (epos - spos) * t; // 中心軸位置
var v = pos - d;
float vlen = v.magnitude;
if (vlen < cr)
{
// 衝突している
p = pos;
if (vlen > 0.0f)
{
dir = v.normalized;
}
return(true);
}
else
{
dir = v.normalized;
p = d + dir * cr;
return(false);
}
}
void CapsuleColliderDetection(ref float3 nextpos, float3 oldpos, float radius, int cindex, float3 dir)
{
var cpos = nextPosList[cindex];
var crot = nextRotList[cindex];
// x = 長さ（片側）
// y = 始点半径
// z = 終点半径
//var lpos = localPosList[cindex];
var cradius = radiusList[cindex];
// スケール
var tindex = transformIndexList[cindex];
var cscl = boneSclList[tindex];
float scl = math.dot(cscl, dir); // dirの軸のスケールを使用する
cradius *= scl;
// カプセル始点と終点
float3 l = math.mul(crot, dir * cradius.x);
float3 spos = cpos - l;
float3 epos = cpos + l;
float sr = cradius.y;
float er = cradius.z;
// 移動前のパーティクル位置から押し出し平面を求める
//float3 c = 0, n = 0;
float t = MathUtility.ClosestPtPointSegmentRatio(oldpos, spos, epos);
float r = math.lerp(sr, er, t);
float3 d = math.lerp(spos, epos, t);
float3 v = oldpos - d;
var len = math.length(v);
float3 n = math.normalize(v);
len = math.min(len, r + radius);
len *= 0.999f;
//float3 c = d + n * (r + radius);
float3 c = d + n * len;
// 平面衝突判定
float3 opos;
if (MathUtility.IntersectSegmentPlane(oldpos, nextpos, c, n, out opos))
{
nextpos = opos;
}
// c = 平面位置
// n = 平面方向
// 平面衝突判定と押し出し
//return MathUtility.IntersectPointPlaneDist(c, n, nextpos, out nextpos);
}
/// <summary>
/// カプセル衝突判定
/// </summary>
/// <param name="nextpos"></param>
/// <param name="pos"></param>
/// <param name="radius"></param>
/// <param name="cindex"></param>
/// <param name="dir"></param>
/// <param name="friction"></param>
/// <returns></returns>
float CapsuleColliderDetection(ref float3 nextpos, float3 basepos, float radius, int cindex, float3 dir)
{
var cpos = nextPosList[cindex];
var crot = nextRotList[cindex];
// x = 長さ（片側）
// y = 始点半径
// z = 終点半径
//var lpos = localPosList[cindex];
var cradius = radiusList[cindex];
// スケール
var tindex = transformIndexList[cindex];
var cscl = boneSclList[tindex];
float scl = math.dot(math.abs(cscl), dir); // dirの軸のスケールを使用する
cradius *= scl;
float3 c = 0, n = 0;
//if (keep)
//{
// // 形状キープ
// // 物理OFFの基本状態から拘束を決定
// var cbasepos = basePosList[cindex];
// var cbaserot = baseRotList[cindex];
// // カプセル始点と終点
// float3 l = math.mul(cbaserot, dir * cradius.x);
// float3 spos = cbasepos - l;
// float3 epos = cbasepos + l;
// float sr = cradius.y;
// float er = cradius.z;
// // 移動前のコライダー位置から押し出し平面を割り出す
// float t = MathUtility.ClosestPtPointSegmentRatio(basepos, spos, epos);
// float r = math.lerp(sr, er, t);
// float3 d = math.lerp(spos, epos, t);
// float3 v = basepos - d;
// // 移動前コライダーのローカルベクトル
// var iq = math.inverse(cbaserot);
// float3 lv = math.mul(iq, v);
// // 移動後コライダーに変換
// l = math.mul(crot, dir * cradius.x);
// spos = cpos - l;
// epos = cpos + l;
// d = math.lerp(spos, epos, t);
// v = math.mul(crot, lv);
// n = math.normalize(v);
// c = d + n * (r + radius);
//}
//else
{
var coldpos = posList[cindex];
var coldrot = rotList[cindex];
// カプセル始点と終点
float3 l = math.mul(coldrot, dir * cradius.x);
float3 spos = coldpos - l;
float3 epos = coldpos + l;
float sr = cradius.y;
float er = cradius.z;
// 移動前のコライダー位置から押し出し平面を割り出す
float t = MathUtility.ClosestPtPointSegmentRatio(nextpos, spos, epos);
float r = math.lerp(sr, er, t);
float3 d = math.lerp(spos, epos, t);
float3 v = nextpos - d;
// 移動前コライダーのローカルベクトル
var iq = math.inverse(coldrot);
float3 lv = math.mul(iq, v);
// 移動後コライダーに変換
l = math.mul(crot, dir * cradius.x);
spos = cpos - l;
epos = cpos + l;
d = math.lerp(spos, epos, t);
v = math.mul(crot, lv);
n = math.normalize(v);
c = d + n * (r + radius);
}
// c = 平面位置
// n = 平面方向
// 平面衝突判定と押し出し
return(MathUtility.IntersectPointPlaneDist(c, n, nextpos, out nextpos));
}
/// <summary>
/// 指定座標に最も近い衝突点pと、中心軸からのpへの方向dirを返す。
/// ※エディタ計算用
/// </summary>
/// <param name="pos"></param>
/// <param name="p"></param>
/// <param name="dir"></param>
public override bool CalcNearPoint(Vector3 pos, out Vector3 p, out Vector3 dir, out Vector3 d, bool skinning)
{
dir = Vector3.zero;
var ldir = GetLocalDir();
var l = ldir * Length;
//var tpos = transform.position;
var tpos = transform.TransformPoint(Center);
var trot = transform.rotation;
float scl = GetScale();
l *= scl;
var spos = trot * -l + tpos;
var epos = trot * l + tpos;
#if true
// 半径分長さ拡張
if (skinning == false)
{
const float ratio = 0.5f;
spos = trot * (-l - ldir * StartRadius * scl * ratio) + tpos;
epos = trot * (l + ldir * EndRadius * scl * ratio) + tpos;
}
#endif
float t = MathUtility.ClosestPtPointSegmentRatio(pos, spos, epos);
#if true
// 蓋の部分は無効とする
if (skinning == false)
{
if (t < 0.0001f || t > 0.9999f)
{
p = Vector3.zero;
d = Vector3.zero;
return(false);
}
}
#endif
float cr = Mathf.Lerp(StartRadius * scl, EndRadius * scl, t);
d = spos + (epos - spos) * t; // 中心軸位置
var v = pos - d;
float vlen = v.magnitude;
if (vlen < cr)
{
// 衝突している
p = pos;
if (vlen > 0.0f)
{
dir = v.normalized;
}
}
else
{
dir = v.normalized;
p = d + dir * cr;
}
return(true);
}