private AStar CreerAstarDepose(ArduinoBotIA robot, Zone Depose)
{
PositionElement PositionCentreZone = UtilsMath.CentreRectangle(Depose.position);
AStar AS = new AStar(PositionCentreZone, robot.Position, _ZoneTravail);
// Ajout des autres cubes en obstacles
foreach (Objectif o in _Cubes)
{
if (o.Robot != null)
{
AS.AddObstacle(o.position);
}
}
// Ajout des Zones en Obstacles
foreach (Zone o in _ZonesDepose)
{
if (o.id != Depose.id)
{
AS.AddObstacle(UtilsMath.CentreRectangle(o.position));
}
}
return(AS);
}
// Verifie si un robot est bien proche du tracé qu'il doit effectuer
private bool checkProximiteTrace(byte idRobot)
{
// On a bien un robot avec ce numéro
if (_ListArduino.Exists(ArduinoBotIA.ById(idRobot)))
{
ArduinoBotIA Robot = _ListArduino.Find(ArduinoBotIA.ById(idRobot));
// Le robot a bien un tracé définit
if (Robot.Trace != null)
{
Track tr = Robot.Trace;
double minDistance = -1;
for (int i = 0; i < tr.Positions.Count - 1; i++)
{
// Trouve la distance la plus petite entre la position actuelle et les traits du tracé
double tmp = UtilsMath.FindDistanceToSegment(Robot.Position, tr.Positions[i], tr.Positions[i + 1]);
if (minDistance == -1 || minDistance > tmp)
{
minDistance = tmp;
}
}
if (minDistance >= _DistanceMaximumRecal)
{
Logger.GlobalLogger.info("Robot trop éloigné de son tracé, Recalcul de l'itinéraire ");
return(true);
}
}
}
return(false);
}
// Verifie si le robot est proche d'un point de l'itinéraire pour changer passer a la suite
private bool checkSuiteItineraire(byte idRobot, out PositionElement NearestPositionTroncon)
{
NearestPositionTroncon = new PositionElement();
// On a bien un robot avec ce numéro
if (_ListArduino.Exists(ArduinoBotIA.ById(idRobot)))
{
ArduinoBotIA Robot = _ListArduino.Find(ArduinoBotIA.ById(idRobot));
// Le robot a bien un tracé définit
if (Robot.Trace != null)
{
Track tr = Robot.Trace;
for (int i = tr.Positions.Count - 1; i >= 0; i--) // On parcours le tracé depuis la fin pour trouver le plus proche de lobjectif
{
// On est assez proche du point, on passe à la suite
if (UtilsMath.DistanceEuclidienne(tr.Positions[i], Robot.Position) < _RadiusNextItineraire)
{
NearestPositionTroncon = tr.Positions[i];
return(true);
}
}
}
}
return(false);
}
// Calcul de l'objectif en fonction de l'etat du robot
public Track CalculerObjectif(ArduinoBotIA robot)
{
Logger.GlobalLogger.debug("Creation d'une trajectoire pour le robot " + robot.ID + " etat Saisie : " + robot.Saisie, 2);;
if (robot.Saisie) // Si le robot a saisi un cube , retour a la base
{
if (robot.Cube != null)
{
Zone o = _ZonesDepose.Find(Zone.ById(robot.Cube.idZone));
//Track t = CreerAstarDepose(robot, o).CalculerTrajectoire();
Track t = new Track();
t.ajouterPoint(robot.Position);
t.ajouterPoint(UtilsMath.CentreRectangle(o.position));
robot.SetZoneDepose(o);
robot.SetTrace(t);
return(t);
}
else
{
return(null);
}
}
else
{
Objectif o;
if (robot.Cube != null) // On a deja un objectif
{
o = robot.Cube;
}
else // Trouver un objectif
{
o = findObjectifNear(robot.Position);
}
//Track t = CreerAstarCube(robot, o).CalculerTrajectoire();
Track t = new Track();
t.ajouterPoint(robot.Position);
t.ajouterPoint(o.position);
robot.SetObjectif(o);
o.Robot = robot;
robot.SetTrace(t);
return(t);
}
}
void _AutomateComm_OnNewTrameArduinoReceived(object sender, NewTrameArduinoReceveidEventArgs e)
{
byte IDRobot = e.Source.id;
ArduinoBotIA Rob;
if (_ListArduino.Exists(ArduinoBotIA.ById(IDRobot)))
{
Rob = _ListArduino.Find(ArduinoBotIA.ById(IDRobot));
}
else
{
Rob = new ArduinoBotIA(IDRobot);
_ListArduino.Add(Rob);
}
switch (e.Message.headerMess)
{
case (byte)EMBtoPCmessHeads.ASK_CONN:
// Rien de spécial sur la demande de connexion
break;
case (byte)EMBtoPCmessHeads.AUTO_MODE_OFF:
// Fin de mode auto / le robot doit avoir pris le cube
if (Rob.LastAction == ActionRobot.ROBOT_AUTONOME)
{
Rob.LastAction = ActionRobot.ROBOT_ARRET;
Rob.Saisie = true;
Rob.SetTrace(null);
// Une fois le cube saisie
}
else
{
Logger.GlobalLogger.error("Fin de mode autnome qui n'as pas été lancé par le serveur !" + Rob.ID);
}
break;
case (byte)EMBtoPCmessHeads.RESP_SENSOR:
Logger.GlobalLogger.info("Réponse de capteur ? : : " + e.Message.ToString());
break;
default:
Logger.GlobalLogger.error("Message reçu qui ne devrais pas être remonter dans L'IA : " + e.Message.ToString());
break;
}
tickIA();
}
// Retourne la différence entre l'orientation du robot et l'axe du tracé (premier et second point)
private double diffOrientation(ArduinoBotIA robot, Track tr)
{
if (tr.Positions.Count < 2)
{
return(0);
}
double angleTrace = 0;
/* Vecteur de comparaison */
PointF A = new PointF(0, 10);
PointF B = new PointF(0, 0);
/* Vecteur de mouvement */
PointF Start = new PointF(tr.Positions[0].X, tr.Positions[0].Y);
PointF Stop = new PointF(tr.Positions[1].X, tr.Positions[1].Y);
angleTrace = UtilsMath.TrueAngleBetweenVectors(A, B, Start, Stop);
Logger.GlobalLogger.debug("Angle déplacement :" + angleTrace + "robot.Angle :" + robot.Angle);
return(UtilsMath.diffAngle(angleTrace, robot.Angle));
}
// Proximité de l'objectif ou de la zone
private bool checkProximiteObjectif(ArduinoBotIA Robot)
{
if (Robot.Saisie) // le robot à un cube de saisie
{
Zone Depose = Robot.DeposeZone;
if (UtilsMath.DistanceEuclidienne(Robot.Position, UtilsMath.CentreRectangle(Depose.position)) < _seuilProximiteObjectif)
{
Logger.GlobalLogger.info("Robot proche de la zone de dépose ! id : " + Robot.ID);
return(true);
}
}
else
{
Objectif Cube = Robot.Cube;
if (UtilsMath.DistanceEuclidienne(Robot.Position, Cube.position) < _seuilProximiteObjectif)
{
Logger.GlobalLogger.info("Robot proche du cube ! id : " + Robot.ID);
return(true);
}
}
return(false);
}
public void UpdatePositionRobots(List <PositionRobot> Positions)
{
_bInfosPosition = true;
// Mettre a jour la liste des robots avec les infos en provenance de l'image
foreach (PositionRobot p in Positions)
{
ArduinoBotIA Robot = _ListArduino.Find(ArduinoBotIA.ById((byte)p.Identifiant));
if (Robot != null)
{
int index = _ListArduino.IndexOf(Robot);
if (p.Position.X == -1 || p.Position.Y == -1)
{
_ListArduino.RemoveAt(index);
}
else
{
ArduinoBotIA Robot2 = _ListArduino[index];
Robot2.Position = p.Position;
Robot2.Angle = p.Angle;
_ListArduino[index] = Robot2;
}
}
else
{
if (p.Position.X != -1 && p.Position.Y != -1)
{
ArduinoBotIA Robot2 = new ArduinoBotIA((byte)p.Identifiant);
Robot2.Position = p.Position;
Robot2.Angle = p.Angle;
_ListArduino.Add(Robot2);
}
}
}
// Declencher un tick de l'IA
tickIA();
}
private void tickIA() // Fonction principale
{
if (_bInfosPosition && _bInfosCubes && _bInfosZone && _bInfosZoneTravail) // On a recus tout le necessaire depuis l'image
{
// foreach (ArduinoBotIA Robot in _ListArduino)
for (int indexRobot = 0; indexRobot < _ListArduino.Count; indexRobot++)
{
ArduinoBotIA Robot = _ListArduino[indexRobot];
ArduinoBotComm RobotComm = _ArduinoManager.getArduinoBotById(Robot.ID);
if (RobotComm != null && RobotComm.Connected) // Le robot est déja connecté
{
// Faire des verification et envoi des messages
if (Robot.PositionValide) // On a bien une position valide
{
if (Robot.LastAction == ActionRobot.ROBOT_AUTONOME)
{
continue; // Le robot est en mode autonome (on devrais verifier si il ne séloigne pas de l'objectif )
}
if (Robot.Trace != null) // On a un tracé attribué au robot
{
if (!Robot.Saisie && !_TrackMaker.Cubes.Exists(Objectif.ById(Robot.Cube.id))) // Le cube n'existe plus ( téléportation), et on ne l'as pas saisis
{
// Reinit pour recalcul de trajectoire
Robot.SetZoneDepose(null);
Robot.SetObjectif(null);
Robot.SetTrace(null);
Robot.Saisie = false;
}
if (checkProximiteObjectif(Robot)) // Proximité de l'objectif ?
{
Logger.GlobalLogger.debug("Proximité detectée ! ");
if (Robot.Saisie) // On a un cube ? si oui on le dépose
{
MessageProtocol mess = MessageBuilder.createOpenClawMessage();
_AutomateComm.PushSendMessageToArduino(mess, RobotComm);
Robot.LastAction = ActionRobot.ROBOT_PINCE;
Robot.SetZoneDepose(null);
Robot.SetObjectif(null);
Robot.SetTrace(null);
Robot.Saisie = false;
}
else
{
// Passer en Autonome
MessageProtocol mess = MessageBuilder.createModeAutoMessage();
_AutomateComm.PushSendMessageToArduino(mess, RobotComm);
Robot.LastAction = ActionRobot.ROBOT_AUTONOME;
}
Robot.LastActionTime = DateTime.Now;
}
else
{
Logger.GlobalLogger.debug("Proximité non detectée ! ");
PositionElement NearestPositionTroncon;
if (checkSuiteItineraire(Robot.ID, out NearestPositionTroncon)) // On est proche du point de passage ?
{
Logger.GlobalLogger.debug("Point Suivant ");
removeBeforePoint(Robot.Trace, NearestPositionTroncon); // On supprime les anciens points
}
if (!checkProximiteTrace(Robot.ID)) // On est proche du tracé ?
{
// Calcul de la différence d'orientation
if (Math.Abs(diffOrientation(Robot, Robot.Trace)) > _differenceMaxOrientation) // Différence suppérieur de 15 degreé entre le robot et l'angle de la droite
{
Logger.GlobalLogger.debug("Orientation différente ");
if (Robot.LastAction != ActionRobot.ROBOT_TOURNER || (DateTime.Now - Robot.LastActionTime) > TimeSpan.FromSeconds(5)) // On etait pas en train de tourner ou ça fait plus de 5 secondes
{
// Faire trouner le robot
double angle = diffOrientation(Robot, Robot.Trace);
if (angle < 0) // Si inférieur a 0° alors tourner a gauche
{
MessageProtocol mess = MessageBuilder.createTurnMessage(true, (byte)Math.Abs(angle));
_AutomateComm.PushSendMessageToArduino(mess, RobotComm);
}
else // sinon touner a droite
{
MessageProtocol mess = MessageBuilder.createTurnMessage(false, (byte)Math.Abs(angle));
_AutomateComm.PushSendMessageToArduino(mess, RobotComm);
}
Logger.GlobalLogger.info("Changement d'angle : " + angle);
Robot.LastAction = ActionRobot.ROBOT_TOURNER;
Robot.LastActionTime = DateTime.Now;
}
// Tourner pour se placer dans le bon sens
}
else
{
// Si oui on continue a se deplacer
foreach (ArduinoBotIA RobotProche in _ListArduino) // tester la presence d'autre robot a proximité
{
if (RobotProche.ID == Robot.ID) // Soi meme
{
continue; // suivant
}
if (UtilsMath.DistanceEuclidienne(Robot.Position, RobotProche.Position) < _seuilProximiteRobot) // On est trop proche d'un autre robot
{
if (RobotProche.LastAction != ActionRobot.ROBOT_ARRET) // L'autre robot n'est pas en arret
{
// nous arreter
MessageProtocol mess = MessageBuilder.createMoveMessage(true, (byte)0, (byte)0); // STOP
_AutomateComm.PushSendMessageToArduino(mess, RobotComm);
Robot.LastAction = ActionRobot.ROBOT_ARRET;
Robot.LastActionTime = DateTime.Now;
break; // sortie de boucle
}
}
}
if (Robot.LastAction != ActionRobot.ROBOT_DEPLACER || (DateTime.Now - Robot.LastActionTime) > TimeSpan.FromSeconds(5)) // On etait pas en train de se deplacer ou ça fait plus de 10 secondes
{
double distance = UtilsMath.DistanceEuclidienne(Robot.Position, Robot.Trace.Positions[1]);
//Logger.GlobalLogger.debug("Distance : " + (byte)(distance / _ConversionUnit), 5);
MessageProtocol mess = MessageBuilder.createMoveMessage(true, (byte)100, (byte)(distance / _ConversionUnit)); // Avancer a 50% de vitesse
_AutomateComm.PushSendMessageToArduino(mess, RobotComm);
Robot.LastAction = ActionRobot.ROBOT_DEPLACER;
Robot.LastActionTime = DateTime.Now;
}
else
{
// ne pas renvoyer d'ordre, le robot est en train de se déplacer
}
}
}
else
{
// Si non on recalcule
_TrackMaker.CalculerObjectif(Robot);
}
}
}
else
{
// Calcul d'un itineraire
_TrackMaker.CalculerObjectif(Robot);
}
}
else
{// Pas de position valide
// Envoyer un stop pour ne pas bouger
MessageProtocol mess = MessageBuilder.createMoveMessage(true, 0x00, 0x00);
_AutomateComm.PushSendMessageToArduino(mess, RobotComm);
Robot.LastAction = ActionRobot.ROBOT_ARRET;
Robot.LastActionTime = DateTime.Now;
}
}
}
}
}