private List <List <Point> > GetDirtyPaths()
{
var dirtyPositions = new List <Point>(Environment.DirtyCells);
return(Environment.Paths(CurrentPos, dirtyPositions, p => !Environment[p].IsObstacled() &&
(!Environment[p].IsPlaypen() || !Environment[p].IsChild())));
}
/// <summary>
/// Camino más corto desde el niño al corral
/// </summary>
/// <param name="chPos"></param>
/// <returns></returns>
protected List <Point> MinPathToPlaypen(Point chPos, Func <Point, bool> rule = null)
{
var emptyPlaypen = Environment.GetEmptyPlaypen(p =>
Environment[p].CurrentStatus == CellStatus.Empty ||
Environment[p].CurrentStatus == CellStatus.Robot); //Lista de las casillas del corral que están vacías
var paths = (List <List <Point> >)Environment.Paths(chPos, emptyPlaypen, rule);
return(MinPath(paths));
}
public override void Play()
{
if (Environment.AllChildrenInPlaypen())
{
//Limpiar la suciedad
if (Environment[CurrentPos].IsDirty())
{
Clean();
}
else
{
//Se está pasando como parámetro una función que retorna la lista de puntos para
//recorrer todos las casillas sucias. A su vez esta función llama a la función
//GetMinPathToDirty que recibe también como parámetro una función con la estrategia
//para escoger los caminos entre una casilla y una lista de casillas
PrepareFinalClean(() => GetMinPathToDirty((p, plist) => Environment.Paths(p, plist)));
}
}
else if (minPathToDirty != null)
{
CrossPlaypen();
}
else if (!IsCarryingChild())
{
InitiateMovementToNearChild();
}
else
{
//Si tiene un niño cargado y está en el corral
if (Environment.InPlaypen(CurrentPos))
{
MoveInsidePlaypen();
}
else //Si tiene un niño cargado y no está en el corral
{
//Moverse por el camino más cercano al corral dos pasos
var path = MinPathToPlaypen(CurrentPos, p => !Environment[p].IsObstacled() && !Environment[p].IsChild());
if (path != null)
{
MoveToPlaypen(path);
}
else //Si el camino está bloqueado ejecuta operación del robot limpiador
{
base.Play();
}
}
}
}
/// <summary>
/// Caminos del robot a cada uno de los niños
/// </summary>
/// <param name="robotPos"> Posición del robot </param>
/// <returns> Lista de lista de nodos. Cada camino del robot a un niño es una lista de nodos </returns>
private List <List <Point> > PathToChildren()//Point robotPos)
{
var chPositions = Environment.GetChildrenPos();
return(Environment.Paths(CurrentPos, chPositions));
}