/// <summary> /// Verifica si esta esfera esta colisionando o va a colisionar /// con una caja (rectangulo) dada /// </summary> /// <param name="box">Caja con la cual se hará la verificacion</param> /// <param name="distance">Distancia por la cual se movera esta esfera</param> /// <param name="result">Referencia del objeto que contendrá la información necesaria sobre /// si se esta intersectando, si se intersectará y la distancia necesaria /// para evitar una intersección</param> protected override CollisionResult IntersectWithBox(Box box, ref Vector2 distance) { CollisionResult result = new CollisionResult(); result.triggeringBody = this; result.affectedBody = box; // Empezamos asumiendo que las dos figuras no // se encuentran intersectando result.intersect = false; result.willIntersect = false; int sideCountRectangle = 4; int pointCountRectangle = 4; // Dos valores distintos para guardar float minIntervalDistanceAfterMove = float.PositiveInfinity; float minIntervalDistance = float.PositiveInfinity; Vector2 translationAxis = new Vector2(); // Ahora se estudia cada lado del rectangulo para verificar si el centro // de la esfera se encuentra perpendicular a algun punto de ese lado for (int sideIndex = 0; sideIndex < sideCountRectangle; sideIndex++) { Line currentSide = box.Sides[sideIndex]; // Se crea un vector paralelo al lado donde puedan proyectase // ambos puntos del lado actual mas el centro de la esfera Vector2 axis = new Vector2(currentSide.Edge.X, currentSide.Edge.Y); axis.Normalize(); float centerA = Vector2.Dot(axis, this.Center); float minB = Vector2.Dot(axis, currentSide.StartPoint); float maxB = Vector2.Dot(axis, currentSide.EndPoint); float velocityProjection = Vector2.Dot(axis, distance); // Se realiza un chequeo preliminar antes de sumar el vector // de distancia #region Verificaciones de intersección actual // Si el punto centro se encuentra perpendicular a algun // punto del lado actual, entonces la esfera puede encontrarse en esa region if (minB <= centerA && maxB >= centerA) { // Creamos un eje perpendicular a la linea para obtener la distancia // entre un punto de la linea y el centro de la esfera axis = new Vector2(-currentSide.Edge.Y, currentSide.Edge.X); axis.Normalize(); // Ya que el eje es perpendicular, tanto el punto inicial de la linea // como el final terminan en la misma posicion al ser proyectados float pointA = Vector2.Dot(axis, this.Center); float pointB = Vector2.Dot(axis, currentSide.EndPoint); // Se obtiene el intervalo y se guarda en caso de que sea menor // al intervalo anterior (La esfera se encontrara en la region de voronoi // que tenga el punto mas cercano desde la esfera hacia el rectangulo) float intervalDistance = Math.Abs(pointA - pointB); if (intervalDistance < minIntervalDistance) { minIntervalDistance = intervalDistance; } } #endregion // Aplicamos la proyeccion de velocidad a el lado actual centerA += velocityProjection; // Si el punto centro se encuentra perpendicular a algun // punto del lado actual, entonces la esfera puede encontrarse en esa region if (minB <= centerA && maxB >= centerA) { // Creamos un eje perpendicular a la linea para obtener la distancia // entre un punto de la linea y el centro de la esfera axis = new Vector2(-currentSide.Edge.Y, currentSide.Edge.X); axis.Normalize(); // Volvemos a aplicar la proyeccion de velocidad puesto que // esta vez estamos proyectando en un diferente eje velocityProjection = Vector2.Dot(axis, distance); // Ya que el eje es perpendicular, tanto el punto inicial de la linea // como el final terminan en la misma posicion al ser proyectados float pointA = Vector2.Dot(axis, this.Center) + velocityProjection; float pointB = Vector2.Dot(axis, currentSide.EndPoint); // Se obtiene el intervalo y se guarda en caso de que sea menor // al intervalo anterior (La esfera se encontrara en la region de voronoi // que tenga el punto mas cercano desde la esfera hacia el rectangulo) float intervalDistance = Math.Abs(pointA - pointB); if (intervalDistance < minIntervalDistanceAfterMove) { minIntervalDistanceAfterMove = intervalDistance; translationAxis = axis; Vector2 d = this.Center - box.Center; if (Vector2.Dot(d, translationAxis) < 0) { translationAxis = -translationAxis; } } } } // Luego se estudia la distancia entre cada vertice del rectangulo // contra el centro de la esfera, si se encuentra alguna distancia // menor que las ya guardadas entonces se guarda for (int pointIndex = 0; pointIndex < pointCountRectangle; pointIndex++) { Vector2 currentPoint = box.Points[pointIndex]; // Creamos una linea que vaya desde el vertice hasta el centro // de la esfera, sumandole el vector de distancia al vertice Line line = new Line(this.Center + distance, currentPoint); Vector2 axis = new Vector2(line.Edge.X, line.Edge.Y); axis.Normalize(); if (line.Lenght < minIntervalDistanceAfterMove) { minIntervalDistanceAfterMove = line.Lenght; translationAxis = axis; Vector2 d = this.Center - box.Center; if (Vector2.Dot(d, translationAxis) < 0) { translationAxis = -translationAxis; } } // Misma verificacion sin sumar el vector de distancia #region Verificaciones de intersección actual line = new Line(this.Center, currentPoint); axis = new Vector2(line.Edge.X, line.Edge.Y); axis.Normalize(); if (line.Lenght < minIntervalDistance) { minIntervalDistance = line.Lenght; } #endregion } // Se verifica si el poligono intersecta bool isInside = box.PointInBody(this.Center); if (isInside || minIntervalDistance < this.Radius) { result.intersect = true; } // Se verifica si intersectaran y aplica un vector de transicion // diferente dependiendo de si el centro de la esfera se encuentra // dentro o fuera del rectangulo isInside = box.PointInBody(this.Center - distance); if (isInside) { result.minimumTranslationVector = translationAxis * (this.Radius + minIntervalDistanceAfterMove); result.willIntersect = true; } else if (minIntervalDistanceAfterMove < this.Radius) { result.minimumTranslationVector = translationAxis * Math.Abs(this.Radius - minIntervalDistanceAfterMove); result.willIntersect = true; } result.translationAxis = translationAxis; return result; }