/// <summary>
/// Verifica si esta esfera esta colisionando o va a colisionar
/// con una caja (rectangulo) dada
/// </summary>
/// <param name="box">Caja con la cual se hará la verificacion</param>
/// <param name="distance">Distancia por la cual se movera esta esfera</param>
/// <param name="result">Referencia del objeto que contendrá la información necesaria sobre
/// si se esta intersectando, si se intersectará y la distancia necesaria
/// para evitar una intersección</param>
protected override CollisionResult IntersectWithBox(Box box, ref Vector2 distance)
{
CollisionResult result = new CollisionResult();
result.triggeringBody = this;
result.affectedBody = box;
// Empezamos asumiendo que las dos figuras no
// se encuentran intersectando
result.intersect = false;
result.willIntersect = false;
int sideCountRectangle = 4;
int pointCountRectangle = 4;
// Dos valores distintos para guardar
float minIntervalDistanceAfterMove = float.PositiveInfinity;
float minIntervalDistance = float.PositiveInfinity;
Vector2 translationAxis = new Vector2();
// Ahora se estudia cada lado del rectangulo para verificar si el centro
// de la esfera se encuentra perpendicular a algun punto de ese lado
for (int sideIndex = 0; sideIndex < sideCountRectangle; sideIndex++)
{
Line currentSide = box.Sides[sideIndex];
// Se crea un vector paralelo al lado donde puedan proyectase
// ambos puntos del lado actual mas el centro de la esfera
Vector2 axis = new Vector2(currentSide.Edge.X, currentSide.Edge.Y);
axis.Normalize();
float centerA = Vector2.Dot(axis, this.Center);
float minB = Vector2.Dot(axis, currentSide.StartPoint);
float maxB = Vector2.Dot(axis, currentSide.EndPoint);
float velocityProjection = Vector2.Dot(axis, distance);
// Se realiza un chequeo preliminar antes de sumar el vector
// de distancia
#region Verificaciones de intersección actual
// Si el punto centro se encuentra perpendicular a algun
// punto del lado actual, entonces la esfera puede encontrarse en esa region
if (minB <= centerA && maxB >= centerA)
{
// Creamos un eje perpendicular a la linea para obtener la distancia
// entre un punto de la linea y el centro de la esfera
axis = new Vector2(-currentSide.Edge.Y, currentSide.Edge.X);
axis.Normalize();
// Ya que el eje es perpendicular, tanto el punto inicial de la linea
// como el final terminan en la misma posicion al ser proyectados
float pointA = Vector2.Dot(axis, this.Center);
float pointB = Vector2.Dot(axis, currentSide.EndPoint);
// Se obtiene el intervalo y se guarda en caso de que sea menor
// al intervalo anterior (La esfera se encontrara en la region de voronoi
// que tenga el punto mas cercano desde la esfera hacia el rectangulo)
float intervalDistance = Math.Abs(pointA - pointB);
if (intervalDistance < minIntervalDistance)
{
minIntervalDistance = intervalDistance;
}
}
#endregion
// Aplicamos la proyeccion de velocidad a el lado actual
centerA += velocityProjection;
// Si el punto centro se encuentra perpendicular a algun
// punto del lado actual, entonces la esfera puede encontrarse en esa region
if (minB <= centerA && maxB >= centerA)
{
// Creamos un eje perpendicular a la linea para obtener la distancia
// entre un punto de la linea y el centro de la esfera
axis = new Vector2(-currentSide.Edge.Y, currentSide.Edge.X);
axis.Normalize();
// Volvemos a aplicar la proyeccion de velocidad puesto que
// esta vez estamos proyectando en un diferente eje
velocityProjection = Vector2.Dot(axis, distance);
// Ya que el eje es perpendicular, tanto el punto inicial de la linea
// como el final terminan en la misma posicion al ser proyectados
float pointA = Vector2.Dot(axis, this.Center) + velocityProjection;
float pointB = Vector2.Dot(axis, currentSide.EndPoint);
// Se obtiene el intervalo y se guarda en caso de que sea menor
// al intervalo anterior (La esfera se encontrara en la region de voronoi
// que tenga el punto mas cercano desde la esfera hacia el rectangulo)
float intervalDistance = Math.Abs(pointA - pointB);
if (intervalDistance < minIntervalDistanceAfterMove)
{
minIntervalDistanceAfterMove = intervalDistance;
translationAxis = axis;
Vector2 d = this.Center - box.Center;
if (Vector2.Dot(d, translationAxis) < 0)
{
translationAxis = -translationAxis;
}
}
}
}
// Luego se estudia la distancia entre cada vertice del rectangulo
// contra el centro de la esfera, si se encuentra alguna distancia
// menor que las ya guardadas entonces se guarda
for (int pointIndex = 0; pointIndex < pointCountRectangle; pointIndex++)
{
Vector2 currentPoint = box.Points[pointIndex];
// Creamos una linea que vaya desde el vertice hasta el centro
// de la esfera, sumandole el vector de distancia al vertice
Line line = new Line(this.Center + distance, currentPoint);
Vector2 axis = new Vector2(line.Edge.X, line.Edge.Y);
axis.Normalize();
if (line.Lenght < minIntervalDistanceAfterMove)
{
minIntervalDistanceAfterMove = line.Lenght;
translationAxis = axis;
Vector2 d = this.Center - box.Center;
if (Vector2.Dot(d, translationAxis) < 0)
{
translationAxis = -translationAxis;
}
}
// Misma verificacion sin sumar el vector de distancia
#region Verificaciones de intersección actual
line = new Line(this.Center, currentPoint);
axis = new Vector2(line.Edge.X, line.Edge.Y);
axis.Normalize();
if (line.Lenght < minIntervalDistance)
{
minIntervalDistance = line.Lenght;
}
#endregion
}
// Se verifica si el poligono intersecta
bool isInside = box.PointInBody(this.Center);
if (isInside || minIntervalDistance < this.Radius)
{
result.intersect = true;
}
// Se verifica si intersectaran y aplica un vector de transicion
// diferente dependiendo de si el centro de la esfera se encuentra
// dentro o fuera del rectangulo
isInside = box.PointInBody(this.Center - distance);
if (isInside)
{
result.minimumTranslationVector =
translationAxis * (this.Radius + minIntervalDistanceAfterMove);
result.willIntersect = true;
}
else if (minIntervalDistanceAfterMove < this.Radius)
{
result.minimumTranslationVector =
translationAxis * Math.Abs(this.Radius - minIntervalDistanceAfterMove);
result.willIntersect = true;
}
result.translationAxis = translationAxis;
return result;
}
