//Limited Simulate는 없애자. /// <summary> /// IK 결과값을 일단 각 Bone에게 넣어준다. /// 적용된 값이 아니라 변수로 저장하는 것이므로, /// 각 Bone에 있는 _IKRequestAngleResult를 참조하자 /// </summary> /// <param name="weight"></param> public void AdaptIKResultToBones(float weight) { apOptBoneIKChainUnit chainUnit = null; for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++) { chainUnit = _chainUnits[i]; chainUnit._baseBone.AddIKAngle((chainUnit._angleWorld_Next - chainUnit._angleWorld_Prev) * weight); } }
// Functions //------------------------------------------------- public apOptBoneIKChainUnit(apOptBone baseBone, apOptBone targetBone, apOptBone parentBone) { _baseBone = baseBone; _targetBone = targetBone; _parentBone = parentBone; _parentChainUnit = null; _childChainUnit = null; _isPreferredAngleAdapted = false; }
//Limited Simulate는 없애자. /// <summary> /// IK 결과값을 일단 각 Bone에게 넣어준다. /// 적용된 값이 아니라 변수로 저장하는 것이므로, /// 각 Bone에 있는 _IKRequestAngleResult를 참조하자 /// </summary> /// <param name="weight"></param> public void AdaptIKResultToBones(float weight) { //Debug.Log("AdaptIKResultToBones - " + weight); apOptBoneIKChainUnit chainUnit = null; for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++) { chainUnit = _chainUnits[i]; //Debug.Log("[" + i + "] : " + (chainUnit._angleWorld_Next - chainUnit._angleWorld_Prev)); //float deltaAngle = (chainUnit._angleWorld_Next - chainUnit._angleWorld_Prev); //Debug.Log("[" + i + " - " + chainUnit._baseBone._name +"] : Delta Angle : " + deltaAngle + " ( Angle Next : " + chainUnit._angleWorld_Next + " - Angle Prev : " + chainUnit._angleWorld_Prev + " )"); //chainUnit._baseBone.AddIKAngle(deltaAngle, weight); chainUnit._baseBone.AddIKAngle(chainUnit._angleWorld_Next, weight); } }
public void SetTail(apOptBoneIKChainUnit tailChainUnit) { _tailChainUnit = tailChainUnit; }
public void SetChild(apOptBoneIKChainUnit childUnit) { _childChainUnit = childUnit; }
public void SetParent(apOptBoneIKChainUnit parentUnit) { _parentChainUnit = parentUnit; }
// Functions //------------------------------------------------------------ /// <summary> /// Bone Hierarchy에 맞추어서 다시 Chain을 만든다. /// </summary> public void RefreshChain() { _chainUnits.Clear(); _headChainUnit = null; _tailChainUnit = null; if (!_bone._isIKTail) { return; } //Bone으로부터 Head가 나올때까지 Chain을 추가하자 //[Parent] .... [Cur Bone] ----> [Target Bone < 이것 부터 시작] apOptBone parentBone = null; apOptBone curBone = null; apOptBone targetBone = _bone; string strBoneNames = ""; //int curLevel = 0; while (true) { curBone = targetBone._parentBone; if (curBone == null) { //? 왜 여기서 끊기지.. break; } parentBone = curBone._parentBone; //<<이건 Null 일 수 있다. //apBoneIKChainUnit newUnit = new apBoneIKChainUnit(curBone, targetBone, parentBone, curLevel); apOptBoneIKChainUnit newUnit = new apOptBoneIKChainUnit(curBone, targetBone, parentBone); _chainUnits.Add(newUnit); strBoneNames += curBone.transform.name + ", "; //끝났당 if (curBone == _bone._IKHeaderBone) { break; } //하나씩 위로 탐색하자 targetBone = curBone; //curLevel++; } if (_chainUnits.Count == 0) { return; } ////전체 Unit 개수를 넣어주자 //for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++) //{ // _chainUnits[i].SetTotalChainLevel(_chainUnits.Count); //} //Debug.Log("Refresh Chain : [" + _bone._name + "] " + strBoneNames); //앞쪽이 Tail이다. _tailChainUnit = _chainUnits[0]; _headChainUnit = _chainUnits[_chainUnits.Count - 1]; //Chain Unit간의 연결을 한다. apOptBoneIKChainUnit curUnit = null; for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++) { curUnit = _chainUnits[i]; if (i > 0) { curUnit.SetChild(_chainUnits[i - 1]); } if (i < _chainUnits.Count - 1) { curUnit.SetParent(_chainUnits[i + 1]); } curUnit.SetTail(_tailChainUnit); } if (_chainUnits.Count == 0) { _nLoop = 0; } else { // 얼마나 연산을 반복할 것인지 결정 (연산 횟수는 루프 단위로 결정한다) _nLoop = MAX_CALCULATE_LOOP_EDITOR; if (_chainUnits.Count * _nLoop > MAX_TOTAL_UNIT_CALCULATE) { //전체 계산 횟수 (Unit * Loop)가 제한을 넘겼을 때 _nLoop = MAX_TOTAL_UNIT_CALCULATE / _chainUnits.Count; if (_nLoop < 2) { _nLoop = 2; } } } _isContinuousPrevPos = false; }
/// <summary> /// IK를 시뮬레이션한다. /// 요청한 Bone을 Tail로 하여 Head까지 처리한다. /// 결과값은 Delta Angle로 나오며, 이 값을 참조하여 결정한다. (Matrix 중 어디에 쓸지는 외부에서 결정) /// </summary> /// <param name="targetPosW"></param> public bool SimulateIK(Vector2 targetPosW, bool isContinuous) { if (!_bone._isIKTail) { //Debug.LogError("Failed 1 - _bone._isIKTail : " + _bone._isIKTail); return(false); } if (_chainUnits.Count == 0) { //Debug.LogError("Failed 2 - _chainUnits.Count : " + _chainUnits.Count); return(false); } apOptBoneIKChainUnit chainUnit = null; //[Tail] .....[] .... [Head] //Tail에 가까운(인덱스가 가장 작은) Constraint가 적용된 Bone을 구한다. //Head에 가까운(인덱스가 가장 큰) Constraint가 적용된 Bone을 구한다. float lengthTotal = 0.0f; //1. Simulate 준비 //Debug.Log("ReadyToSimulate : " + _chainUnits.Count); for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++) { chainUnit = _chainUnits[i]; chainUnit.ReadyToSimulate(); lengthTotal += chainUnit._lengthBoneToTarget; } if (_tailChainUnit == null) { _tailChainUnit = _chainUnits[0]; } if (_headChainUnit == null) { _headChainUnit = _chainUnits[_chainUnits.Count - 1]; } //1. 길이 확인 후 압축을 해야하는지 적용 float length2Target = (targetPosW - _headChainUnit._bonePosW).magnitude; //Debug.Log("1) Length to Target : " + length2Target); //Debug.Log("Target PosW : " + targetPosW + " <- Head : " + _headChainUnit._bonePosW + " [" + _headChainUnit._baseBone._name + "]"); float length2Tail = (_tailChainUnit._targetPosW - _headChainUnit._bonePosW).magnitude; //Debug.Log("2) Length to Tail : " + length2Tail); //Debug.Log("Tail : " + _tailChainUnit._targetPosW + " [" + _tailChainUnit._baseBone._name + "] <- Head : " + _headChainUnit._bonePosW + " [" + _headChainUnit._baseBone._name + "]"); if (length2Tail == 0.0f) { //Debug.LogError("Failed 3 - length2Tail : " + length2Tail); //Debug.LogError("_tailChainUnit._targetPosW : " + _tailChainUnit._targetPosW); //Debug.LogError("_headChainUnit._bonePosW : " + _headChainUnit._bonePosW); return(false); } float beforSqrDist = (targetPosW - _tailChainUnit._bonePosW).sqrMagnitude; apOptBoneIKChainUnit curBoneUnit = null; if (length2Target < lengthTotal) { //압축을 해야한다. float compressRatio = Mathf.Clamp01(length2Target / lengthTotal); //float compressAngle = Mathf.Acos(compressRatio) * Mathf.Rad2Deg; //Vector2 dirHeadToTarget = targetPosW - _headChainUnit._bonePosW; for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++) { curBoneUnit = _chainUnits[i]; if (curBoneUnit._isAngleContraint) { curBoneUnit._angleLocal_Next = curBoneUnit._angleDir_Preferred * (1.0f - compressRatio) + curBoneUnit._angleLocal_Next + compressRatio; //Preferred를 적용했다는 것을 알려주자 curBoneUnit._isPreferredAngleAdapted = true; } } _headChainUnit.CalculateWorldRecursive(); } else if (length2Target > lengthTotal + 1.0f) //Bias 추가해서 플래그 리셋 { for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++) { _chainUnits[i]._isPreferredAngleAdapted = false; } } curBoneUnit = null; int nCalculate = 1; for (int i = 0; i < _nLoop; i++) { curBoneUnit = _tailChainUnit; while (true) { //루프를 돕시다. curBoneUnit.RequestIK(targetPosW, isContinuous); curBoneUnit.CalculateWorldRecursive(); //Debug.Log(" curBoneUnit._angleWorld_Next if (curBoneUnit._parentChainUnit != null) { curBoneUnit = curBoneUnit._parentChainUnit; } else { break; } } //마지막으로 Tail에서 처리 한번더 curBoneUnit = _tailChainUnit; //curBoneUnit.RequestIK(targetPosW, i, _nLoop); curBoneUnit.RequestIK(targetPosW, isContinuous); curBoneUnit.CalculateWorldRecursive(); nCalculate++; } //만약 Continuous 모드에서 각도가 너무 많이 차이가 나면 실패한 처리다. //이전 요청 좌표와 거리가 적은 경우 유효 if (isContinuous) { if (_isContinuousPrevPos) { float distTargetDelta = Vector2.Distance(_prevTargetPosW, targetPosW); if (distTargetDelta < CONTINUOUS_TARGET_POS_BIAS) { //연속된 위치 입력인 경우 //전체의 각도 크기를 구하자 float totalDeltaAngle = 0.0f; for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++) { totalDeltaAngle += Mathf.Abs(_chainUnits[i]._angleLocal_Delta); } //Debug.Log("Cont Move : " + distTargetDelta + " / Delta Angle : " + totalDeltaAngle); if (totalDeltaAngle > CONTINUOUS_ANGLE_JUMP_LIMIT) { //너무 많이 움직였다. _isContinuousPrevPos = true; _prevTargetPosW = targetPosW; //Debug.LogError("Angle Jump Error : Total Angle : " + totalDeltaAngle + " / Delta Target : " + distTargetDelta); return(false); } } } _isContinuousPrevPos = true; _prevTargetPosW = targetPosW; } else { _isContinuousPrevPos = false; } if (isContinuous && length2Target < lengthTotal) { float afterSqrdist = (_tailChainUnit._targetPosW - targetPosW).sqrMagnitude; if (beforSqrDist * 1.2f < afterSqrdist) { //오히려 더 멀어졌다. //Debug.LogError("다시 멀어졌다"); //Debug.LogError("Failed 4 - length2Target < lengthTotal : " + length2Target + " < " + lengthTotal); return(false); } } _requestedTargetPosW = _tailChainUnit._targetPosW; _requestedBonePosW = _tailChainUnit._bonePosW; return(true); }
//Limited Simulate는 없애자. //추가 : LookAt IK //추가: /// <summary> /// LookAt IK를 시뮬레이션한다. /// 요청한 Bone을 Tail로 하여 Head까지 처리한다. /// 결과값은 Delta Angle로 나오며, 이 값을 참조하여 결정한다. (Matrix 중 어디에 쓸지는 외부에서 결정) /// </summary> /// <param name="targetPosW"></param> public bool SimulateLookAtIK(Vector2 defaultLookAtPosW, Vector2 lookAtPosW, bool isContinuous) { //기본적인 계산은 SimulateIK를 이용한다. //여기서는 SimulateIK 전후로 추가적인 작업을 한다. //계산 전) //- 각각의 ChainUnit을 기준으로 Look At Dir를 계산하여 "평균적으로"적절한 targetPosW를 계산한다. //계산 후) //-이 본의 예상 위치를 계산하여 마지막으로 바라보는 각도를 계산한다. (적용은 나중에) if (!_bone._isIKTail) { return(false); } if (_chainUnits.Count == 0) { return(false); } apOptBoneIKChainUnit chainUnit = null; Vector2 targetPosW = Vector2.zero; int nCalculated = 0; for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++) { chainUnit = _chainUnits[i]; if (chainUnit._baseBone == null) { continue; } Vector2 dirBone2LookAt = lookAtPosW - chainUnit._baseBone._worldMatrix._pos; Vector2 dirBone2DefaultLookAt = defaultLookAtPosW - chainUnit._baseBone._worldMatrix._pos; //<<기본 위치 기준 float deltaAngle = apUtil.AngleTo180(apOptBoneIKChainUnit.Vector2Angle(dirBone2LookAt) - apOptBoneIKChainUnit.Vector2Angle(dirBone2DefaultLookAt)); Vector2 dirBone2TailBone = _tailChainUnit._targetBone._worldMatrix._pos - chainUnit._baseBone._worldMatrix._pos; Vector2 dirBone2ExpectedTargetPos = apOptBoneIKChainUnit.RotateAngle( chainUnit._baseBone._worldMatrix._pos, _tailChainUnit._targetBone._worldMatrix._pos, apOptBoneIKChainUnit.Vector2Angle(dirBone2TailBone) + deltaAngle); targetPosW += dirBone2ExpectedTargetPos; nCalculated++; } if (nCalculated == 0) { targetPosW = lookAtPosW; } else { targetPosW.x /= nCalculated; targetPosW.y /= nCalculated; } bool result = SimulateIK(targetPosW, isContinuous); if (!result) { return(false); } _tailBoneNextPosW = _tailChainUnit._targetPosW; return(true); }