//Limited Simulate는 없애자.
/// <summary>
/// IK 결과값을 일단 각 Bone에게 넣어준다.
/// 적용된 값이 아니라 변수로 저장하는 것이므로,
/// 각 Bone에 있는 _IKRequestAngleResult를 참조하자
/// </summary>
/// <param name="weight"></param>
public void AdaptIKResultToBones(float weight)
{
apOptBoneIKChainUnit chainUnit = null;
for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++)
{
chainUnit = _chainUnits[i];
chainUnit._baseBone.AddIKAngle((chainUnit._angleWorld_Next - chainUnit._angleWorld_Prev) * weight);
}
}
// Functions
//-------------------------------------------------
public apOptBoneIKChainUnit(apOptBone baseBone, apOptBone targetBone, apOptBone parentBone)
{
_baseBone = baseBone;
_targetBone = targetBone;
_parentBone = parentBone;
_parentChainUnit = null;
_childChainUnit = null;
_isPreferredAngleAdapted = false;
}
//Limited Simulate는 없애자.
/// <summary>
/// IK 결과값을 일단 각 Bone에게 넣어준다.
/// 적용된 값이 아니라 변수로 저장하는 것이므로,
/// 각 Bone에 있는 _IKRequestAngleResult를 참조하자
/// </summary>
/// <param name="weight"></param>
public void AdaptIKResultToBones(float weight)
{
//Debug.Log("AdaptIKResultToBones - " + weight);
apOptBoneIKChainUnit chainUnit = null;
for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++)
{
chainUnit = _chainUnits[i];
//Debug.Log("[" + i + "] : " + (chainUnit._angleWorld_Next - chainUnit._angleWorld_Prev));
//float deltaAngle = (chainUnit._angleWorld_Next - chainUnit._angleWorld_Prev);
//Debug.Log("[" + i + " - " + chainUnit._baseBone._name +"] : Delta Angle : " + deltaAngle + " ( Angle Next : " + chainUnit._angleWorld_Next + " - Angle Prev : " + chainUnit._angleWorld_Prev + " )");
//chainUnit._baseBone.AddIKAngle(deltaAngle, weight);
chainUnit._baseBone.AddIKAngle(chainUnit._angleWorld_Next, weight);
}
}
public void SetTail(apOptBoneIKChainUnit tailChainUnit)
{
_tailChainUnit = tailChainUnit;
}
public void SetChild(apOptBoneIKChainUnit childUnit)
{
_childChainUnit = childUnit;
}
public void SetParent(apOptBoneIKChainUnit parentUnit)
{
_parentChainUnit = parentUnit;
}
// Functions
//------------------------------------------------------------
/// <summary>
/// Bone Hierarchy에 맞추어서 다시 Chain을 만든다.
/// </summary>
public void RefreshChain()
{
_chainUnits.Clear();
_headChainUnit = null;
_tailChainUnit = null;
if (!_bone._isIKTail)
{
return;
}
//Bone으로부터 Head가 나올때까지 Chain을 추가하자
//[Parent] .... [Cur Bone] ----> [Target Bone < 이것 부터 시작]
apOptBone parentBone = null;
apOptBone curBone = null;
apOptBone targetBone = _bone;
string strBoneNames = "";
//int curLevel = 0;
while (true)
{
curBone = targetBone._parentBone;
if (curBone == null)
{
//? 왜 여기서 끊기지..
break;
}
parentBone = curBone._parentBone; //<<이건 Null 일 수 있다.
//apBoneIKChainUnit newUnit = new apBoneIKChainUnit(curBone, targetBone, parentBone, curLevel);
apOptBoneIKChainUnit newUnit = new apOptBoneIKChainUnit(curBone, targetBone, parentBone);
_chainUnits.Add(newUnit);
strBoneNames += curBone.transform.name + ", ";
//끝났당
if (curBone == _bone._IKHeaderBone)
{
break;
}
//하나씩 위로 탐색하자
targetBone = curBone;
//curLevel++;
}
if (_chainUnits.Count == 0)
{
return;
}
////전체 Unit 개수를 넣어주자
//for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++)
//{
// _chainUnits[i].SetTotalChainLevel(_chainUnits.Count);
//}
//Debug.Log("Refresh Chain : [" + _bone._name + "] " + strBoneNames);
//앞쪽이 Tail이다.
_tailChainUnit = _chainUnits[0];
_headChainUnit = _chainUnits[_chainUnits.Count - 1];
//Chain Unit간의 연결을 한다.
apOptBoneIKChainUnit curUnit = null;
for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++)
{
curUnit = _chainUnits[i];
if (i > 0)
{
curUnit.SetChild(_chainUnits[i - 1]);
}
if (i < _chainUnits.Count - 1)
{
curUnit.SetParent(_chainUnits[i + 1]);
}
curUnit.SetTail(_tailChainUnit);
}
if (_chainUnits.Count == 0)
{
_nLoop = 0;
}
else
{
// 얼마나 연산을 반복할 것인지 결정 (연산 횟수는 루프 단위로 결정한다)
_nLoop = MAX_CALCULATE_LOOP_EDITOR;
if (_chainUnits.Count * _nLoop > MAX_TOTAL_UNIT_CALCULATE)
{
//전체 계산 횟수 (Unit * Loop)가 제한을 넘겼을 때
_nLoop = MAX_TOTAL_UNIT_CALCULATE / _chainUnits.Count;
if (_nLoop < 2)
{
_nLoop = 2;
}
}
}
_isContinuousPrevPos = false;
}
/// <summary>
/// IK를 시뮬레이션한다.
/// 요청한 Bone을 Tail로 하여 Head까지 처리한다.
/// 결과값은 Delta Angle로 나오며, 이 값을 참조하여 결정한다. (Matrix 중 어디에 쓸지는 외부에서 결정)
/// </summary>
/// <param name="targetPosW"></param>
public bool SimulateIK(Vector2 targetPosW, bool isContinuous)
{
if (!_bone._isIKTail)
{
//Debug.LogError("Failed 1 - _bone._isIKTail : " + _bone._isIKTail);
return(false);
}
if (_chainUnits.Count == 0)
{
//Debug.LogError("Failed 2 - _chainUnits.Count : " + _chainUnits.Count);
return(false);
}
apOptBoneIKChainUnit chainUnit = null;
//[Tail] .....[] .... [Head]
//Tail에 가까운(인덱스가 가장 작은) Constraint가 적용된 Bone을 구한다.
//Head에 가까운(인덱스가 가장 큰) Constraint가 적용된 Bone을 구한다.
float lengthTotal = 0.0f;
//1. Simulate 준비
//Debug.Log("ReadyToSimulate : " + _chainUnits.Count);
for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++)
{
chainUnit = _chainUnits[i];
chainUnit.ReadyToSimulate();
lengthTotal += chainUnit._lengthBoneToTarget;
}
if (_tailChainUnit == null)
{
_tailChainUnit = _chainUnits[0];
}
if (_headChainUnit == null)
{
_headChainUnit = _chainUnits[_chainUnits.Count - 1];
}
//1. 길이 확인 후 압축을 해야하는지 적용
float length2Target = (targetPosW - _headChainUnit._bonePosW).magnitude;
//Debug.Log("1) Length to Target : " + length2Target);
//Debug.Log("Target PosW : " + targetPosW + " <- Head : " + _headChainUnit._bonePosW + " [" + _headChainUnit._baseBone._name + "]");
float length2Tail = (_tailChainUnit._targetPosW - _headChainUnit._bonePosW).magnitude;
//Debug.Log("2) Length to Tail : " + length2Tail);
//Debug.Log("Tail : " + _tailChainUnit._targetPosW + " [" + _tailChainUnit._baseBone._name + "] <- Head : " + _headChainUnit._bonePosW + " [" + _headChainUnit._baseBone._name + "]");
if (length2Tail == 0.0f)
{
//Debug.LogError("Failed 3 - length2Tail : " + length2Tail);
//Debug.LogError("_tailChainUnit._targetPosW : " + _tailChainUnit._targetPosW);
//Debug.LogError("_headChainUnit._bonePosW : " + _headChainUnit._bonePosW);
return(false);
}
float beforSqrDist = (targetPosW - _tailChainUnit._bonePosW).sqrMagnitude;
apOptBoneIKChainUnit curBoneUnit = null;
if (length2Target < lengthTotal)
{
//압축을 해야한다.
float compressRatio = Mathf.Clamp01(length2Target / lengthTotal);
//float compressAngle = Mathf.Acos(compressRatio) * Mathf.Rad2Deg;
//Vector2 dirHeadToTarget = targetPosW - _headChainUnit._bonePosW;
for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++)
{
curBoneUnit = _chainUnits[i];
if (curBoneUnit._isAngleContraint)
{
curBoneUnit._angleLocal_Next = curBoneUnit._angleDir_Preferred * (1.0f - compressRatio) + curBoneUnit._angleLocal_Next + compressRatio;
//Preferred를 적용했다는 것을 알려주자
curBoneUnit._isPreferredAngleAdapted = true;
}
}
_headChainUnit.CalculateWorldRecursive();
}
else if (length2Target > lengthTotal + 1.0f) //Bias 추가해서 플래그 리셋
{
for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++)
{
_chainUnits[i]._isPreferredAngleAdapted = false;
}
}
curBoneUnit = null;
int nCalculate = 1;
for (int i = 0; i < _nLoop; i++)
{
curBoneUnit = _tailChainUnit;
while (true)
{
//루프를 돕시다.
curBoneUnit.RequestIK(targetPosW, isContinuous);
curBoneUnit.CalculateWorldRecursive();
//Debug.Log(" curBoneUnit._angleWorld_Next
if (curBoneUnit._parentChainUnit != null)
{
curBoneUnit = curBoneUnit._parentChainUnit;
}
else
{
break;
}
}
//마지막으로 Tail에서 처리 한번더
curBoneUnit = _tailChainUnit;
//curBoneUnit.RequestIK(targetPosW, i, _nLoop);
curBoneUnit.RequestIK(targetPosW, isContinuous);
curBoneUnit.CalculateWorldRecursive();
nCalculate++;
}
//만약 Continuous 모드에서 각도가 너무 많이 차이가 나면 실패한 처리다.
//이전 요청 좌표와 거리가 적은 경우 유효
if (isContinuous)
{
if (_isContinuousPrevPos)
{
float distTargetDelta = Vector2.Distance(_prevTargetPosW, targetPosW);
if (distTargetDelta < CONTINUOUS_TARGET_POS_BIAS)
{
//연속된 위치 입력인 경우
//전체의 각도 크기를 구하자
float totalDeltaAngle = 0.0f;
for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++)
{
totalDeltaAngle += Mathf.Abs(_chainUnits[i]._angleLocal_Delta);
}
//Debug.Log("Cont Move : " + distTargetDelta + " / Delta Angle : " + totalDeltaAngle);
if (totalDeltaAngle > CONTINUOUS_ANGLE_JUMP_LIMIT)
{
//너무 많이 움직였다.
_isContinuousPrevPos = true;
_prevTargetPosW = targetPosW;
//Debug.LogError("Angle Jump Error : Total Angle : " + totalDeltaAngle + " / Delta Target : " + distTargetDelta);
return(false);
}
}
}
_isContinuousPrevPos = true;
_prevTargetPosW = targetPosW;
}
else
{
_isContinuousPrevPos = false;
}
if (isContinuous && length2Target < lengthTotal)
{
float afterSqrdist = (_tailChainUnit._targetPosW - targetPosW).sqrMagnitude;
if (beforSqrDist * 1.2f < afterSqrdist)
{
//오히려 더 멀어졌다.
//Debug.LogError("다시 멀어졌다");
//Debug.LogError("Failed 4 - length2Target < lengthTotal : " + length2Target + " < " + lengthTotal);
return(false);
}
}
_requestedTargetPosW = _tailChainUnit._targetPosW;
_requestedBonePosW = _tailChainUnit._bonePosW;
return(true);
}
//Limited Simulate는 없애자.
//추가 : LookAt IK
//추가:
/// <summary>
/// LookAt IK를 시뮬레이션한다.
/// 요청한 Bone을 Tail로 하여 Head까지 처리한다.
/// 결과값은 Delta Angle로 나오며, 이 값을 참조하여 결정한다. (Matrix 중 어디에 쓸지는 외부에서 결정)
/// </summary>
/// <param name="targetPosW"></param>
public bool SimulateLookAtIK(Vector2 defaultLookAtPosW, Vector2 lookAtPosW, bool isContinuous)
{
//기본적인 계산은 SimulateIK를 이용한다.
//여기서는 SimulateIK 전후로 추가적인 작업을 한다.
//계산 전)
//- 각각의 ChainUnit을 기준으로 Look At Dir를 계산하여 "평균적으로"적절한 targetPosW를 계산한다.
//계산 후)
//-이 본의 예상 위치를 계산하여 마지막으로 바라보는 각도를 계산한다. (적용은 나중에)
if (!_bone._isIKTail)
{
return(false);
}
if (_chainUnits.Count == 0)
{
return(false);
}
apOptBoneIKChainUnit chainUnit = null;
Vector2 targetPosW = Vector2.zero;
int nCalculated = 0;
for (int i = 0; i < _chainUnits.Count; i++)
{
chainUnit = _chainUnits[i];
if (chainUnit._baseBone == null)
{
continue;
}
Vector2 dirBone2LookAt = lookAtPosW - chainUnit._baseBone._worldMatrix._pos;
Vector2 dirBone2DefaultLookAt = defaultLookAtPosW - chainUnit._baseBone._worldMatrix._pos; //<<기본 위치 기준
float deltaAngle = apUtil.AngleTo180(apOptBoneIKChainUnit.Vector2Angle(dirBone2LookAt) - apOptBoneIKChainUnit.Vector2Angle(dirBone2DefaultLookAt));
Vector2 dirBone2TailBone = _tailChainUnit._targetBone._worldMatrix._pos - chainUnit._baseBone._worldMatrix._pos;
Vector2 dirBone2ExpectedTargetPos = apOptBoneIKChainUnit.RotateAngle(
chainUnit._baseBone._worldMatrix._pos,
_tailChainUnit._targetBone._worldMatrix._pos,
apOptBoneIKChainUnit.Vector2Angle(dirBone2TailBone) + deltaAngle);
targetPosW += dirBone2ExpectedTargetPos;
nCalculated++;
}
if (nCalculated == 0)
{
targetPosW = lookAtPosW;
}
else
{
targetPosW.x /= nCalculated;
targetPosW.y /= nCalculated;
}
bool result = SimulateIK(targetPosW, isContinuous);
if (!result)
{
return(false);
}
_tailBoneNextPosW = _tailChainUnit._targetPosW;
return(true);
}