public void changepath(Vector3 s, Vector3 e)
{
grid.NodeItem StartNode = Grid.GetGrid(s); //将开始和结束的坐标转换成节点坐标
grid.NodeItem EndNode = Grid.GetGrid(e);
//定义开启列表和关闭列表
//开启列表：存储可以成为下一个父节点的节点
//关闭列表：存储成为过父节点的节点
List <grid.NodeItem> OpenList = new List <grid.NodeItem>();
HashSet <grid.NodeItem> CloseList = new HashSet <grid.NodeItem>();
OpenList.Add(StartNode);
while (OpenList.Count > 0)
{
//将开启列表的第一个节点记录下来
grid.NodeItem ParentNode = OpenList[0];
//遍历开启列表寻找parent
for (int i = 0; i < OpenList.Count; i++)
{
//若开启列表中的节点的总花费更小或不变并且到终点的花费更小
if (OpenList[i].fCost <= ParentNode.fCost && OpenList[i].gCost < ParentNode.gCost)
{
ParentNode = OpenList[i];
}
}
//将找到的父节点从开启列表中删除，加入关闭列表
OpenList.Remove(ParentNode);
CloseList.Add(ParentNode);
//若父节点为终点节点则停止更新路程花费并且生成路径
if (ParentNode == EndNode)
{
//生成路径
ShowPath(StartNode, EndNode);
return;
}
// 判断周围节点，选择一个最优的节点
foreach (var item in Grid.GetNearNode(ParentNode))
{
// 如果是墙或者已经在关闭列表中
if (item.isWall || CloseList.Contains(item))
{
continue;
}
// 计算当前相领节点现开始节点距离
int newCost = ParentNode.gCost + updatecost(ParentNode, item);
// 如果距离更小，或者原来不在开始列表中
if (newCost < item.gCost || !OpenList.Contains(item))
{
// 更新与开始节点的距离
item.gCost = newCost;
// 更新与终点的距离
item.hCost = updatecost(item, EndNode);
// 更新父节点为当前选定的节点
item.parent = ParentNode;
// 如果节点是新加入的，将它加入打开列表中
if (!OpenList.Contains(item))
{
OpenList.Add(item);
}
}
}
}
ShowPath(StartNode, null);
}