void Instrument() { if (--_timeToColumns <= 0) { _timeToColumns = 400; _sb.Clear(); _sb.Append("topCnt \t"); _sb.Append("btmCnt \t"); _sb.Append("setval \t"); _sb.Append("HasUndr\t"); _sb.Append("IsUnder\t"); _sb.Append(" IsVal \t"); _sb.Append(" IsLast\t"); _sb.Append("VelOnly\t"); _sb.Append(" TargetPos[AndVelocity] \t"); _sb.Append("Pos[AndVelocity]"); Debug.Print(_sb.ToString()); } if (--_timeToPrint <= 0) { _timeToPrint = 40; _sb.Clear(); _sb.Append(_motionProfileStatus.topBufferCnt); _sb.Append("\t\t"); _sb.Append(_motionProfileStatus.btmBufferCnt); _sb.Append("\t\t"); _sb.Append(_motionProfileStatus.outputEnable); _sb.Append("\t\t"); _sb.Append(_motionProfileStatus.hasUnderrun ? " 1 \t" : " \t"); _sb.Append(_motionProfileStatus.isUnderrun ? " 1 \t" : " \t"); _sb.Append(_motionProfileStatus.activePointValid ? " 1 \t" : " \t"); _sb.Append(_motionProfileStatus.isLast ? " 1 \t" : " \t"); _sb.Append(_talon.GetActiveTrajectoryPosition()); _sb.Append("["); _sb.Append(_talon.GetActiveTrajectoryVelocity()); _sb.Append("]\t"); _sb.Append("\t\t\t"); _sb.Append(_talon.GetSelectedSensorPosition(0)); _sb.Append("["); _sb.Append(_talon.GetSelectedSensorVelocity(0)); _sb.Append("]"); Debug.Print(_sb.ToString()); } }