public void SetArg(string value, ServoMotor_Args x)
{
if (TestArg(value, x))
{
WriteVar(ServoMotor_Args_To_String(x), value);
}
}
public void SetArg(int value, ServoMotor_Args x)
{
if (TestArg(value, x))
{
WriteVar(ServoMotor_Args_To_String(x), value.ToString());
}
}
public string ServoMotor_Args_To_String(ServoMotor_Args x)
{
switch (x)
{
case (ServoMotor_Args.max_pulse_sp):
return("max_pulse_sp");
case (ServoMotor_Args.mid_pulse_sp):
return("mid_pulse_sp");
case (ServoMotor_Args.min_pulse_sp):
return("min_pulse_sp");
case (ServoMotor_Args.position_sp):
return("position_sp");
case (ServoMotor_Args.rate_sp):
return("rate_sp");
default:
return("INVALID");
}
}
private bool TestArg(int value, ServoMotor_Args forArg)
{
switch (forArg)
{
case (ServoMotor_Args.max_pulse_sp):
if (value > 2700)
{
return(false);
}
if (value < 2300)
{
return(false);
}
return(true);
case (ServoMotor_Args.mid_pulse_sp):
if (value > 1700)
{
return(false);
}
if (value < 1300)
{
return(false);
}
return(true);
case (ServoMotor_Args.min_pulse_sp):
if (value > 700)
{
return(false);
}
if (value < 300)
{
return(false);
}
return(true);
case (ServoMotor_Args.position_sp):
if (value > 100)
{
return(false);
}
if (value < -100)
{
return(false);
}
return(true);
case (ServoMotor_Args.rate_sp):
if (value < 0)
{
return(false);
}
if (value > 1000)
{
return(false);
}
return(true);
}
return(false);//should never happen
}
//safty functions
private bool TestArg(string value, ServoMotor_Args forArg)
{
return(TestArg(int.Parse(value), forArg));
}
