public void ConverToGrayScale(byte[] pixelData)
{
var mapper = new CoordinateMapper(sensor);
var depthPoints = new DepthImagePoint[640 * 480];
// map depth and pixel data
mapper.MapColorFrameToDepthFrame(
ColorImageFormat.RgbResolution640x480Fps30,
DepthImageFormat.Resolution640x480Fps30,
depthImagePixels,
depthPoints);
for (int i = 0; i < depthPoints.Length; i++)
{
var pixelDataIndex = i * 4;
var point = depthPoints[i];
// if pointer is further than 800 mm and is not recognized as a valid point
if (point.Depth > 800 || KinectSensor.IsKnownPoint(point) == false)
{
var max = Math.Max(pixelData[pixelDataIndex], Math.Max(pixelData[pixelDataIndex + 1], pixelData[pixelDataIndex + 2]));
// use maximum value to set r g b values.
pixelData[pixelDataIndex] = max; //blue
pixelData[pixelDataIndex + 1] = max; //green
pixelData[pixelDataIndex + 2] = max; //red
}
}
}
private void ReconhecerDistancia(DepthImageFrame quadro, byte[] bytesImagem, int distanciaMaxima)
{
if (quadro == null || bytesImagem == null)
{
return;
}
using (quadro)
{
DepthImagePixel[] imagemProfundidade = new DepthImagePixel[quadro.PixelDataLength];
quadro.CopyDepthImagePixelDataTo(imagemProfundidade);
DepthImagePoint[] pontosImagemProfundidade = new DepthImagePoint[640 * 480];
kinect.CoordinateMapper.MapColorFrameToDepthFrame(kinect.ColorStream.Format, kinect.DepthStream.Format, imagemProfundidade, pontosImagemProfundidade);
for (int i = 0; i < pontosImagemProfundidade.Length; i++)
{
var point = pontosImagemProfundidade[i];
if (point.Depth < distanciaMaxima && KinectSensor.IsKnownPoint(point))
{
var pixelDataIndex = i * 4;
byte maiorValorCor = Math.Max(bytesImagem[pixelDataIndex], Math.Max(bytesImagem[pixelDataIndex + 1], bytesImagem[pixelDataIndex + 2]));
bytesImagem[pixelDataIndex] = maiorValorCor;
bytesImagem[pixelDataIndex + 1] = maiorValorCor;
bytesImagem[pixelDataIndex + 2] = maiorValorCor;
}
}
}
}
private void GrayscaleData(byte[] pixelData)
{
var mapper = new CoordinateMapper(sensor);
var depthPoints = new DepthImagePoint[640 * 480];
mapper.MapColorFrameToDepthFrame(ColorImageFormat.InfraredResolution640x480Fps30, DepthImageFormat.Resolution640x480Fps30, depthImagePixels, depthPoints);
for (int i = 0; i < depthPoints.Length; i++)
{
var point = depthPoints[i];
if (point.Depth > 600 || !KinectSensor.IsKnownPoint(point))
{
var pixelDataIndex = i * 4;
var max = Math.Max(pixelData[pixelDataIndex], Math.Max(pixelData[pixelDataIndex + 1], pixelData[pixelDataIndex + 2]));
pixelData[pixelDataIndex] = max;
pixelData[pixelDataIndex + 1] = max;
pixelData[pixelDataIndex + 2] = max;
}
}
}
private void ReconhecerProfundidade(byte[] bytesImagem, int distanciaMaxima, DepthImagePixel[] imagemProfundidade)
{
DepthImagePoint[] pontosImagemProfundidade = new DepthImagePoint[640 * 480];
kinect.CoordinateMapper.MapColorFrameToDepthFrame(kinect.ColorStream.Format, kinect.DepthStream.Format, imagemProfundidade, pontosImagemProfundidade);
for (int i = 0; i < pontosImagemProfundidade.Length; i++)
{
var point = pontosImagemProfundidade[i];
if (point.Depth < distanciaMaxima && KinectSensor.IsKnownPoint(point))
{
var pixelDataIndex = i * 4;
byte maiorValorCor = Math.Max(bytesImagem[pixelDataIndex], Math.Max(bytesImagem[pixelDataIndex + 1], bytesImagem[pixelDataIndex + 2]));
bytesImagem[pixelDataIndex] = maiorValorCor;
bytesImagem[pixelDataIndex + 1] = maiorValorCor;
bytesImagem[pixelDataIndex + 2] = maiorValorCor;
}
}
}