private void DoCommandG01()
{
if ((owner == null) || (mCController == null) || (mCController.CommandHandle == null))
{
return;
}
if (!GetXYZ_FromStr(currentStrCommand, ref curGoalCoordts))
{
return;
}
Cut ct = new Cut(owner.CurWorkCoorts, curGoalCoordts);
double len = 0;
Vector3d nextPoint = owner.CurWorkCoorts;
do
{
CSThreadMREvent.WaitOne(); //для паузы потока
if (len > ct.Length) //возможно прошли весь отрезок
{
if (nextPoint == ct.EndPoint[false])
{
break; //прошли весь отрезок
}
else
{
nextPoint = curGoalCoordts;
}
}
else
{
nextPoint = ct.GetPointLen(len);
}
TaskGoToRelativeCoorts(nextPoint);
//А если робот передвинется раньше, чем ПК посчитает следующию точку??
mCController.CommandHandle.WaitOne();//следующая команда будет отправлена тогда, когда завершится предыдущая операция
SendTask();
len = len + intrpStep;
} while (true);
}
