/// <summary>
/// Genera los contactos requeridos para restaurar la unión si ha sido violada
/// </summary>
/// <param name="contactData">Información de contactos</param>
/// <param name="limit">Límite de contactos a generar</param>
/// <returns>Devuelve el número de contactos generados</returns>
/// <remarks>Tan solo generará un contacto o ninguno</remarks>
public override int AddContact(ref CollisionData contactData, int limit)
{
if (contactData.HasMoreContacts())
{
// Calcular las posiciones de los puntos de conexión en coordenadas del mundo
Vector3 positionOneWorld = this.m_BodyOne.GetPointInWorldSpace(this.m_PositionOne);
Vector3 positionTwoWorld = this.m_BodyTwo.GetPointInWorldSpace(this.m_PositionTwo);
// Calcular la longitud de la unión
float length = Vector3.Distance(positionTwoWorld, positionOneWorld);
// Check if it is violated
if (Math.Abs(length) > m_Error)
{
Contact contact = contactData.CurrentContact;
contact.Bodies[0] = this.m_BodyOne;
contact.Bodies[1] = this.m_BodyTwo;
contact.ContactNormal = Vector3.Normalize(positionTwoWorld - positionOneWorld);
contact.ContactPoint = (positionOneWorld + positionTwoWorld) * 0.5f;
contact.Penetration = length - m_Error;
contact.Friction = 1.0f;
contact.Restitution = 0;
contactData.AddContact();
return(1);
}
}
return(0);
}
/// <summary>
/// Añade los contactos necesarios para mantener unidos mediante la barra a los cuerpos
/// </summary>
/// <param name="contactData">Datos de colisión</param>
/// <param name="limit">Límite de contactos a añadir</param>
/// <returns>Devuelve el número de contacos añadidos</returns>
/// <remarks>Sólo añade un contacto o ninguno</remarks>
public override int AddContact(ref CollisionData contactData, int limit)
{
if (contactData.HasMoreContacts())
{
// Encontrar la longitud actual
Vector3 positionOneWorld = m_BodyOne.GetPointInWorldSpace(m_PositionOne);
Vector3 positionTwoWorld = m_BodyTwo.GetPointInWorldSpace(m_PositionTwo);
float currentLen = Vector3.Distance(positionOneWorld, positionTwoWorld);
// Comprobar si estamos en extensión correcta
if (currentLen == m_Length)
{
return(0);
}
// Rellenar el contacto
Contact contact = contactData.CurrentContact;
contact.Bodies[0] = m_BodyOne;
contact.Bodies[1] = m_BodyTwo;
contact.ContactPoint = (positionOneWorld + positionTwoWorld) * 0.5f;
// Calcular la normal
Vector3 normal = Vector3.Normalize(m_BodyTwo.Position - m_BodyOne.Position);
// La normal de contacto depende de si hay que extender o contraer para conservar la longitud
if (currentLen > m_Length)
{
contact.ContactNormal = normal;
contact.Penetration = currentLen - m_Length;
}
else
{
contact.ContactNormal = Vector3.Negate(normal);
contact.Penetration = m_Length - currentLen;
}
// Siempre restitución 0
contact.Restitution = 0f;
contactData.AddContact();
return(1);
}
return(0);
}
