public static int GetDiretion(AStarLocation current, AStarLocation dest)
{
bool ehEmX = true;
int diretion = dest.X - current.X;
if (diretion == 0)
{
diretion = dest.Y - current.Y;
ehEmX = false;
}
switch (diretion)
{
case -1:
if (ehEmX)
{
diretion = 4;
}
else
{
diretion = 1;
}
break;
case 1:
if (ehEmX)
{
diretion = 2;
}
else
{
diretion = 3;
}
break;
}
return(diretion);
}
public static AStarLocation NextFromAStar(AStarLocation origem, AStarLocation destino)
{
/*
* TEM UMA INEFICIÊNCIA, POIS NÃO BUSCA DE FATO O MELHOR NEXT GERAL
* FALHEI NA TEORIA DO A* AQUI
*/
var listaAberta = new List <AStarLocation>();
var listaFechada = new List <AStarLocation>();
int g = 0;
//inicio colocando a origem na lista aberta
listaAberta.Add(origem);
origem.Parent = null;
AStarLocation menor = null;
while (g < 2)
{
menor = listaAberta.OrderBy(x => x.F).ToList()[0];
listaFechada.Add(menor);
listaAberta.Remove(menor);
var adjs = GetWalkableAdjacentSquares(menor.X, menor.Y);
g++;
if (adjs.Count == 0)
{
break;
}
if (menor.X == destino.X && menor.Y == destino.Y)
{
return(menor);
}
foreach (var adj in adjs)
{
bool jaTemLstFechada = false;
foreach (var item in listaFechada)
{
if (item.X == adj.X && item.Y == adj.Y)
{
jaTemLstFechada = true;
break;
}
}
if (jaTemLstFechada)
{
continue;
}
bool jaTemLstAberta = false;
foreach (var item in listaAberta)
{
if (item.X == adj.X && item.Y == adj.Y)
{
jaTemLstAberta = true;
break;
}
}
if (jaTemLstAberta)
{
if (g + adj.H < adj.F)
{
adj.G = g;
adj.F = adj.G + adj.H;
adj.Parent = menor;
}
}
else
{
adj.Parent = menor;
adj.G = g;
adj.H = ManhatthanDistance(adj.X, adj.Y, destino.X, destino.Y);
adj.F = adj.G + adj.H;
listaAberta.Add(adj);
}
}
}
return(menor);
}
public static List <AStarLocation> AStarAlg(AStarLocation origem, AStarLocation destino)
{
var listaAberta = new List <AStarLocation>();
var listaFechada = new List <AStarLocation>();
int g = 0;
//inicio colocando a origem na lista aberta
listaAberta.Add(origem);
origem.Parent = null;
AStarLocation menor = null;
while (listaAberta.Count != 0)
{
menor = listaAberta.OrderBy(x => x.F).ToList()[0];
listaFechada.Add(menor);
listaAberta.Remove(menor);
var adjs = GetWalkableAdjacentSquares(menor.X, menor.Y);
g++;
if (menor.X == destino.X && menor.Y == destino.Y)
{
var caminho = new List <AStarLocation>();
while (menor.Parent != null)
{
caminho.Add(menor);
menor = menor.Parent;
}
caminho.Add(menor);
caminho.Reverse();
return(caminho);
}
foreach (var adj in adjs)
{
bool jaTemLstFechada = false;
foreach (var item in listaFechada)
{
if (item.X == adj.X && item.Y == adj.Y)
{
jaTemLstFechada = true;
break;
}
}
if (jaTemLstFechada)
{
continue;
}
bool jaTemLstAberta = false;
foreach (var item in listaAberta)
{
if (item.X == adj.X && item.Y == adj.Y)
{
jaTemLstAberta = true;
break;
}
}
if (jaTemLstAberta)
{
if (g + adj.H < adj.F)
{
adj.G = g;
adj.F = adj.G + adj.H;
adj.Parent = menor;
}
}
else
{
adj.Parent = menor;
adj.G = g;
adj.H = ManhatthanDistance(adj.X, adj.Y, destino.X, destino.Y);
adj.F = adj.G + adj.H;
listaAberta.Add(adj);
}
}
}
return(null);
}