Exemple #1
0
        public static int GetDiretion(AStarLocation current, AStarLocation dest)
        {
            bool ehEmX    = true;
            int  diretion = dest.X - current.X;

            if (diretion == 0)
            {
                diretion = dest.Y - current.Y;
                ehEmX    = false;
            }

            switch (diretion)
            {
            case -1:
                if (ehEmX)
                {
                    diretion = 4;
                }
                else
                {
                    diretion = 1;
                }
                break;

            case 1:
                if (ehEmX)
                {
                    diretion = 2;
                }
                else
                {
                    diretion = 3;
                }
                break;
            }
            return(diretion);
        }
Exemple #2
0
        public static AStarLocation NextFromAStar(AStarLocation origem, AStarLocation destino)
        {
            /*
             * TEM UMA INEFICIÊNCIA, POIS NÃO BUSCA DE FATO O MELHOR NEXT GERAL
             * FALHEI NA TEORIA DO A* AQUI
             */
            var listaAberta  = new List <AStarLocation>();
            var listaFechada = new List <AStarLocation>();
            int g            = 0;

            //inicio colocando a origem na lista aberta
            listaAberta.Add(origem);
            origem.Parent = null;
            AStarLocation menor = null;

            while (g < 2)
            {
                menor = listaAberta.OrderBy(x => x.F).ToList()[0];
                listaFechada.Add(menor);
                listaAberta.Remove(menor);
                var adjs = GetWalkableAdjacentSquares(menor.X, menor.Y);
                g++;
                if (adjs.Count == 0)
                {
                    break;
                }
                if (menor.X == destino.X && menor.Y == destino.Y)
                {
                    return(menor);
                }
                foreach (var adj in adjs)
                {
                    bool jaTemLstFechada = false;
                    foreach (var item in listaFechada)
                    {
                        if (item.X == adj.X && item.Y == adj.Y)
                        {
                            jaTemLstFechada = true;
                            break;
                        }
                    }
                    if (jaTemLstFechada)
                    {
                        continue;
                    }
                    bool jaTemLstAberta = false;
                    foreach (var item in listaAberta)
                    {
                        if (item.X == adj.X && item.Y == adj.Y)
                        {
                            jaTemLstAberta = true;
                            break;
                        }
                    }
                    if (jaTemLstAberta)
                    {
                        if (g + adj.H < adj.F)
                        {
                            adj.G      = g;
                            adj.F      = adj.G + adj.H;
                            adj.Parent = menor;
                        }
                    }
                    else
                    {
                        adj.Parent = menor;
                        adj.G      = g;
                        adj.H      = ManhatthanDistance(adj.X, adj.Y, destino.X, destino.Y);
                        adj.F      = adj.G + adj.H;
                        listaAberta.Add(adj);
                    }
                }
            }
            return(menor);
        }
Exemple #3
0
        public static List <AStarLocation> AStarAlg(AStarLocation origem, AStarLocation destino)
        {
            var listaAberta  = new List <AStarLocation>();
            var listaFechada = new List <AStarLocation>();
            int g            = 0;

            //inicio colocando a origem na lista aberta
            listaAberta.Add(origem);
            origem.Parent = null;
            AStarLocation menor = null;

            while (listaAberta.Count != 0)
            {
                menor = listaAberta.OrderBy(x => x.F).ToList()[0];
                listaFechada.Add(menor);
                listaAberta.Remove(menor);
                var adjs = GetWalkableAdjacentSquares(menor.X, menor.Y);
                g++;
                if (menor.X == destino.X && menor.Y == destino.Y)
                {
                    var caminho = new List <AStarLocation>();
                    while (menor.Parent != null)
                    {
                        caminho.Add(menor);
                        menor = menor.Parent;
                    }
                    caminho.Add(menor);
                    caminho.Reverse();
                    return(caminho);
                }
                foreach (var adj in adjs)
                {
                    bool jaTemLstFechada = false;
                    foreach (var item in listaFechada)
                    {
                        if (item.X == adj.X && item.Y == adj.Y)
                        {
                            jaTemLstFechada = true;
                            break;
                        }
                    }
                    if (jaTemLstFechada)
                    {
                        continue;
                    }
                    bool jaTemLstAberta = false;
                    foreach (var item in listaAberta)
                    {
                        if (item.X == adj.X && item.Y == adj.Y)
                        {
                            jaTemLstAberta = true;
                            break;
                        }
                    }
                    if (jaTemLstAberta)
                    {
                        if (g + adj.H < adj.F)
                        {
                            adj.G      = g;
                            adj.F      = adj.G + adj.H;
                            adj.Parent = menor;
                        }
                    }
                    else
                    {
                        adj.Parent = menor;
                        adj.G      = g;
                        adj.H      = ManhatthanDistance(adj.X, adj.Y, destino.X, destino.Y);
                        adj.F      = adj.G + adj.H;
                        listaAberta.Add(adj);
                    }
                }
            }
            return(null);
        }