/// <summary> /// Предоставляет класс, содержащий методы для перемещения робота-манипулятора. /// </summary> /// <param name="сalculation">Экземпляр класса для рассчета значений параметров перемещения</param> /// <param name="leverMovement">Экземпляр класса, отвечающий за перемещение плеч</param> public RobotMovement(Calculation сalculation, LeverMovement leverMovement) { Calculation = сalculation; ; this.leverMovement = leverMovement; Location = Calculation.GetCurrentLocation(); this.leverMovement.OnMovingEnd += LeverMovement_OnMovingEnd; this.leverMovement.OnMovingStart += LeverMovement_OnMovingStart; this.leverMovement.OnStepsIntervalElapsed += LeverMovement_OnStepsIntervalElapsed; }
/// <summary> /// Обновляет текущее положение центра схвата в системе координат. /// </summary> public void UpdateLocation() { Location = Calculation.GetCurrentLocation(); }