/// <summary>
/// Предоставляет класс, содержащий методы для перемещения робота-манипулятора.
/// </summary>
/// <param name="сalculation">Экземпляр класса для рассчета значений параметров перемещения</param>
/// <param name="leverMovement">Экземпляр класса, отвечающий за перемещение плеч</param>
public RobotMovement(Calculation сalculation, LeverMovement leverMovement)
{
Calculation = сalculation;
;
this.leverMovement = leverMovement;
Location = Calculation.GetCurrentLocation();
this.leverMovement.OnMovingEnd += LeverMovement_OnMovingEnd;
this.leverMovement.OnMovingStart += LeverMovement_OnMovingStart;
this.leverMovement.OnStepsIntervalElapsed += LeverMovement_OnStepsIntervalElapsed;
}
/// <summary>
/// Обновляет текущее положение центра схвата в системе координат.
/// </summary>
public void UpdateLocation()
{
Location = Calculation.GetCurrentLocation();
}
