/// <summary>
/// Dentro de este metodo se contemplan todas las percepciones que tiene el dron y con base a ellas
/// se mueve dentro de la maquina de estados.
/// </summary>
/// <returns>percepcionActual, la percepcion del mundo que tiene el dron</returns>
Percepcion PercibirMundo()
{
// La percepcion inicial que el dron tiene.
Percepcion percepcionActual = Percepcion.NoCercaDePared;
if (sensor.CercaDePared())
{
percepcionActual = Percepcion.CercaDePared;
}
if (sensor.FrenteAPared())
{
percepcionActual = Percepcion.FrenteAPared;
}
if (!sensor.FrenteAPared())
{
percepcionActual = Percepcion.NoFrenteAPared;
}
if (!sensor.CercaDePared())
{
percepcionActual = Percepcion.NoCercaDePared;
}
if (sensor.CercaDeObjeto())
{
percepcionActual = Percepcion.CercaDeObjeto;
}
if (sensor.FrenteAObjeto())
{
percepcionActual = Percepcion.FrenteAObjeto;
}
if (sensor.Bateria() < 50)
{
percepcionActual = Percepcion.BateriaBaja;
}
if (sensor.TocandoBase())
{
percepcionActual = Percepcion.TocandoBase;
}
return(percepcionActual);
}