void _AutomateComm_OnNewTrameArduinoReceived(object sender, NewTrameArduinoReceveidEventArgs e)
{
byte IDRobot = e.Source.id;
ArduinoBotIA Rob;
if (_ListArduino.Exists(ArduinoBotIA.ById(IDRobot)))
{
Rob = _ListArduino.Find(ArduinoBotIA.ById(IDRobot));
}
else
{
Rob = new ArduinoBotIA(IDRobot);
_ListArduino.Add(Rob);
}
switch (e.Message.headerMess)
{
case (byte)EMBtoPCmessHeads.ASK_CONN:
// Rien de spécial sur la demande de connexion
break;
case (byte)EMBtoPCmessHeads.AUTO_MODE_OFF:
// Fin de mode auto / le robot doit avoir pris le cube
if (Rob.LastAction == ActionRobot.ROBOT_AUTONOME)
{
Rob.LastAction = ActionRobot.ROBOT_ARRET;
Rob.Saisie = true;
Rob.SetTrace(null);
// Une fois le cube saisie
}
else
{
Logger.GlobalLogger.error("Fin de mode autnome qui n'as pas été lancé par le serveur !" + Rob.ID);
}
break;
case (byte)EMBtoPCmessHeads.RESP_SENSOR:
Logger.GlobalLogger.info("Réponse de capteur ? : : " + e.Message.ToString());
break;
default:
Logger.GlobalLogger.error("Message reçu qui ne devrais pas être remonter dans L'IA : " + e.Message.ToString());
break;
}
tickIA();
}
private void _ThreadCheckMessageRecus()
{
while (true)
{
/* Traitement des trames entrantes */
if (_SerialXbee.TrameRecusDisponible())
{
TrameProtocole trame = _SerialXbee.PopTrameRecus();
// Si traitement par l'application (données capteur ou autre )
// Les Ack et autre sont gerrer ici
if (TraiteTrameRecue(trame))
{
// Envoi au couches supérrieures
if (OnNewTrameArduinoReceived != null)
{
MessageProtocol message = _SerialXbee.DecodeTrame(trame);
ArduinoBotComm robot = ArduinoManager.getArduinoBotById(trame.src);
NewTrameArduinoReceveidEventArgs arg = new NewTrameArduinoReceveidEventArgs(message, robot);
OnNewTrameArduinoReceived(this, arg);
}
}
}
/* Verification message en attente envoi */
/*if (_MessagesEnAttenteEnvoi.Count > 0)
* {
*
* int count = _MessagesEnAttenteEnvoi.Count;
* for(int i=0 ; i< count;i++)
* {
* if (_MessagesEnAttenteEnvoi[i].robot.stateComm == StateArduinoComm.STATE_COMM_NONE)
* {
* Logger.GlobalLogger.debug("Envoi d'un message en attente au robot :" + _MessagesEnAttenteEnvoi[i].robot + " Messsage : " + _MessagesEnAttenteEnvoi[i].message.GetType().ToString(),1);
* // L'arduino est libre, on peut envoyer
* SendMessageToArduino(_MessagesEnAttenteEnvoi[i].message, _MessagesEnAttenteEnvoi[i].robot);
* }
* }
*
* }*/
Thread.Sleep(_ThreadMessageRecuDelay);
}
}
void _OnNewTrameArduinoReceived(object sender, NewTrameArduinoReceveidEventArgs e)
{
Logger.GlobalLogger.debug("Nouvelle trame recus ! :" + e.Message.ToString());
if (e.Source.Connected)
{
if (!_listeArduinoConn.Items.Contains(e.Source.id))
{
Invoke(new d_addBotToList(addBotToList), "" + e.Source.id);
}
//_listeArduinoConn.Items.Add(e.Source.id);
}
if (e.Source.id == _CurrentArduinoId)
{
Invoke(new d_updateStateRobot(updateStateRobot), e.Source.Connected);
}
if (e.Message.headerMess == (byte)EMBtoPCmessHeads.RESP_SENSOR)
{
EMBtoPCMessageRespSensor mess = ((EMBtoPCMessageRespSensor)e.Message);
// Met a jour la valeur des capteur sur L'IHM
Invoke(new d_updateStateCapteur(updateStateCapteur), new object[] { mess.idSensor, mess.valueSensor });
}
}
