/// <summary>
/// A*算法，寻找最短路径
/// </summary>
/// <param name="start"></param>
/// <param name="end"></param>
private void FindingPath(Vector3 start, Vector3 end)
{
Node startNode = m_Grid.GetFromPosition(start);
Node endNode = m_Grid.GetFromPosition(end);
openList.Clear();
closeSet.Clear();
openList.Add(startNode);
int count = openList.Count;
while (count > 0)
{
// 寻找开启列表中的F最小的节点，如果F相同，选取H最小的
Node currentNode = openList[0];
for (int i = 0; i < count; i++)
{
Node node = openList[i];
if (node.FCost < currentNode.FCost || node.FCost == currentNode.FCost && node.m_hCost < currentNode.m_hCost)
{
currentNode = node;
}
}
// 把当前节点从开启列表中移除，并加入到关闭列表中
openList.Remove(currentNode);
closeSet.Add(currentNode);
// 如果是目的节点，返回
if (currentNode == endNode)
{
GeneratePath(startNode, endNode);
return;
}
// 搜索当前节点的所有相邻节点
foreach (var node in m_Grid.GetNeighor(currentNode))
{
// 如果节点不可通过或者已在关闭列表中，跳出
if (!node.m_CanWalk || closeSet.Contains(node))
{
continue;
}
int gCost = currentNode.m_gCost + GetDistanceNodes(currentNode, node);
// 如果新路径到相邻点的距离更短 或者不在开启列表中
if (gCost < node.m_gCost || !openList.Contains(node))
{
// 更新相邻点的F，G，H
node.m_gCost = gCost;
node.m_hCost = GetDistanceNodes(node, endNode);
// 设置相邻点的父节点为当前节点
node.m_Parent = currentNode;
// 如果不在开启列表中，加入到开启列表中
if (!openList.Contains(node))
{
openList.Add(node);
}
}
}
}
}
